avatar_VVK

Контроллеры Vector, открытый код. (Велосипед / Моноцикл / Сигвей)

Автор VVK, 08 Май 2015 в 13:19

« назад - далее »

0 Пользователи и 1 гость просматривают эту тему.

RommT

Добавите Дифференциальную составляющую в ПИ регулятор равновесия? А то не смотря на все ухищрения, жёсткость равновесия заметно ниже чем которую обеспечивают китайские контроллеры, и больше склонность к расколбасу, как раз потому что нет ограничения скорости изменения тяги.
Говей МСМ5 14" - железный сейф на колёсике
электро-Ока
Самовар с подвесным МК - 6кВт на киловаттнике

VVK

Цитата: RommT от 01 Авг. 2017 в 13:32
Добавите Дифференциальную составляющую в ПИ регулятор равновесия? А то не смотря на все ухищрения, жёсткость равновесия заметно ниже чем которую обеспечивают китайские контроллеры, и больше склонность к расколбасу, как раз потому что нет ограничения скорости изменения тяги.
Жесткость хуже, т.к. из-за более высокой мощности контроллера получилась выше нелинейность силовой части на околонулевой скорости.
Сейчас работаю, чтобы ее компенсировать.
Д- составляющую добавлю, это не сложно.

Попробуйте пока переключиться на "Векторную трапецию", с ней жесткость может лучше быть.

RommT

[user]VVK[/user], Пробовал, с трапецией на старте неприятно дёргает при переключении фаз, на синусе очень мягко идёт. А на слабой мощности не обеспечивает нужной твёрдости... Пока компенсирую отсутствие Д компоненты балластом на рычаге, но ездить так очень неудобно в сравнении с китайколёсами, по этому очень жду обновления для тестирования и настройки ПИДа, надеюсь это решит проблему и ваш контроллер утрёт нос китайским!
ЦитироватьЖесткость хуже, т.к. из-за более высокой мощности контроллера получилась выше нелинейность силовой части на околонулевой скорости.
Это точно! Не хватает ограничения скорости нарастания тяги в околовертикальном положении. А то напрягшись и выпрямив базу, мотор придаёт ей ускорение достаточное чтобы перелететь центр и наклониться на столько же, или даже сильнее назад, вот и получаются колебания.

Пробовал компенсировать недостаток П компоненты И компонентой, получается что на неровностях колесо проседает вперёд, И компонента копится какой то промежуток времени, во время которого продолжаю заваливаться, и резко выпрыгивает из под ног. В результате падаю, либо вынужден держать равновесие и гасить колебания сам ногами.
Говей МСМ5 14" - железный сейф на колёсике
электро-Ока
Самовар с подвесным МК - 6кВт на киловаттнике

VVK


RommT

Говей МСМ5 14" - железный сейф на колёсике
электро-Ока
Самовар с подвесным МК - 6кВт на киловаттнике

VVK

Цитата: RommT от 08 Авг. 2017 в 12:25
[user]VVK[/user], Вот настройки на которых езжу.
Попробуйте увеличение Kp со скоростью. Сейчас у вас эта функция отключена, т.к. параметр "Скорость увеличения Kp" (обведен на рисунке) равен нулю.

Для начала можно задать его 10, а затем увеличивать. Чем он больше, тем быстрее Kp достигнет максимального значения (в ваших настройках это 300) при превышении порога скорости (у вас порог = 1 км/ч).
Для контроля текущий Kp можно вывести на график, выбрав его в выпадающем списке справа внизу на вкладке "Сервис". Также нужно установить флажок "Зеленый".

Для примера я задал "Скорость увеличения Kp" = 50 и вывел два графика: Kp (зеленый график) и скорость вращения двигателя в км/ч (синий график) :






RommT

[user]VVK[/user], На самом деле прогрессия КП у меня включена и равняется 3, только ей кое-как добился устойчивости на ходу, и то периодически начинает расскачивать на ходу если ехать стоя, но при этом жёсткости не хватает. Максимальное значение КП у меня стоит 190, если больше, то даже на ходу сбрасывает. Не знаю почему не записались текущие настройки в файл, похоже вообще все дефолтные какие были в программе - те и записались.
Говей МСМ5 14" - железный сейф на колёсике
электро-Ока
Самовар с подвесным МК - 6кВт на киловаттнике

VVK

Дошло дело до стенда. Один контроллер тянет, другой тормозит от ручки газа:


https://youtu.be/xQaBRcZf18E


on4ip

Они у вас не по возвратной схеме? Почему оТ БП такое потребление?
Стенд интересный у вас. Я тоже в процессе запуска.

В жизни все не так, как на самом деле.

volk0001

Моноколесо не игрушка, а всесезонное утилитарное средство передвижения.

Люблю Собянина. И жену Собянина. И маму Собянина. Желаю этим замечательным людям всяческого удовлетворения от Собянинской тротуарной плитки.

VVK

Цитата: on4ip от 22 Авг. 2017 в 05:27
Они у вас не по возвратной схеме?
Я такой не знаю, это что за схема?

Цитата: on4ip от 22 Авг. 2017 в 05:27
Почему оТ БП такое потребление?
Один двигатель от БП ток потребляет, другой при торможении отдает его назад. Результирующий ток - это сумма токов потребления, один из которых отрицательный.


on4ip

[user]VVK[/user], Ну тогда из блока питания потребляется мощность потерь, видно двигатели там неплохою мощность выдавали раз блок питания сам выдавал 30А.
Возвратная схема это обьединение звена постоянного тока у 2 контроллеров.
В жизни все не так, как на самом деле.

VVK

Цитата: on4ip от 24 Авг. 2017 в 11:35
[user]VVK[/user], Ну тогда из блока питания потребляется мощность потерь, видно двигатели там неплохою мощность выдавали раз блок питания сам выдавал 30А.
Да, так и есть. Сейчас изучаю, что детально там получается.

Цитата: on4ip от 24 Авг. 2017 в 11:35
Возвратная схема это обьединение звена постоянного тока у 2 контроллеров.
Тогда это она.

RommT

Говей МСМ5 14" - железный сейф на колёсике
электро-Ока
Самовар с подвесным МК - 6кВт на киловаттнике

VVK

Цитата: strannik от 31 Авг. 2017 в 06:31
На ксенон плохо реагирует, просто вырубается контроллер, приходится останавливаться сначала ждать когда запустится ксенон и только потом включать контроллер.. Хотя скорее всего ксенон дешевый забивает все.
В новых контроллерах (которые с гальваноразвязкой) помехоустойчивость значительно лучше. Поэтому такого эффекта быть не должно.

craftenergy

Откатал полный сезон на данном контроллере, более чем покрывает мои нужды.
На раннем этапе были проблемы с настройкой сдвига фаз, Вячеслав оперативно помог все настроить.
Так же, по моим просьбам в ПО было добавлено много полезных функций, которых не было ранее, за что огромное спасибо разработчику.  :wow:

august33

хотелось бы услышать от автора....
как вы по честному...позиционируете своё детище?
в сравнении например с инфинеоном подобной.конфигурации?
правда...хороший.контроллер получился...
но тестов маловато...


VVK

Цитата: august33 от 18 Окт. 2017 в 16:51
хотелось бы услышать от автора....
как вы по честному...позиционируете своё детище?
Никак не позиционирую, т.к. покупатели в основном ориентируются на функции контроллера. Кому он функционально подходит, те и берут его.
Если сильно будет нужно определить его место на рынке или провести рекламную компанию - обращусь к маркетологам, у нас на работе целый отдел есть  :-D


Цитата: august33 от 18 Окт. 2017 в 16:51
в сравнении например с инфинеоном подобной.конфигурации?
правда...хороший.контроллер получился...
но тестов маловато...
Сейчас готовится к производству следующая доработанная версия контроллера (старых версий уже нет). Как будет готова, выложу сравнительные тесты с Infineon 4 от [user]e4bike.ru[/user] .