avatar_EcoDrift

Разговоры о мощности колёс и их компонентов

Автор EcoDrift, 19 Июль 2015 в 14:08

« назад - далее »

0 Пользователи и 1 гость просматривают эту тему.

Tonal

#90
Цитата: Ripido от 15 Июнь 2017 в 01:17
А почему не стократно? Смотрите тесты. К сожалению максимальная мощность имеет четкие ограничения. Именно поэтому E+ легко (относительно современных колес) продавливается.
Может и стократно, мощные ДПТ на старте если им ток не ограничить ломают толстые оси и шестерни(обмотки даже нагрется не успевают), В БЛДЦ может магниты поотрывать. В среднем десятикратно это то что кратковременно допустимо для всех двигателей без ущерба.
Контроллер Е+ ограничивает ток около 20-25А(номинал ~10А), небольшая доработка измерительной цепи и... причем можно раздельно ограничивать пиковый и средний ток. Можно увеличить пиковый не меняя средний, 100А пикового тока(с ограничением времени несколько секунд) и фиг вы его продавите.

Цитировать
К сожалению, но предел определяется самим мотором. Больше чем он может он не возьмет.
А кто его спрашивать будет?
- на малых скоростях вообще нет ограничений(кроме контроллера, батареи и сопротивления обмоток), если контроллер не будет ограничивать ток с помошью ШИМ будет полноценное К.З., на старте ток зашкалит и за 1000А если батарея выдаст, спасает от этого только ШИМ контроллера и индуктивность обмоток(ток нарастает не мгновенно и контроллер успевает закрыть ключи)
- на больших скоростях ограничивает противоЭДС, для контроллера это выглядит как увеличение сопротивления обмоток до десятков..сотен Ом(на оборотах холостого хода). Тут любое колесо продавится, но кто нам не дает поднять напряжение?

Меня вполне устроит максималка 30кмч(ограничение текущей прошивки для Р) на Е+ с постоянным моментом  во всем диапазоне скоростей. Ни одного ограничения связанного с мотором и его мощностью я не вижу.
На сколько поднять напряжение? Ориентировочно почти в два раза(чтобы нивелировать влияние противоЭДС мотора на максимальной скорости), практически ~100В должно хватить.
Как поднять напряжение? Да как угодно
- можно батареей(дополнительная батарея соединяется последовательно с основной)
- можно дополнительную батарею соединить паралельно с основной в 4р, а управление напряжением(плавное повышение от скорости) поручить реверсивному(обратимому) DC/DC преобразователю. Реверсивный DC/DC даст работать рекуперации.

Реально конечно штатную батарею утилизируем и собираем новую на SONY VTC6 14s5p(хорошо если влезет 15s5p), с такой батареи можно в пике снимать до 150А, это около 70А после DC/DC в мотор на максимальной скорости - неплохо.
Можно даже ограничить 100А с батареи, и 50А кратковременно в мотор на максималке, относительно долговременно(несколько минут) те же 20-25А что составит 2,5Квт без перегрева двигателя.
Все доработки внешние относительно контроллера, ему знать о повышении напряжения не нужно, естественно под замену полевики и прочее но это все мелочи.
Реверсивный DC/DC при всей простоте схемы вы нигде не купите, нет таких контроллеров в продаже(или я не нашел), Физически реализуется как многофазный DC/DC с синхронным выпрямлением, управление програмно(по ресурсам  что то типа на STM32 с АЦП на кол-во фаз+1).
МК редукторник 36В 500Вт, контроллер 25А, LiPo 16s 18Ач, в проекте повышайка на 80В.
Ninebot E+

Ripido

[user]Tonal[/user], Вы же верно пишете, вкачать можно, только механической работы двигатель больше не выдаст, будет ток расти, все разогреется и сгорит. Это если с нуля. А дальше уже и этого не получится. И потому слабые колеса давятся. А батарейка тоже не ограничивает ток. Это видно на стенде. Ток выдает что 2P, что 4P, но просадка на 2P проявляется острее, напряжение падает, сопротивление растет и вуаля: меньше оборотов и соответственно мощности получается. А момент выдаваемый двигателем зависит от ширины и количества магнитов. Чем шире магниты и чем их меньшее количество используется, тем более моментым будет двигатель.
Самое главное - доступная инфраструктура.

Tonal

#92
[user]Ripido[/user], ну глупости же пишете, на малой скорости ток ограничивает контроллер - больше некому! Причем ровно столько чтобы не перегрузить штатную батарею, мотор при этом еще не перегружен(кратковременно).
Сильно больше чем он уже переваривает(20-25А) и не нужно, поднять только кратковременный пиковый ток еще в два-три раза до 50-75А и достаточно, самое главное это во всем диапазоне скоростей!

Естественно контроль за напряжением батареи(и сигнализацию) берет на себя контроллер питания, контроллер колеса или получает эмуляцию 100% батареи или эмуляцию разряда пропорционально разряду батареи, здесь думать нужно.

Контроллер меряет ток, возможно раздельно батарейный и фазный, фазный ток это момент, все это можно перекалибровать.
Магниты это хорошо, момент зависит и от магнитов и от фазного тока, мы увеличиваем ток и соответственно момент.
Да, КПД при этом падает, но момент все равно растет, все это кратковременно и без перегрева.

Собственно говоря да, следует различать батарейный ток и фазный, момент это фазный ток.
На старте фазный ток больше батарейного, батарейный ограничивается контроллером.
С ростом скорости фазный ток падает(и момент падает) до батарейного, а батарейный может и не менятся(те же 20-25А),
Поднимая напряжение питания мы не даем падать фазному току с ростом скорости.
МК редукторник 36В 500Вт, контроллер 25А, LiPo 16s 18Ач, в проекте повышайка на 80В.
Ninebot E+

Ripido

[user]Tonal[/user], ну, как это я пишу глупости, если контроллер знать не знает какая к нему батарея подключена.  :facepalm:
Самое главное - доступная инфраструктура.

Tonal

#94
[user]Ripido[/user], Знает не знает, а батарейный ток ограничивает, неважно даже делает он это измеряя просадку или сам ток.
Но в теме бота влалелец прокачанной 4р батареи писал что при статической нагрузке на продав пищать начинает всегда на 18А(и с 2р и с 4р батареей) - значит батарейный ток меряет!

Все, далее те же рассуждения про момент, скорость, и напряжение.
Максимальный долговременный батарейный ток не трогаем(20-25А), кратковременный пиковый увеличиваем(50-75).
Напряжение плавно подымаем с ростом скорости, имеем фазный ток не зависящий от скорости - постоянный момент во всем диапазоне скоростей.

Раз уж рассматриваем отдельно батарейный и фазный ток(и это правильно), то нужно отметить что батарейный ток ограничен всегда, а для фазного есть два сценария.
1. Контроллер не меряет и не ограничивает фазный ток, фазный ток автоматически увеличится пропорционально батарейному и не будет зависеть от скорости.
2. Контроллер меряет и ограничивает фазный ток, делаем перекалибровку цепи измерения,  фазный ток автоматически увеличится и не будет зависеть от скорости.

Ваша ошибка в том что вы мешаете в кучу все вместе с магнитами... сами запутались и меня пытаетесь.
Магниты это хорошо! но они константа в любом конкретном колесе и не меняются в процессе езды, поэтому их можно не рассматривать)
Далее пока не наступило насыщение магнитопровода момент это фазный ток.

Переформулирую еще раз
Фазный ток(он же момент) на старте(даже если фазный ограничен контроллером) всегда в несколько раз больше батарейного(батарейный всегда ограничен).
С ростом скорости при постоянном напряжении фазный ток падает до батарейного, батарейный при этом может и не менятся.
Для компенсации падения фазного тока(момента) с ростом скорости нужно параллельно поднимать напряжение.
Если нам мало фазного тока(момента) на старте, то
- если контроллер ограничивает фазный ток - корректируем ограничение фазного тока
- если контроллер не ограничивает фазный ток -  увеличиваем стартовое напржение или батарейный ток(вот здесь мне неясно что лучше?), фазный увеличится автоматически
Все.
МК редукторник 36В 500Вт, контроллер 25А, LiPo 16s 18Ач, в проекте повышайка на 80В.
Ninebot E+

geguly

#95
[user]Tonal[/user], [user]Ripido[/user], может открыть тему ,принципы работы колёс и их ТТХ и там это все обсуждать. Эта же тема про м супер,вроде как специализированная :bw:
[user]Tonal[/user], и да я просто мнение высказал, на счёт прокачки в 8 при тех же массогабаритах у него уже и контролер получше и само колесо помощнее, то есть на выходе получим и момент по более, даже с этим контролёром а уж если вообще модернизировать ,как вы расписали то это вообще бомба может получится .
IPS 240+ 600км.,  ninebot one E+ 300км. Мsuper3-820  6000км.  Возможно будущее сердце колеса
Спойлер
Ссылка на форму регистрации   https://reg.solargroup.pro/foy547   
Ссылка на сайт   https://solargroup.pro/foy547

Tonal

#96
[user]geguly[/user], Дык я перфекционист)))
Мотор и батарея это мясо, мясо можно нарастить или поменять,
Контроллер это мозги, там должны крутится качественные алгоритмы, качественные алгоритмы это "жесткость педалей". Я это так вижу, нет жесткости - нет алгоритмов.
Мягкость только как опция, по умолчанию низзя!
И я переживаю по этому поводу))) Потому что еще может быть "псевдожесткость" - это когда Калмана не осилили(IMU "зализали" другим фильтром, любой другой даст доп. задержку реакции IMU), а компенсировать это пытались задиранием коэффициент в PID-регуляторе, на такой псевдожесткости и маятник поймать можно, ну его нафиг)))

Бота ругают и не любят за разное, но все говорят что ход его идеален,  мне не с чем сравнивать но я балдею от скорости его реакции(и мне хотелось бы еще быстрее), считаю что со всем остальным(мощность, скорость и т.д.) можно боротся.
МК редукторник 36В 500Вт, контроллер 25А, LiPo 16s 18Ач, в проекте повышайка на 80В.
Ninebot E+

geguly

#97
[user]Tonal[/user], а я попробовал в8 он жеще и этим все сказано. Я видимо тоже,на подсознании, люблю четкий отклик на любое движение, вот это сполна реализовано  в v8 ,естественно на мой субъективный взгляд, и как ты видишь я катаю на Ешке. Я просто уверен , что попробовав его ты уже ничего другого не захочешь.
IPS 240+ 600км.,  ninebot one E+ 300км. Мsuper3-820  6000км.  Возможно будущее сердце колеса
Спойлер
Ссылка на форму регистрации   https://reg.solargroup.pro/foy547   
Ссылка на сайт   https://solargroup.pro/foy547

Tonal

[user]geguly[/user], Вполне вероятно, вы говорите не про ту жесткость.
Ощущения дополнительной жесткости может давать большая мощность вашего колеса, я же говорил про алгоритмы и скорость реакции.
Все же мне не с чем сравнить, поэтому остаюсь при своем мнении(выведенном из мнения опытных райдеров).
МК редукторник 36В 500Вт, контроллер 25А, LiPo 16s 18Ач, в проекте повышайка на 80В.
Ninebot E+

WaveCut

Выделил ваш разговор в отдельную тему
Rockwheel GR16 (труп) / Inmotion V8 (740Wh) / IPS i5+ / Inmotion K1 (электроскейт) / Fastwheel U0 (моносигвей)
Монокатчики Беларуси - объединяйтесь!

Tonal

#100
Цитата: Tonal от 15 Июнь 2017 в 05:40
1. Контроллер не меряет и не ограничивает фазный ток...
2. Контроллер меряет и ограничивает фазный ток...
Внезапно. Эти два варианта кроме всего прочего интерены сами по себе поскольку требуют для управления колесом разных алгоритмов.

1. Контроллер не управляет фазным током(моментом) и не может дозировать усилие на мотор - замкнуть контур управления можно только по скорости вращения. Это плохой вариант для управления, интегрировать скорость чтобы управлять положением, в движении может работать но плохо, в статике еще хуже(может выровнять горизонт если нет статического усилия, если усилие есть будет дергатся).
И вообще плохо если бы он был неограничен его сложно было бы увеличить и сделать постоянным) Вычеркиваем!

2. Контроллер управляет фазным током(моментом) - непосредственно дозируя усилие можно точно скомпенсировать смещение горизонта/центра тяжести. Это хороший вариант, может точно работать как в статике так и в движении.
К тому же хорош тем что если фазный ток ограничен, то его есть куда разограничить и поднять момент с самого нуля скорости!
И возможно подьем напряжения для компенсации падения момента можно начинать не от 0кмч, а с некоторой небольшой скорости(10-15кмч определяется экспериментально).
МК редукторник 36В 500Вт, контроллер 25А, LiPo 16s 18Ач, в проекте повышайка на 80В.
Ninebot E+

GIROTRON

Насколько я вижу, бегло по плате своего E+ контроллер измеряет батарейный ток и фазный и напряжение батареи. Плюс найнботов в доступности прошивки, пусть не в виде исходных кодов, но и в виде кодов команд это уже много, уже можно вносить модификации.
Относительно мощностей двигателей, которые указаны производителем: не более чем маркетинг и реклама, так как это абстракция, как верно заметил [user]Tonal[/user], но нужно понимать, что максимальный момент всё же ограничен, так как банально начнёт магниты вырывать.
По фильтрам. Не всё так просто. Есть ещё такая дрянь как резонансы, и в инмоушин в8 видимо доигрались с жесткостью в итоге поимели то, что народ называет "маятник", когда после резкого торможения начинается болтанка.
Моноколесо-моноколёсник довольно сложная система, где много не жестких (с точки зрения механики) элементов и без их учёта получим в той или иной мере неконтролируемое поведение устройства. Если корпус и плата имеют резонансы в основном на звуковых частотах, но вот ноги человеков уже на инфразвуковых, да и резина колеса. Не забываем, что к дороге прицеплены через резину. Ещё есть люфты. "Добивает" всё тот факт что человек сам по себе это набор тех самых PID регуляторов, ведь при ходьбе он решает ту же задачу что и моноколесе при езде, вот и получается что эта система грубо "моноколесо на моноколесе" причём одно пытается продавить другое. А люди разные. Вот, например, я ни разу не продавил ни одно колесо, даже нонэйм, а тут сплошь и рядом продавливают. Предполагаю те кто продавливают, у них просто в мозгу более жесткий режим для их ног установлен.

Но это я так, общего всякого написал, ничего конкретного. Конкретика думаю появится зимой, когда сяду прошивку "раскручивать" до алгоритма.
найнбот оне е+

Ripido

[user]GIROTRON[/user], не думаю, что возможно довести до того, чтобы вырвало магниты. Обмотка не создаст поле такой силы.

Добавлено 15 Июн 2017 в 14:49

Цитата: Tonal от 15 Июнь 2017 в 10:23
Внезапно.
Уходим в сторону. Я не писал про то, что контроллер не контроллирует ток. Я писал, что параметры двигателя имеют непосредственное влияние на его мех. мощность при прочих равных.

То, что все это контроллируется много раз писал кингсонг, когда обновлял прошивку. Мол они нашли здесь проблему, а тут вообще ошибка в отработке роста тока. И каждый раз после всех этих прошивок мы получаем какие-то проблемы в поведении колеса, оно теряет отзывчивость и мощность там, где раньше их хватало. Максимум, что это возвращают ситуацию назад, как было. Как в случае с продавливанием на старте. А то как кинги ограничивали ток на околонуле даже видео было, где на колесо давят слегка одной ногой и оно даже не пытается ехать.
Самое главное - доступная инфраструктура.

GIROTRON

[user]Ripido[/user], обмотка кратковременно и мегаватты переживёт, а магниты если не вырвет то перемагнитит. Опыт сам на моторах не ставил, но думаю если разрядить батарею ёмкостей составленную из К78-2 на ёмкость 1мкф на 3000 вольт в обмотку колеса, то повреждения мотора будут связаны не с разрушением обмотки. А так поле, которое может создать обмотка ограничено только электрической прочностью её изоляции, так как улетевшее в насыщение железо на котором она намотана не помешает увеличиваться магнитному полю вокруг обмотки. Можно же обмотку и вообще без железа намотать, на воздухе.

Но это всё бла-бла с моей стороны не имеющие отношения к делу.
Понимая сложность физики и математики работы моноколеса я пока не лезу в прошивку своего. У меня подопытный заяц один и он в общем-то не такой уж и многоразовый: я сам.

Можно поднять напряжение до 100 (86) вольт и мотор бота начнёт и на 30 кмч давать нужный момент, но перекраивать слишком много чего придётся в контроллере. Пока я не вижу экономических или других причин делать это, если можно взять просто другой мотор, да хоть от того же КС и при желании упаковать в корпус бота с подключением к тому же контроллеру. Даже если мотор шире, то ширина бота Е/Е+/Р определена только проставкой между боковинами из алюминиевого справа на которой крепится ручка и при желании бот можно сделать шире без особых проблем.
найнбот оне е+

Ripido

[user]GIROTRON[/user], если поднять напряжение, то вообще вопросов нет.
Самое главное - доступная инфраструктура.

Tonal

Цитата: Ripido от 15 Июнь 2017 в 14:48
Уходим в сторону.
Отнюдь, рассуждения в процессе.

Цитировать
Я писал, что параметры двигателя имеют непосредственное влияние на его мех. мощность при прочих равных.
С этим я кажется и не спорил, даже наоборот несколько раз писал что широкие и мощные магниты это хорошо.
МК редукторник 36В 500Вт, контроллер 25А, LiPo 16s 18Ач, в проекте повышайка на 80В.
Ninebot E+

GIROTRON

[user]Ripido[/user], так то то и оно, что поднять момент на низких скоростях вроде нет проблем, но нафиг не нужно, тот же бот Е+ вполне себе момента даёт, чтобы в гору где на 100 метров 20 метров подъём переть со скоростью выше которой просто опасно было бы по такому косогору ехать. А на скорости ЭДС самоиндукции не обмануть.
Где-то в теме моторов на форуме обсуждалось, про обмотки, что по уму надо бы иметь вместо 1 обмотки 2 и более, или одну но с отводами и коммутировать так, что бы на малых скоростях работало много витков а на больших мало. Тогда будет КПД хороший. Но сложна коммутация, особенно непрерывная, а для моноколёс нужна именно непрерывная.  Мало кому понравиться что при переходе например барьера в 20кмч колесо делает рывок переходя на более скоростную обмотку.

Вообще я размышлял несколько часов суммарно, над неблагоприятными явлениями в моноколёсах: продавливания, скидывания, сгорания контроллеров. В том виде явлений, как описывают люди и что этому предшествовало. Пока склоняюсь к мнению что большинство неблагоприятных явлений происходят не по причине недостатка мощности именно мотора, а по причинам недостаточного качества алгоритмов и установке слабых аккумуляторов.
найнбот оне е+

Tonal

#107
Цитата: Ripido от 15 Июнь 2017 в 14:48
То, что все это контроллируется много раз писал кингсонг, когда обновлял прошивку. Мол они нашли здесь проблему, а тут вообще ошибка в отработке роста тока. И каждый раз после всех этих прошивок мы получаем какие-то проблемы в поведении колеса, оно теряет отзывчивость и мощность там, где раньше их хватало. Максимум, что это возвращают ситуацию назад, как было. Как в случае с продавливанием на старте. А то как кинги ограничивали ток на околонуле даже видео было, где на колесо давят слегка одной ногой и оно даже не пытается ехать.
Во всех колесах в той или иной степени это есть, перестраховщики ограничивают и фазный и батарейный ток.
Собственно половина моих рассуждений именно на эту тему, перекалибровка ограничений фазного и батарейного тока - значительно(в несколько раз) повысить пиковый момент, мне в первую очередь это нужно на низких скоростях для заезда на бордюры, и батарейка на 100А. В боковушки бота влазит 2х22 ячейки в штатный отсек 32, батарейка 15s5p получается, или 19s4p, если еще 4-ре ячейки втулить в отсек контроллера будет 16s5p или 20s4p - 860Wh уже неплохо)
МК редукторник 36В 500Вт, контроллер 25А, LiPo 16s 18Ач, в проекте повышайка на 80В.
Ninebot E+