Компенсация мертвого времени

Автор on4ip, 10 Июнь 2015 в 15:48

« назад - далее »

0 Пользователи и 1 гость просматривают эту тему.

on4ip

Добрый день.
Хочу узнать кто нибудь реализовывал алгоритмы компенсации мертвого времени, моделирование говорит о том что штука полезная.
Вот



в конце 1 секунды включил компенсацию и момент стал гладеньким, скорость вращения 25 рад\с механических P=2; Udc=53 вольта Управление векторное.

В жизни все не так, как на самом деле.

i

ЗдОрово!
Осталось только понять, что там нарисовано и к чему это относится... и о чем речь вообще  :bn:

on4ip

Хм, речь в шапке поста описана, Применение на практике алгоритмов компенсации мертвого времени транзисторов инвертора.
А на картинке вроде все подписано и показано, ток и момент до включения компенсации и после.
В жизни все не так, как на самом деле.

Nickolas

Цитата: on4ip от 10 Июнь 2015 в 19:10
Хм, речь в шапке поста описана, Применение на практике алгоритмов компенсации мертвого времени транзисторов инвертора.
А на картинке вроде все подписано и показано, ток и момент до включения компенсации и после.
Подписано, но как всегда у Вас ничего не понятно. Компенсируете дед тайм моста ? Тогда не понятно , а что на графике?

on4ip

Да deadtime 3 фазного моста, я просто не знаю что показать, графиков то много.
На графике ток с гармониками вызванными влиянием мертвого времени и момент,  первая часть до компенсации и после 1 секунды после компенсации, THD тока становится ниже и пульсация момента снижается.
А вопрос в том реализовывал ли кто то это на практике и на сколько полезно, в данном случаи использован алгоритм с обратными связями по току и компенсация ведется во вращающейся системе координат.
В жизни все не так, как на самом деле.

Nickolas

#5
А какова величина этой пульсации в сравнении с рабочим током? Она должна в сотни раз быть меньше.
Вообще то бред! На графике секунды по шкале времени , а ШИМ обычно молотит в десятки тысяч раз чаще. Или Вы привели пример без ШИМ управления? А просто прямоугольник в фазу???

VasiliSk

В адапто с этим видимо не заморачивались,

Есть сложный для понимания документ http://cache.freescale.com/files/microcontrollers/doc/app_note/AN4863.pdf
Взяли накрутили скорость реакции ПИД контроллера на несинусность тока до очень резкого, он автоматически выровнял синус, но с небольшим "звуком".
При этом поправка в DQ координатах получилась как на картинке на 8ой странице, график (с)

on4ip

Цитата: Nickolas от 12 Июнь 2015 в 21:13
А какова величина этой пульсации в сравнении с рабочим током? Она должна в сотни раз быть меньше.
Вообще то бред! На графике секунды по шкале времени , а ШИМ обычно молотит в десятки тысяч раз чаще. Или Вы привели пример без ШИМ управления? А просто прямоугольник в фазу???
При малых скоростях( малых управляющих напряжениях) мертвое время искажает амплитуду и фазу управляющего воздействия( реализуемого), даже супер накрученный ПИД не выправит ток до синусоидального а лишь позволит расширить диапазон минимальных напряжений, и скорее всего вывозит шум регулятора, а при номинальных режимах такой регулятор скорее всего будет не устойчив.
Про бред не совсем понятно что Вы имели виду.
В жизни все не так, как на самом деле.

on4ip

Если работаем в контуре замкнутом по датчику положения, то в принципе можно наплевать на сей эффект, но я моделирую без датчиковую систему с требуемым диапазоном регулирования 1:100, система основана на наблюдателе или MRAS, и на малых скоростях deadtime очень ухудшает работу системы.=(

Добавлено 12 Июнь 2015 в 22:48

Цитата: VasiliSk от 12 Июнь 2015 в 21:19
В адапто с этим видимо не заморачивались,

Есть сложный для понимания документ http://cache.freescale.com/files/microcontrollers/doc/app_note/AN4863.pdf
Взяли накрутили скорость реакции ПИД контроллера на несинусность тока до очень резкого, он автоматически выровнял синус, но с небольшим "звуком".
При этом поправка в DQ координатах получилась как на картинке на 8ой странице, график (с)
За документ спасибо, собственно по аналогичному и делал, сложного вроде ничего нети в модели работает. Просто существуют еще несколько методик вот и интересно воплощал кто то их в реальности и насколько критично.
В жизни все не так, как на самом деле.

VasiliSk

[user]on4ip[/user], я не такой спец, для меня сложно всё это. Еще пробовали добавлять поправку напряжения на таймер по переходу тока через ноль, на каждой фазе. работает но не всегда.

TRO

На низах длительность короткого полупериода ШИМа приближается по длительности к мертвому времени, по крайней мере становится одного порядка, и контроллеру было бы не плохо об этом знать, чтобы отсчет шел от конца мертвого времени, а не включал его. Иначе чистого синуса как раз на малых скважностях ШИМ и не получается, особенно если дискретность ШИМа невелика.

Wahoo 2012 29er, +собран складной двухосис на раме"Land Rover" 69er с эл. мотором, и и МОНОКОЛЕСО

Nickolas

ЦитироватьПри малых скоростях( малых управляющих напряжениях) мертвое время искажает амплитуду и фазу управляющего воздействия( реализуемого), даже супер накрученный ПИД не выправит ток до синусоидального а лишь позволит расширить диапазон минимальных напряжений, и скорее всего вывозит шум регулятора, а при номинальных режимах такой регулятор скорее всего будет не устойчив.
Про бред не совсем понятно что Вы имели виду.
Вот! Ведь можете, когда захотите! Теперь понятно о чем толковали! Фразу про бред снимаю!

on4ip

Цитата: VasiliSk от 12 Июнь 2015 в 22:53
[user]on4ip[/user], я не такой спец, для меня сложно всё это. Еще пробовали добавлять поправку напряжения на таймер по переходу тока через ноль, на каждой фазе. работает но не всегда.
Да да это один из способов, поподробнее если можно. В чем проблема была почему не работало?
Просто реализованный мной способ требует ресурсов для расчетов и свертки во вращающуюся систему DQ. А с добавкой по таймеру врорде много легче.
В жизни все не так, как на самом деле.

Nickolas

Цитата: TRO от 12 Июнь 2015 в 23:15
На низах длительность короткого полупериода ШИМа приближается по длительности к мертвому времени, по крайней мере становится одного порядка, и контроллеру было бы не плохо об этом знать, чтобы отсчет шел от конца мертвого времени, а не включал его. Иначе чистого синуса как раз на малых скважностях ШИМ и не получается, особенно если дискретность ШИМа невелика.
Именно поэтому разные импортные производители очень любят делать переменную частоту ШИМ.

TRO

[user]Nickolas[/user], переменную частоту там делают чтобы перекрыть диапазон мощностей двигателей. На более мощных частоту оптимальнее понизить, индуктивность обмоток позволяет, а назойливый звук в промышленности дело десятое. Понижение частоты делает менее заметным влияние деадтайма, но не более того, проблему недорегулировок и гармоник на низах не решает.

Wahoo 2012 29er, +собран складной двухосис на раме"Land Rover" 69er с эл. мотором, и и МОНОКОЛЕСО

VasiliSk

[user]on4ip[/user], на какихто нереально маленьких значениях шима или тока она всёравно не помогала. Моему коллеге этот способ не понравился, хотя меня результат вполне устроил. Ну еще пришлось ввести гистерезис, иначе нуля тока можно вообще не дождаться

on4ip

Цитата: VasiliSk от 12 Июнь 2015 в 23:31
[user]on4ip[/user], на какихто нереально маленьких значениях шима или тока она всёравно не помогала. Моему коллеге этот способ не понравился, хотя меня результат вполне устроил. Ну еще пришлось ввести гистерезис, иначе нуля тока можно вообще не дождаться
Подобные опасения и у меня, по поводу гистирезиса ясно, без него никак, особенно на низкоиндуктивной нагрузке, я вот думаю в сторону фапч на токи и по выходу фапч определять знак, сейчас моему TMS28069 нормально живется с частотйо расчета 20Кгц, но думаю переехать на арм там будет похужее.
В жизни все не так, как на самом деле.

VasiliSk

АРМ понятие растяжимое, почему будет хуже?