avatar_VVK

Контроллеры Vector, открытый код. (Велосипед / Моноцикл / Сигвей)

Автор VVK, 08 Май 2015 в 13:19

« назад - далее »

0 Пользователи и 1 гость просматривают эту тему.

VVK

Видеоинструкция. Контроллер в режиме моноцикла:

https://youtu.be/V7XJLNqTqFo

GIROTRON

[user]VVK[/user], для моноколёс в контроллер необходимо дописать поднятие педалей. Поднятие педалей нужно и при опускании напряжения ниже V, и тут ещё и пикать надо, как и в случае превышения тока выше I или мощности P.
Можно сделать несколько пикалок таблицей вида:
[Параметр] [значение] [тип сигнала]
В конечном виде, после настройки, это будет типа такой таблицы:
[Скорость выше] [20] [*----*----]
[Скорость выше] [25] [*-*--*-*--]
[Скорость выше] [30] [*-*-*-*-*-]
[Напряжение ниже] [49] [*-****----]
[Напряжение выше] [67.52] [**********]
[Батарейный ток больше] [30] [**********]
[Мощность на мотор больше] [1500] [**********]
Где "*"это звук 0,1 сек длительности, а "-" это пауза 0,1 сек ну и далее паттерн циклически повторяется пока соблюдается условие но не соблюдается условие выше.
Выбор "[Параметр]" из списка:
Скорость выше (или RPM, что правильнее); Батарейный ток больше; Мощность на мотор больше; Напряжение ниже; Напряжение выше.

По подъёму педалей настройки должны позволять прописать примерно такое:
При напряжении выше [50] вольт поднимать педали на скорости от [10] и максимально поднять к [15]
При напряжении выше [60] вольт поднимать педали на скорости от [30] и максимально поднять к [35]
Поднять педали максимально на угол: [5 ] градуса.
Зависимость подъёма педалей от превышения текущей скорости над установленым лимитом: линейно.

Ещё одна фишка:
Поднять педали на угол максимум: [5 ] градуса при наклоне колеса вбок до [20] градуса.
Эта фишка позволяет при повороте не цеплять передними кончиками педалей и поворот воспринимается более естественно. С поворотами вообще всё не так просто, там надо чуть ли не целый график из точек рисовать, там и Pi должно меняться и горизонт. Если есть желание, могу примерно накидать что делает найнбот при повороте.
найнбот оне е+

VVK

[user]GIROTRON[/user], спасибо - обязательно учту.

Цитата: GIROTRON от 25 Июнь 2017 в 12:10
Ещё одна фишка:
Поднять педали на угол максимум: [5 ] градуса при наклоне колеса вбок до [20] градуса.
Эта фишка позволяет при повороте не цеплять передними кончиками педалей и поворот воспринимается более естественно. С поворотами вообще всё не так просто, там надо чуть ли не целый график из точек рисовать, там и Pi должно меняться и горизонт. Если есть желание, могу примерно накидать что делает найнбот при повороте.
Конечно, пишите. По возможности добавлю в программу.

Я когда-то в качестве эксперимента пробовал при повороте поднимать педали пропорционально скорости поворота. Но какой-то особой необходимости в этом не увидел, и убрал эту функцию.

Ed_Bullet

[user]VVK[/user], на видео контроллер используется в режиме "моноцикл" с внешним акселерометром и внешним тормозом. Я прав ?
А будет Ваш контроллер работать на классическом моноколесе, где газ и тормоз за счёт наклона корпуса вперёд-назад ? Может Я где пропустил ?  :bw:
Колёса Рулят Миром !

VVK

Цитата: Ed_Bullet от 26 Июнь 2017 в 01:07
[user]VVK[/user], на видео контроллер используется в режиме "моноцикл" с внешним акселерометром и внешним тормозом. Я прав ?
Нет, акселерометр и гироскоп изначально установлены на плате. Просто контроллер можно переключить в режим моноцикла, установив флажок "Моноцикл" в программе. Если этот флажок снят, контроллер будет работать в режиме велосипеда. Также акселерометр используется для противоугонки.

Цитата: Ed_Bullet от 26 Июнь 2017 в 01:07
А будет Ваш контроллер работать на классическом моноколесе, где газ и тормоз за счёт наклона корпуса вперёд-назад ? Может Я где пропустил ?  :bw:
Будет. Только без ручки тормоза, т.к. ее на моноколесо не поставишь.

RommT

[user]VVK[/user], [user]GIROTRON[/user], Кроме поднятия педалей и подачи звука по порогу скорости, надо добавить поднятие и звук по заполнению ШИМа, например при заполнении >0,9. Тогда вне зависимости от напряжения батареи перед сваливанием колесо обязательно об этом просигнализирует.

И ещё было бы неплохо сделать низкоточный вход для безопасной остановки по отключению БМС. Например, если БМС отрубается по низкому напряжению, то контроллер подключать мимо БМС, но так чтобы выход с БМС контроллером контролировался и он переходил в режим торможения, как показано в видео по нажатию тормозной ручки. Как я понял, вход тормозной ручки низковольтный слаботочный? Если к примеру подключить этот вход через резистивный делитель к выходу БМС, то получится указанный режим с аварийной безопасной остановкой?
А если БМС отрубается по перезаряду ячеек, то рекуперативное торможение сменялось торможением реверсом тяги, либо такой коммутацией обмоток двигателя, когда энергия торможения выделяется на самом двигателе, а не идёт в батарею.
Говей МСМ5 14" - железный сейф на колёсике
электро-Ока
Самовар с подвесным МК - 6кВт на киловаттнике

VVK

Цитата: RommT от 27 Июнь 2017 в 12:00
[user]VVK[/user], [user]GIROTRON[/user], Кроме поднятия педалей и подачи звука по порогу скорости, надо добавить поднятие и звук по заполнению ШИМа, например при заполнении >0,9. Тогда вне зависимости от напряжения батареи перед сваливанием колесо обязательно об этом просигнализирует.
Добавлю.

Цитата: RommT от 27 Июнь 2017 в 12:00
И ещё было бы неплохо сделать низкоточный вход для безопасной остановки по отключению БМС. Например, если БМС отрубается по низкому напряжению, то контроллер подключать мимо БМС, но так чтобы выход с БМС контроллером контролировался и он переходил в режим торможения, как показано в видео по нажатию тормозной ручки. Как я понял, вход тормозной ручки низковольтный слаботочный? Если к примеру подключить этот вход через резистивный делитель к выходу БМС, то получится указанный режим с аварийной безопасной остановкой?
Этот вход гальваноразвязан, напрямую его подключать нельзя. Нужно, например, через оптопару.

Цитата: RommT от 27 Июнь 2017 в 12:00
А если БМС отрубается по перезаряду ячеек, то рекуперативное торможение сменялось торможением реверсом тяги, либо такой коммутацией обмоток двигателя, когда энергия торможения выделяется на самом двигателе, а не идёт в батарею.
При перезаряде BMS не отключается, отключается только зарядный ключ. При этом рекуперацию допускать нежелательно. В сигвее я в таком случае просто ограничиваю скорость, чтобы обратный ток был небольшим. Это на случай, если человек зарядил и поехал с горки. При этом менять режим работы двигателя не получится, т.к. моноколесо должно держать равновесие. Это в велосипеде можно напрямую ограничить реген, в моноцикле это делать нельзя.

SNAKEMARAT

#205
По наводке от [user]RommT[/user] подпишусь на тему! Есть видео с катанием в режиме моноцикла? А всё нашёл на тубе)

felcinger

#206
Приветствую, Вячеслав!
Есть вопрос ро контроллеру. Заранее извиняюсь, что всё обсуждение не проштудировал. Возможно, этот вопрос был решен. Но всё же..

Возможно ли настроить контроллер в режиме автонастройки с редукторным мотором? Если действовать согласно алгоритму, описанному в видео1, то ничего не происходит: окно настойки остается неизменным.
Мотор редукторный, с фривилом. Возможно, фривил мешает?

VVK

Цитата: felcinger от 16 Июль 2017 в 12:42
Приветствую, Вячеслав!
Есть вопрос ро контроллеру. Заранее извиняюсь, что всё обсуждение не проштудировал. Возможно, этот вопрос был решен. Но всё же..

Возможно ли настроить контроллер в режиме автонастройки с редукторным мотором? Если действовать согласно алгоритму, описанному в видео1, то ничего не происходит: окно настойки остается неизменным.
Мотор редукторный, с фривилом. Возможно, фривил мешает?
Привет!
Скорее всего не работает, т.к. в твоем контроллере стоит старая прошивка. Поэтому сначала нужно ее обновить, последняя версия лежит тут. Как ее менять, написано в п.6 инструкции. Ссылки на программу ПК для смены прошивки и на последнюю версию программы конфигурации контроллера находятся в первом сообщении.

Если после смены прошивки тоже не заработает, тогда пришли мне скриншот окна автонастройки - будем разбираться, в чем дело.

felcinger

#208
[user]VVK[/user], Исчерпывающе :exactly:
Прошивку начал было менять (точнее, изучать этот вопрос), но так и не доделал. По результату отпишусь, спасибо :hello:

felcinger

[user]VVK[/user], отчитываюсь: прошивку заменил. Автонастройка выдала успешный результат на 4-й раз. До того я вполне успешно настраивал вручную, но было ощущение, что ручка газа процентов на 50 работает, поэтому решил попробовать автонастройку. В добавок убрал галочку с векторного управления: укоротилось время набора макс. скорости. Теперь вроде бы порядок, спасибо :hello:

VVK

[user]felcinger[/user], если есть желание, можешь прислать мне на почту настройки - я посмотрю их. Может, что-нибудь подправим.

felcinger

Цитата: VVK от 17 Июль 2017 в 21:11
[user]felcinger[/user], если есть желание, можешь прислать мне на почту настройки - я посмотрю их. Может, что-нибудь подправим.
Была такая мысль. Но без мотора это возможно? Успел даже прикинуть, как у Егора можно мотор попросить)

VVK

Цитата: felcinger от 18 Июль 2017 в 08:23
Была такая мысль. Но без мотора это возможно? Успел даже прикинуть, как у Егора можно мотор попросить)
Присылай, посмотрим. А какой у тебя мотор?

felcinger


VVK

Цитата: felcinger от 21 Июль 2017 в 14:41
[user]VVK[/user], MAC 7T

Посмотрел. Вот, что рекомендую:

1. На вкладке "Связь" установить флажок "Автообновление". Если он снят, то под Win10 программа может тормозить:


2. На вкладке "Двигатель" панель "Ограничение тока" сейчас выглядит так:

Мгновенный задан 50А, для 1кВт двигателя это мало, он не дает разгоняться. Нужно задать больше, например, 97А.
Фазный можно задать в пределах 50 - 60А (т.е. 50000 - 60000 мА).
Батарейный 20А - нормально.
Коэффициенты П и И нужно задать: П=1, И=100. Они отвечают за скорость работы защиты по среднему току.
Если установлен флажок "Звук", то при срабатывании защиты контроллер будет пищать.

3. На вкладке "Сервис" есть панель задания токов ограничения при нулевой скорости. Они нужны для защиты контроллера от неправильного подключения фаз. Если у двигатель вращается нормально, то задайте в ней токи равными вашим рабочим:



Также параметр "TimerOff" задайте равным 250. Он определяет время отключения контроллера, если при подаче газа двигатель не начал вращаться. Значение 250 соответствует 1-й секунде.
После этих настроек панель "Ограничение тока" будет выглядеть так:





4. Управление двигателем можно использовать на трапеции, но лучше включить вектор и "смешанный режим 2". При этом нужно будет настроить сдвиг фаз, как я это рассказывал в видеоинструкции.

Как я понял, к контроллеру никакие кнопки не подключены, поэтому их настраивать не надо.


Уточняющие вопросы, наверное, лучше в личку писать.

VVK

Обзавелся стендом на двух миникрошках:



Теперь смогу провести полные испытания контроллера.