Контроллер для детской машинки на Arduino Mega 2560

Автор HECTEPOB, 16 Нояб. 2014 в 21:35

« назад - далее »

0 Пользователи и 1 гость просматривают эту тему.

Алексей Ка

Ребят , извините что влезаю , но почитал вот всё это.... А зачем вообще ставить датчики на руль ? Ведь нужен ноль колёс , а не руля.... Можно взять резистор ползунковый со средним положением и тягой соеденить напрямую с сошкой колеса - вуаля и люфты в рулевом не важны .  Дальше вариации - ручку газа можно также закрепить отдельно от рулевого вала и через рычаг соеденить с сошкой колеса - изменяя длинну рычага добиться полноты поворота . Можно и на холлах собрать некую жёсткую конструкцию - но ставить на рулевой вал её совсем не надо. Если что не так - звиняйте , я автомеханик - не электронщик.

Tygra

По поводу приемника, для тех кто не знает. Он там СТАНДАРТНЫЙ, это значит что рядом такой же китайский мобиль ездит от такого же пульта. Т.е. любой другой с таким же китайским пультом будет управлять вашим авто. Оно вам надо ? Долой это китайское чудо мысли !
P\S Датчик холла кажись проще сразу в редуктор встроить на шестеренки.

Александр67

Цитата: Алексей Ка от 20 Нояб. 2014 в 19:21
Ребят , извините что влезаю , но почитал вот всё это.... А зачем вообще ставить датчики на руль ? Ведь нужен ноль колёс , а не руля.... Можно взять резистор ползунковый со средним положением и тягой соеденить напрямую с сошкой колеса - вуаля и люфты в рулевом не важны .  Дальше вариации - ручку газа можно также закрепить отдельно от рулевого вала и через рычаг соеденить с сошкой колеса - изменяя длинну рычага добиться полноты поворота . Можно и на холлах собрать некую жёсткую конструкцию - но ставить на рулевой вал её совсем не надо. Если что не так - звиняйте , я автомеханик - не электронщик.
я того же мнения, если учесть огромный люфт в этих машинах в рулевой, то заставить идеально ехать прямо наверно не выйдет...

HECTEPOB

По поводу ползункового и сошки: работать будет но не долго.  Песок и влага убьют его на раз.

По поводу встроить в редредуктор холл: идея жизнеспособная. Я редуктор не разбирал,  не могу ничего сказать. Надо разбирать,  смотреть,  пробовать.

По поводу люфтов: сам думал что все плохо,  однако при ближайшем рассмотрении все оказалось не так мрачно: нормальнормально закрепить корону на валу и редуктор на корпусе уже будет думаю приемлемо. Сегодня к сожалению не успел.  Завтра буду экспериментировать.МПСы сегодня забрал.

Tygra

#58
Если нужно что бы идеально ехало по прямой, то нужно ввести стабилизатор на базе гироскопа, эти датчики есть к ардуине. Т.к. авто тяжелое и его также как большую машину на кочках будет "вести" влево или вправо не зависимо от качества и люфтов в рулевом.

HECTEPOB

#59
Ну вот, кажется чего то получилось!

До идеала далеко, но как то работает. Датчик пока дает несимметричные параметры (подумаю как исправить), сейчас исправляю программно, но это нехорошо. Буду пробовать лечить.

Кроме того привод очень инерционный, передаточное число в редукторе бы побольше. Релюхи тормозят безбожно. Но тем не менее сейчас оно работает вот так:
http://youtu.be/QIUleJxhqc4

Отдельное спасибо [user]Дмитрий_ЕКБ[/user] и представителю производителя МПС (не знаю можно ли здесь его называть, на всякий случай не буду).

HECTEPOB

[user]Tygra[/user], Пришло время устанавливать все на борт.  Возникли вопросы:

1. От чего питать ардуину?  От одного аккума или от двух? Или dcdc преобразователь колхозить?  Штатное питание вроде 7,5v

2. Можно ли использовать "в бою" ардуинские разъемы или паять провода в ардуинскую плату и вешать нормальные разъемы?

Tygra

У меня бортсеть 12в. Ардуина мега со своим стабилизатором на борту, т.е. я напрямую подал на нее 12в., приемник запитал с платы ардуины, у меня был выход на 5в. Не которые люди говорят что иногда приемнику мало 5в. Тут нужно индивидуально смотреть. Я оставил родные проводки что от ардуины были, те что с двумя штырьками на концах, один в гнездо ардуины, второй припаял в место назначения. Все закреплено внутри и проводки не выскакивают. Когда буду переделывать планирую припаять. А у вас что бортсеть 6в ?

HECTEPOB

 Борт 12 в.  Два аккума по 6 в последовательно.  Производитель рекомендует 7-12 и заявлены пределы 6-20. Реально на борту 13.8 уже в рекомендуемые параметры не вписывается. Думал стабилизатор ардуинский не офигеет ли?

А разъем питания ардуиардуинский использовали или паяли?

Tygra

Оставил родной штекер, в будущем планирую все припаять. На плате стоит стабилизатор, ему в принципе что 12 что 14 вольт пофиг. Там еще должен быть выход 5в. со стабилизатора, я к нему приемник подключил, но нужно потестить, что бы приемнику хватило. Если не хватит то приемник глючить будет. В будущем, если будете переделывать, то предусмотрите отсечку по напряжению от чрезмерного разряда акка. Глубокие разряды вшатают акк очень быстро. Потом покажите как все физически вышло с рулевым да и вообще со всем, м\б что полезно будет.

HECTEPOB

Ок. По разъемам понятно.  Хочется все сделать так,  чтоб ардуину можно было легко снять для замены или других экспериментов.  Думаю оставить штатный разъем питания и купить колодки со штырями.  Колодка будет наверное получше сидеть. А к колодкам уже провода и все остальное.

В итоге хочу сделать, чтобы было повторяемо,  а именно:
1. Покупаем ардуину 1300
2. Покупаем два регулятора у китайцев.  1100 рэ.
3. Отрезаем силовые провода для моторов от штатного контроллера и прикручиваем к разъемам регуляторов.
4. Паяем соединительные провода от ардуины к регуляторам и приемнику РУ по готовой схеме (выложу в первом сообщении) .
5. Зашиваем в ардуину прошу в вариации без датчика угла поворота рулевого вала (выложу в первом сообщении) .

6. Получаем плавный ход, плавный руль,  блокировку управления с борта.

Кому охота, докупаем холл ставим и зашиваем прошу в ардуину.

Tygra

#65
У китайцев ардуина значительно дешевле, 1300 это просто неадекватный ценник. Например Арудина мега 2560, значительно лучше уны , 450руб. http://ru.aliexpress.com/item/Free-shiping-MEGA-2560-R3-ATmega2560-AVR-USB-board-free-USB-cable-ATMEGA2560-atmega16u2/1725141922.html
Или вот уно 170р http://ru.aliexpress.com/item/Free-shipping-high-quality-UNO-R3-MEGA328P-CH340G-for-Arduino-Compatible-NO-USB-CABLE/1938615954.html откуда такой неадекватный ценник в 1300р ?
Не забудьте еще про тормоз.

HECTEPOB

1300 это рродная ардуина у амперки.

HECTEPOB

В ближайших планах:
1. Установить все на борт.
2. Переписать прошу на ассемблере (ардуино конечно тормоз)
3. Допилить параметры для рулевого.
4. Подумать по подвеске.

HECTEPOB

Обновил первое сообщение.

Подробности по реализации:
1. Под редуктор установил металлическую пластину, поскольку диаметр отверстия в корпусе сильно больше диаметра вала, что давало значительный люфт.



2. Под хомут редуктора подложил пенополиуретан (чтобы сам редуктор не болтался)



3. Пластмасску с датчиком устанавливал внутри на двух винтах (от нее пришлось отрезать все лишнее).
Забыл сфотать, сфотаю, обновлю сообщение

4. Самодельную корону с магнитами из якоря крепления крыла к вилке от велика и родной короны от ручки газа от электровелика крепил к валу сквозным винтом М3.
Тоже сфотаю и обновлю это сообщение (необходимо выставить магниты получше, чтобы сигнал с датчика был симметричным)

5. Программа на языке ардуино, но буду переписывать на ассемблере, иногда не четко срабатывает (не успевает). Возможно виной всему тормознутые штатные реле.

Tygra


HECTEPOB

Пардон за долгое отсутствие апдейтов. ПО заняло чуть больше времени,  чем я расчитывал. Итак результаты:

1. Переписал ПО на асме.  Пока сделал только управление с пульта РУ.
2. Создал проект в Proteus pro 8.1 погонял ПО на симуляторе (доберусь до компа, выложу его в первое сообщение).
3. Погонял ПО в железе,  но без силовой части (иммитация на светодиодах) .  Работает как задумывал.
4. Силовая часть от китайцев должна приехать сегодня - завтра.  Буду пробовать использовать сразу ее.

По ПО,  вы наверное скажете,  что я псих,  но тем не менее реализованы следующие фичи:
1. Опрос пульта РУ с частотой 50 Гц (у меня обычный PPM)
2. Опрос датчика угла поворота и педали газа (пока не используется) с частотой 62.5 кГц
3. Все опросы входных сигналов асинхронные, значения пишутся в кольцевые буфера (длина для каждого из 4-х сигналов своя).
4. Все входные сигналы усредняются для погашения "дребезга"
5. Вычисляется скорость вращения рулевого вала,  пропорционально разности текущего и самого позднего отсчета в кольце датчика УПРВ. коэффициент пропорциональности задается константой.
6. Вычисляются желаемый угол поворота рулевого вала по сигналу с пульта РУ.
7. Вычисляется желаемая скорость вращения РВ. Пропорционально разности желаемого и фактического УПРВ. коэффициент задается константой.
8. Вычисляется управляющее воздействие пропорционально разности желаемой и фактической скорости вращения РВ. коэффициент задается.

Теперь надо пробовать в железе.  Подбирать границы и коэффициенты. Завтра надеюсь получится заняться.

Tygra

Понял в лучшем случае половину пунктов. Не забудьте сменить частоту ШИМа, а то движки будут звенеть не по детски. Я так понимаю проша будет под определенный контроллер и на ардуине не будет ? Я к тому что кроме вас там никто не сможет что либо подкорректировать. Т.е. практически не повторимо для других людей. Возможно ли написание проги все таки на ардуине ?