Курьер-робот и монорельс.

Автор Muteego, 18 Нояб. 2017 в 16:18

« назад - далее »

0 Пользователи и 1 гость просматривают эту тему.

i

Просмотрел ссылки на решения. Прикинул скорость работы стрелок, если рулит дорога.
Пусть скорость челноков 10м/с (36км/ч), расстояние между ними 20м и они еду по стрелке в разные стороны, тогда стрелка должна пропустить первого и за 2 секунды перестроится для второго. Если челноки идут сплошным потоком, то стрелка должна уметь переключаться с частотой 0.5Гц. Если плотность потока возрастет - еще чаще.
Таким образом пропускная способность дороги будет напрямую  зависеть от частотных свойств стрелок. На мой взгляд это существенное конструктивное ограничение, заложенное на капитальном уровне.

Muteego

Цитата: i от 20 Нояб. 2017 в 12:23
пропустить первого и за 2 секунды перестроится для второго.

Да, это аргумент в пользу активных челноков, пассивного пути.

FX_888

Концепция видится вполне жизнеспособной в виде легкой  монорельсовой электрической дороги. Если речь идет о доставке бытовых грузов конечным потребителям, скажем челноками грузоподъемностью 100-150кг.   Стоимость прокладки воздушного пути  и инфраструктуры рассчитанную на составы сверхмалой грузоподъемности  вполне предсказуемая.  Жесткий рельс и внешний подвод энергии (который  реализовать проще  на рельсах) на мой взгляд решает две главные проблемы: одномерность транспортной системы, при жестких путях намного проще чем в тросовой системе реализовать разъезд и маршрутизацию транспортных единиц на линии, а внешний подвод энергии  намного  удешевляет  челноки позволяя гибко варьировать их тип и количество на линии и  значительно минимизирует затраты на их обслуживание.  так же внешний подвод эенергии  упрощает подключение к  глобальной энергетической системе  да и потери в крупных энергокомплексах  меньше чем в большом количестве маломощных.  Так же ничего не мешает челноку при необходимости иметь независимый  источник  энергии и вполне естественно  иметь собственный "интеллект" чтобы прокладывать оптимальный маршрут,  переводить стрелки,  подбирать/сгружать попутные грузы. Так же жесткие пути наименее зависимы  от  погодных условий.   Тут главный вопрос-проблема не в доказательстве технической   жизнеспособности концепции  будет работать или нет,  а в экономике:   где и  в каком населенном пункте сложились такие условия в которых  подобная транспортная система начнет иметь преимущества перед остальными.
на мой взгляд есть некоторые перспективы  для развития отдаленных труднодступных районов.  во всяком случае для отработки концепции  проще, чем вмешиваться в сложившуюся транспортную структуру населенных пунктов. Электричество туда все равно тянут.   высоковольтные ЛЭП идут, вышки стоят,  вышка изменяется так чтобы  помимо проводов несла еще и рельс. энергия  есть автоматом,  можно строить маршруты на сотни километров.
отсюда естественно  возникает вопрос а почему бы и пассажиров не брать.... хотя бы по одному на челнок  ;-D

i

Подобный проект необходим хотя бы в качестве первого шага к полномасштабной транспортной системы. В процессе реализации вылезет масса проблем, которые не видны на бумаге. Отладка, нахождение решений, переделка... все это позволит перейти к новому виду дорог.
Сначала посылки, потом грузы, следом люди и через ...цать лет можно будет выйти из дома, сеть в мобиль, доехать до станции, перецепить мобиль с колесной тележки на монорельсовый челнок, домчатся в соседний город, вернуть колеса на мобиль и доехать до работы.

Muteego

Цитата: FX_888 от 22 Нояб. 2017 в 01:18
Тут главный вопрос-проблема не в доказательстве технической   жизнеспособности концепции  будет работать или нет,  а в экономике:   где и  в каком населенном пункте сложились такие условия в которых  подобная транспортная система начнет иметь преимущества перед остальными.

Согласен, экономика или вдохнет жизнь в проект или убьет его.

Но труднодоступные районы находятся куда ближе, чем можно предположить.
Например, Московский заМКАД и МО тому пример. Живущий там человек ограничен во всем, и самое главное в свободе выбора, который диктуется двумя сетевыми магазинами по соседству с не самым лучшим выбором продуктов. Я не говорю о доставке из интернет-магазинов. Да все диктуется экономикой, это решение поможет исправить положение, благодаря сокращению присутствия человека в цепочке логистики.

Я на этот счет пишу статью для хабра. Чуть позднее скину ссылку.

Neofit344

Слова "монорельс", "колесо" сразу накладывают ограничения. По-моему, их, вообще, не должно быть. Нужно сформулировать задачу в более общем виде. Например, "Способ передвижения роботов-курьеров между различными точками на плоскости или иной поверхности." А далее уже можно фантазировать. Тут тебе и монорельсы, и колёса, и жолоба и др. Лично мне по душе труба. Металлическая или композитная это уже следующий вопрос. Сразу отпадают трудности атмосферного (погодного) влияния. С трубой можно делать всё тоже, что и монорельсом и даже больше. Стрелки, развязки, отстойники, смотровые люки и др. Движение в трубе двухстороннее попеременно "туда-сюда". Питание роботов-курьеров предусмотреть смешанное, т.е. внешнее, например, линейный асинхронный двигатель (ЛАД) и автономное. С тем расчётом, чтобы при аварийных перебоях питания робот мог бы самостоятельно добраться до пункта назначения или ближайшего отстойника. Каждый робот имеет штрих-код или иное устройство опознавания. В трубе (или на трубе) монтируют систему слежения за курьером, чтобы в любой момент можно было определить его местоположение.

Muteego

Цитата: Neofit344 от 23 Нояб. 2017 в 10:46
Лично мне по душе труба. Металлическая или композитная это уже следующий вопрос. Сразу отпадают трудности атмосферного (погодного) влияния. С трубой можно делать всё тоже, что и монорельсом и даже больше.

Вот российский аналог http://maxitube.ru/, может слышали.
Мне всегда в трубопроводном транспорте что-то смущало.
Интересно бы послушать авторов проекта, их расчеты CAPEX, стоимость одного юнита, расходы электроэнергии, стоимость прокладки.

Цитата: Neofit344 от 23 Нояб. 2017 в 10:46
линейный асинхронный двигатель (ЛАД)

Об этом мне говорил еще дипломный руководитель, но после знакомства с ЛАД лично, я понял, что он исключительно для узкоспециализированных задач. Но буду рад послушать мнение практиков на это счет.

Вот, например, один из прототипов ЛАД, собранный в Санкт-Петербургском государственном аграрном университете.


По словам создателя, вся сложность в зазоре между "рототром-тележкой" и "статором-магнитопроводом", его надо поддерживать всегда постоянным, а значит требование к самому пути, качеству его монтажа и материалов становится весьма высоким, что, разумеется, скажется на всей стоимости инфраструктуры. Я не говорю о необходимости ухода за поверхностью статора.

(тут я попытался сфотографировать зазор)

Ну и самое грустное, КПД ЛАД больше 50% достижим только в лабораторных условиях, снова упираемся в зазор.

Но у ЛАД есть и очевидные плюсы, которые его делают незаменимым в некоторых задачах.
Например, из-за отсутствия вращающихся частей он действительно неуязвим - там нечему ломаться.

Но если есть специалисты, которые знают весомые аргументы "за" ЛАД, буду признателен.

Neofit344

То, что вы задумали и есть "узкоспециализированная задача". На фото показана учебная модель примерно середины ХХ века. Сейчас существует великое множество разновидностей ЛАДов. В основном в виде патентов. ЛАД, как и любое устройство имеет свои сильные и слабые стороны. Например, относительно высокий зазор в магнитопроводе. В силу того требуется высокая точность обработки деталей. Кроме того, плохой косинус-фи. Первый недостаток частично компенсируется системой автоматического удержания зазора в заданных пределах. Она же поддерживает устойчивость на курсе, т.е. исключает "рыскание". А косинус можно поправить при помощи современных суперконденсаторов.

Neofit344

Ещё довод в пользу трубы. Вовсе не обязательно её прокладывать над уличными фонарями, как тут предлагалось. Трубу можно и под землю упрятать. Траншеи копать не надо. Тем более, что сейчас есть соответствующая техника. И путь можно выбрать кратчайший. Кстати, электротягу тоже применять не обязательно. Всё можно сделать на пневматике. Давно существуют автоматические пневматические системы. Так что монорельс и колёса это мертворожденные дети.

Muteego

Хорошо, попробуем развить тему. Есть кого еще подключить к этой беседе?

Цитата: Neofit344 от 23 Нояб. 2017 в 16:37
В основном в виде патентов. ЛАД
А есть ссылки на такие работы, рабочие прототипы которые имеют ротор в виде подвижной части, а трек в виде пути, длиннее чем, скажем 10 метров?

Цитата: Neofit344 от 23 Нояб. 2017 в 16:37
Первый недостаток частично компенсируется системой автоматического удержания зазора в заданных пределах. Она же поддерживает устойчивость на курсе, т.е. исключает "рыскание". А косинус можно поправить при помощи современных суперконденсаторов.
Есть ссылки на такие решения, буду очень благодарен?

Узкоспециализированные я имел ввиду вот это:



Мой скепсис еще подкрепляется этим:

Частотный преобразователь, который позволяет этой штуке двигаться.

Подчеркну, что точно не являюсь экспертом по ЛАД, поэтому могу не знать чего достигла отрасль сейчас.
Буду действительно благодарен за любую полезную информацию по этому вопросу.

Muteego

Цитата: Neofit344 от 23 Нояб. 2017 в 17:47
Всё можно сделать на пневматике. Давно существуют автоматические пневматические системы.

Нет, правда, мне идея с трубой очень нравится.
Нет атмосферы, все стерильно, все спрятано - идеальный транспорт для таких задач.
В повседневной жизни иногда это вижу в старых Ашанах для транспортировки наличности на кассы из терминала.
У меня нет сомнений, что это рабочая штука, да еще и с проверенным концептом и внедрением.

Например, передать через нее коробку с смартфоном внутри, хоть сейчас заказывай на производстве комплектующие и за работу.

Но.
Тепер представим, что задача переместить не смартфон, а например два пакета с продуктами (по 5 кг каждый), 20 литровую канистру с водой и пару коробок пиццы.
Когда в задаче к решению указано, 90% покрытия повседневной потребности в бытовой логистике, это подразумевает именно такие "неудобные" грузы.

С чем мы столкнемся: с габаритами этой трубы. Это уже не симпатичная трубка в 20 см, это полноценный отраслевое решение из нефтянки с соответствующим диаметром труб (похоже, больше 60 см) и минимально-допустимым радиусом поворота трубы, всем необходимым пневматическим оборудованием (соответствующего размера) и расставленного по всей длине трубы.
Причем, все это более чем реализуемо.

[b-b]Однако, что произойдет тогда с экономикой такого решения?
Легкая металлическая трубка-монорельс диаметром 8 см, которая несет челнок, или вот этот промышленный монстр?[/b-b]

Есть знакомые, которые знают как работает пневматический транспорт? Было бы здорово послушать их опыт и мнение.

Neofit344

Линейный асинхронный двигатель (ЛАД) упомянут для примера. Возможны и другие варианты, например, синхронные двигатели, постоянного тока, пневматические, паровые и др. Всё зависит от конкретной задачи. Труба может быть диаметром 1 см и более 1м. :-) Под задачу и подбираются разные варианты решений. Соответственно,  считается экономика. Причём, первоначально эта самая экономика может быть с неприемлемо большим сроком окупаемости или даже вовсе убыточной. Но есть задачи за решение которых готовы заплатить ЛЮБУЮ разумную цену. Так я понял, что вас интересуют вопросы доставки бытовых товаров условно из пункта А в пункт Б. Если так, то это сужает область поиска возможных  решений. :-) Но в любом случае вы должны хотя бы для себя лично сформулировать предпроектное задание. При этом учесть расстояние между пунктами А и Б, габариты грузов, скорость доставки и множество других условий. Тогда можно приступить к поиску оптимального решения. А пока всё очень неопределённо.

Cappy

#30
А вот мне идея с трубой не нравится.
Для транспортировки более менее габаритных грузов (та же 20-и литровая бутыль с водой) её габариты, а соответственно материалоёмкость, и как следствие цена такого решения возрастут многократно. Относительно того уровня, который позволил бы сделать стоимость услуги, с учётом сроков окупаемости хотя бы лет 5 действительно привлекательной для потребителя.
Да и запихнуть трубу под землю в условиях существующего города никто не даст, ибо чаще всего, там уже столько всего напихано, что и места не особо найти можно, да и зачастую никто не скажет наверняка есть ли на этом куске земли чьи нибудь "забытые" коммуникации.

Также мне не нравится идея с ЛАД. Он действительно может дать только одно, и то спорное преимущество. А именно, отсутствие вращающихся частей в самом приводе. Но при этом никуда не исчезают вращающиеся части в механизме подвеса. Надёжность же массовых электродвигателей не настолько низка, чтобы браковать их на самом старте проекта.

Что касается пневматики, то тут тоже всё достаточно просто. Для трубы относительно большого диаметра производительность компрессорной техники должна быть весьма высокой. Кроме того, высокие требования к чистоте поверхностей внутренней части трубы и стыков сегментов сильно усложнят и удорожат монтаж системы. И это не считая того, что в случае форс мажора, если какой-то из шатлов в трубе застрянет и придётся его проталкивать повышением давления, то получится крупнокалиберное орудие (с кривым стволом  :-D)

Если честно, то мне и монорельс не нравится. При всей своей относительной ажурности он всё равно получается достаточно массивным. По крайней мере мои представления о сопроматах с теормехами рисуют мне в голове не очень то лёгкую и ажурную конструкцию, по крайней мере в эстакадном исполнении.

Так что на основании того, что я увидел в теме на данный момент, могу озвучить следующие измышления:
1) 90% потребностей по бытовой доставке, основной массы населения,  смогут обеспечить челноки с грузоподъёмностью не 100-150 а 30-40кг. Исключения это крупногабаритные грузы и относительно тяжелые компактные. Но стиральные машинки и холодильники люди не каждый день покупают. А серьёзную продуктовую закупку на оптовом складе чаще всего можно раздробить на несколько шатлов.
2) От идеи перевозки людей предлагаю на начальном этапе однозначно откреститься. Это совсем другие требования к безопасности и комфорту. Хотя не спорю, сама идея весьма привлекательна. Но для её продвижения потребуется существенное усложнение и удорожание инфраструктуры.
3) Саму путевую структуру я скорее вижу как некий гибрид скайвэевской струнной путевой структуры на прямых участках, с элементами эстакадной, в точках погрузки/выгрузки, и в точках разветвлений. Причём прямые (струнные) участки, я вообще вижу чуть ли не "монотросовыми" в этом случае хотя бы можно не опасаться перекрутки "струн" в случае раскачки шатла.
С раскачкой же можно бороться некими аэродинамическими элементами, управляемыми интегрированным электронным гироскопом, благо стоят они сейчас копейки.
Движение по этим участкам должно производиться за счёт внутреннего источника энергии, подзарядку которого можно производить на эстакадных участках пути, которые можно либо выполнить бирельсовыми, с передачей энергии через них, либо снабдить иными токопередающими устройствами. В качестве внутреннего накопителя энергии при этом напрашивается ионистор, в связи с его способностью быстро заряжаться. А наличие разветвлённой инфраструктуры эстакадных элементов пути позволит обходиться накопителем сравнительно скромной ёмкости.

Пока не очень представляю себе исполнение стрелочных переводов достаточного быстродействия и надёжности, ибо при наличие активного транспортного потока множества шатлов скорость отработки действительно должна быть весьма высокой. Применение активных шатлов мне представляется ещё более сомнительным, т.к. при наличие противосходных систем в механизме подвеса, процесс перехода на соседний путь будет сопряжен с работой ряда исполнительных механизмов на транспортном модуле.
Можно прикинуть алгоритм такого перехода:
а)перекинуть дополнительную пару колёс на параллельный путь,
б) зафиксировать на нём противосходную систему,
в) разблокировать противосходную систему основного пути,
г) отвести основную колёсную пару.
И делать это придётся именно последовательно, иначе противосходная система не даст закрепиться на параллельном пути.
Кроме того, это уже 4 исполнительных механизма на узле подвеса шатла, причём тоже относительно быстродействующих, и работающих в не самых благоприятных условиях окружающей среды, ибо периодическое наличие воды или снега там гарантировано.
Стрелочные переходы на самой трассе могут быть хотя бы частично укрыты от непогоды некими навесами, либо будучи расположены внутри транзитных узлов будут находиться вообще в тепличных условиях. 

4) Управление системой вижу скорее централизованным (по сегментам), нежели распределённым, с устройством "шлюзов" в местах соприкосновения сегментов. Это и масштабированию не повредит и неразберихи поменьше будет.

В принципе у Скайвэя похожая концепция сервиса тоже когда-то звучала, но т.к. по поводу их деятельности, лично у меня больше вопросов чем ответов, то не вижу причин отказаться от самостоятельной проработки аналогичной системы.

Neofit344

#31
Человек предлагает разновидность "канатной дороги" или "струнный вариант". Тоже имеет право на жизнь в некоторых случаях. Не собираюсь это критиковать. Критики и так найдутся. Их всегда больше.  :-) Но заступиться за ЛАД могу. Товарищ пишет "...никуда не исчезают вращающиеся части в механизме подвеса." Нет никаких вращающихся частей да и самого механизма подвеса. За ненадобностью. Если речь идёт о трубе. Те картинки ЛАДов, которые приведены сильно устарели. :-) Что касается пневматики и "выстрела из пушки" то можно сказать следующее. Аварийные ситуации возможны при любой системе. Их надо заранее предугадывать, просчитывать и моделировать, а не бояться и "холоду нагонять". Кстати, ничто не мешает объединить трубу, струну и ЛАД.

Cappy

[user]Neofit344[/user],
А как вы предлагаете поддерживать капсулу в подвешенном состоянии при нахождении её в трубе? Магнитным полем? Может того же самого ЛАД-а? (правда есть сомнения, что это возможно).
ЦитироватьАварийные ситуации возможны при любой системе.
Аварийные ситуации, в зависимости от конструктивного исполнения системы, могут быть очень различного масштаба. А возможность пушечного выстрела для пневмосистемы я привёл в качестве дополнительного аргумента. Да и то не всерьёз  :-)
Основные - это высокая требуемая точность исполнения, высокая масса достаточно жесткой трубы и большая мощность компрессорного оборудования.
Не... Трубу пусть Маск строит. Ему, если что денег ещё нарисуют. А у нас условия не те.

Neofit344

При трубном электрическом варианте подушка может быть воздушной, магнитной и смешанной. Воздушная возникает при разгоне капсулы и соответствующей аэродинамике.  :-) Трубная пневматика. Почему-то решили, что нужен компрессор. По-моему, так лучше вакуумнасос. С одной стороны капсулы разряжение (совсем небольшое), а с другой атмосферное давление. При таком раскладе потери на сопротивление воздуха будут меньше. Не нужно толкать впереди капсулы воздушную пробку.

Cappy

Посодействую автору темы с выкладыванием прямой ссылки на ресурс. Лично мне предложенное там показалось интересным.
http://overheadlogistics.com/competition_ru

Cappy

Что воздушный, что магнитный подвес потребуют в паре труба-капсула рабочих зазоров в десятые доли миллиметра.  С их ростом сильно возрастут потери в электроварианте и увеличения скорости потока в воздушном. При этом автоматически возрастают требования по исполнению как самой трубы, так и капсулы.
Вот это мне и не нравится.
Да и насчёт выбора компрессор, либо вакуумный насос выбор скорее в стоимости оборудования наибольшей производительности за одни и те же деньги. С учётом небольшого перепада давлений затрудняюсь спрогнозировать возможную скорость движения капсулы. Хотя тут, скорее всего, вопрос именно производительности насосов.
Можно прикинуть таким образом.
Допустим у нас есть труба диаметром 400 мм. Расчетный участок 1 км. Желаемая максимальная скорость 60 км/ч. Тогда для прохождения поршнем (капсулой) этого участка надо откачать из него весь воздух. Объём трубы 125м3 . Тогда требуемая производительность воздуходувки составит ~7500 кубов в час. Как бы и не много. Обычный промышленный вентилятор высокого давления мощностью киловатт  эдак в 11-15 обеспечит такой расход при давлении в 3-4 КПа.
А такое давление на капсулу диаметром 40 см окажет усилие в 125Н на каждый килопаскаль перепада давлений. Что в случае с капсулой на пневматическом подвесе и околонулевом трении обеспечит динамику в 2,5 м/с2 при массе капсулы 50кг и перепаде давлений в тот же самый килопаскаль.
В общем-то заманчивых моментов много, но вопросы жесткости, массивности и точности изготовления не ясны. Также вопрос стрелочного перевода, либо иной вариант выбора маршрута движения.
В общем, если вас эта тема заинтересовала, то присоединяйтесь к конкурсу, предложенному топикстартером. Ссылку на него я вывесил.