Электротранспорт

Пожалуйста, войдите или зарегистрируйтесь.

Расширенный поиск    

Новости:

Страницы: 12>>ВсеВниз

Автор Тема: Самобалансирующийся уницикл (самокат)  (Прочитано 10231 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Ракитин Алексей

  • Мастер
  • Наш человек
  • **
  • Репутация:
    +72/-2
  • :
    0
    31
  • Сообщений: 391
  • А ЗАЧЕМ?
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Зима... Уличный сезон для многих закрыт. А руки чешутся!
Прелагаю открыть тему (для наработки материала) про самобалансирующиеся самокаты.
Компановка у них может быть любая, от Сегвея до одноколёсных монстров.
Вопрос (у меня) один - алгоритмы, схемные решения управления колесом.
Может есть у кого какие наработки или набран материал. Поделитесь!!!

« Последнее редактирование: 24 Янв 2012 в 18:54 от Peoner »

Peoner

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +176/-51
  • :
    187
    262
  • Сообщений: 6145
  • Ульяновск
  • Натяну панаму я на свою на голову
  • Оффлайн Оффлайн
    • велофорум Ульяновска
    • Награды
Re: Самобалансир.
« Ответ #1 : 24 Янв 2012 в 18:34 »
Наработками и материалами поделиться не могу ибо нет их, а вот пару соображений если хотите - выскажу.

Если бы "Сегвей" можно было ЛЕГКО сделать в гараже, он не стоил бы под 200 тыщ. руб. и на самоделках уже катали. Сегвей то давно уж придумали, а популярным почему то не стал :(
Одноколесные монстры тоже в серию даже мелкую почему то не выходят а остаются в виде концептов, одна из причин - неудобные, непрактичные.

Мы ведь свои элевелы не только для развлечения пользуем. На работу катаем, по делам и т.д. (я например много куда на нем езжу) А куда вы на одноколесном монстре ломанетесь??? :bn:

Ну и не последний момент - точность изготовления. если СМД-электронику уже давно можно паять дома на коленке, то какую нибудь высокоточную втулку или шестерню дома не сробишь. (Про левшей не говорю) А без точных деталей самобалансирующиеся аппараты ИМХО не катят...
Но последнее требование возможно и не критично :)

Раньше я выбирал самый короткий путь, а теперь - где меньше ям. http://forum.simbike.ru

Ракитин Алексей

  • Мастер
  • Наш человек
  • **
  • Репутация:
    +72/-2
  • :
    0
    31
  • Сообщений: 391
  • А ЗАЧЕМ?
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Re: Самобалансир.
« Ответ #2 : 24 Янв 2012 в 18:45 »
Наработками и материалами поделиться не могу ибо нет их, а вот пару соображений если хотите - выскажу.

Если бы "Сегвей" можно было ЛЕГКО сделать в гараже, он не стоил бы под 200 тыщ. руб. и на самоделках уже катали. Сегвей то давно уж придумали, а популярным почему то не стал :(
Одноколесные монстры тоже в серию даже мелкую почему то не выходят а остаются в виде концептов, одна из причин - неудобные, непрактичные.

Мы ведь свои элевелы не только для развлечения пользуем. На работу катаем, по делам и т.д. (я например много куда на нем езжу) А куда вы на одноколесном монстре ломанетесь??? :bn:

Ну и не последний момент - точность изготовления. если СМД-электронику уже давно можно паять дома на коленке, то какую нибудь высокоточную втулку или шестерню дома не сробишь. (Про левшей не говорю) А без точных деталей самобалансирующиеся аппараты ИМХО не катят...
Но последнее требование возможно и не критично :)


Всё так, Сегвей дорог. Но он и сложнее на порядок! Система поворота, резервирование..
Сделаем проще - МК и отсутствие схем поворота. Механики нету!!!
Вопрос в твёрдотельных гироскопах. Как его завязать на колесо?

Peoner

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +176/-51
  • :
    187
    262
  • Сообщений: 6145
  • Ульяновск
  • Натяну панаму я на свою на голову
  • Оффлайн Оффлайн
    • велофорум Ульяновска
    • Награды
Re: Самобалансир.
« Ответ #3 : 24 Янв 2012 в 18:49 »
Механики нету!!!
Вопрос в твёрдотельных гироскопах. Как его завязать на колесо?
Твердотельные волновые гироскопы. Работа одной из разновидностей ТВГ разработанного компанией Innalabs основана на управлении двумя стоячими волнами в физическом теле – резонаторе, который может быть как осесимметричным, так и неосесимметричным. При этом, осесимметричная форма резонатора позволяет достичь выдающихся характеристик гироскопа, а именно: значительно увеличить срок жизни гироскопа и его удароустойчивость. Резонатор КВГ функционирует в режиме второй формы колебаний. Таким образом, стоячие волны – это колебания эллиптической формы с четырьмя пучностями и четырьмя узлами, расположенными по окружности края резонатора. Угол между смежными узлами / пучностями составляет 45 градусов. Эллиптическая форма колебаний возбуждается до определенной амплитуды. Когда гироскоп поворачивается вокруг оси чувствительности, результирующие Кориолисовы силы, воздействующие на элементы вибрирующей массы резонатора, возбуждают второй режим колебаний. Угол между главными осями двух режимов составляет 45 градусов. Замкнутый контур управления приводит второй режим колебания к нулю. Сила, необходимая для этого, пропорциональна скорости вращения датчика. Соответствующая система замкнутого контура управления называется компенсационной. Для генерирования компенсационной силы и считывания вызванных движений используются пьезоэлектрические элементы, закрепленные на резонаторе. Подобная электромеханическая система в высокой степени эффективна и обеспечивает низкий уровень шума выходного сигнала и широкий диапазон измерения, необходимые для многих критичных применений.

И вы говорите что механики нету?! :af:

Раньше я выбирал самый короткий путь, а теперь - где меньше ям. http://forum.simbike.ru

Vetal

Глядя на такие вот ТС возникло опасение некоторое. Не будем отрицать, что ламается в принципе все, что-то чаще, что-то реже, но тем не менее вероятность поломки не равна нулю. Так вот в чем само опасение: если что-то там сломается в системе стабилизации вертикального удержания, то можно ведь получить мордой или затылком об асфальт на скорости 20-40км/ч, при этом еще и с некоторым усилием прихлопа самой же системой стабилизации при каком нить глюке оной. Или это только мои опасения, глядя на такие ТС, ни у кого таких не возникало? Не будем вдаваться, что система дорогая и типа надежная - поломаться может все.

AlexPFR

Ракитин Алексей,

Никаких твердотельных гироскопов в сегвеях нет. Есть датчики угловой скорости (пьезоэлектрические) и акселерометры, запаянные на плате контроллера.

Ракитин Алексей

  • Мастер
  • Наш человек
  • **
  • Репутация:
    +72/-2
  • :
    0
    31
  • Сообщений: 391
  • А ЗАЧЕМ?
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Ракитин Алексей,

Никаких твердотельных гироскопов в сегвеях нет. Есть датчики угловой скорости (пьезоэлектрические) и акселерометры, запаянные на плате контроллера.
Возможно, не знаю. А скорость ограничина 10-15 км/час. Всегда можно вскочить на ноги.
А с велосипеда, если навернуться на 40 км/ч, тоже мало не покажется!!!!!

TRO

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +193/-50
  • :
    619
    978
  • Сообщений: 6426
  • Украина, г. Запорожье.
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Ракитин Алексей,

Никаких твердотельных гироскопов в сегвеях нет. Есть датчики угловой скорости (пьезоэлектрические) и акселерометры, запаянные на плате контроллера.

В хобийных вертолётных гироскопах, те-же датчики угловой скорости, так что, хотите вы их так называть или нет, а оно свою работу всё равно делает.

А посему, чтобы не мучится с микросхемками, купить на ебей гироскоп для вертолёта, и подключить к контроллеру МК. (Однако без акселерометра не обойтись, для коррекции вертикального положения, т.е. вектор силы тяжести корректировать)
Однако контроллер МК в данном случае понадобится с векторным управлением, а я таких для МК с ПМ не встречал, хотя руки давно чешутся из какого ни-будь распостранённого китайского сделать, путём замены микроконтроллера со своей прошивкой (но это если и будет то весьма не скоро).


Wahoo 2012 29er, +собран складной двухосис на раме"Land Rover" 69er с эл. мотором.

Vetal

Возможно, не знаю. А скорость ограничина 10-15 км/час. Всегда можно вскочить на ноги.
А с велосипеда, если навернуться на 40 км/ч, тоже мало не покажется!!!!!
Навернуться можно на всем, но это уже зависит от самого наездника. Но на этой одноколесной штуке из-за глюка системы может просто хлопнуть седоком об дорогу.
Вот, кстати, до 40км/ч одноколесник видел http://www.electransport.com.ua/elektromototsikl/42-ryno-sokhranyayushchij-ravnovesie-odnokolesnyj-elektroskuter.html

AlexPFR

Самодельные сегвеи делают уже лет десять. Например, здесь можно посмотреть довольно подробное описание (включая алгоритм), которое можно взять за основу:

http://tlb.org/scooter.html

Там же есть ссылки на конструкции самобалансирующихся унициклов.
« Последнее редактирование: 24 Янв 2012 в 22:15 от AlexPFR »

se

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +106/-0
  • :
    64
    190
  • Сообщений: 2727
  • Пермь
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Re: Самобалансир.
« Ответ #10 : 24 Янв 2012 в 23:13 »
Сделаем проще - МК и отсутствие схем поворота. Механики нету!!!
В итоге они пришли в следующей версии к тому же М-К (Magic Pie от GM)
http://focusdesigns.com

Ракитин Алексей

  • Мастер
  • Наш человек
  • **
  • Репутация:
    +72/-2
  • :
    0
    31
  • Сообщений: 391
  • А ЗАЧЕМ?
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Самобалансирующийся уницикл (самокат)
« Ответ #11 : 11 Сен 2012 в 21:23 »
Неужто никому более не интересно?

Lion

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +332/-7
  • :
    669
    1872
  • Сообщений: 7700
  • Москва, Медведково
  • 20mOm? 40? ха! 326 at -1°
  • Оффлайн Оффлайн
    • Канал на YouTybe
    • Награды
Самобалансирующийся уницикл (самокат)
« Ответ #12 : 11 Сен 2012 в 21:36 »
Забавная штука, но только не для наших условий.. Количество съездов\заездов на тротуары и пешеходов на них заставят проклять все на свете. А по дороге с машинами на таком шайтан девайсе мчать 60 чистое самоубийство. К тому же, насколько я понял из видео, пятую точку приподнимать с нее на ходу не выйдет, а значит кочки отобьют все что смогут. И уж темболее эта штука не стоит 1700$ которые за нее просят на сайте (+ еще наверно 300 доставки...)

MythBuster Adam Savage + SBU (Self-Balancing Unicycle)

SBU V3 (Self Balancing Unicycle)
« Последнее редактирование: 11 Сен 2012 в 21:50 от L-I-O-N »

50сс скут --> 500w скут --> 70сс скут --> 1Kw @ 1Kwh вел --> 4Kw @ 2Kwh вел --> 6Kw @ 4Kwh мопед (Проект "Луноход")

nikvic

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +59/-3
  • :
    1
    54
  • Сообщений: 2932
  • Москва, ЮЗ.
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Самобалансирующийся уницикл (самокат)
« Ответ #13 : 11 Сен 2012 в 21:36 »
Неужто никому более не интересно?
Похоже, на картинке - обыкновенный "цирковой" уницикл с простейшим мотором.
Т.е. вся балансировка - в вестибулярке и опыте ездока.

Ракитин Алексей

  • Мастер
  • Наш человек
  • **
  • Репутация:
    +72/-2
  • :
    0
    31
  • Сообщений: 391
  • А ЗАЧЕМ?
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Самобалансирующийся уницикл (самокат)
« Ответ #14 : 11 Сен 2012 в 21:49 »
Нет конечно!
Балансировка"вперёд-назад" гироскопическая.

valeryanovich

  • Начинающий
  • *
  • Репутация:
    +0/-0
  • :
    0
    1
  • Сообщений: 28
  • москва
  • Ездю на батарейках!
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Самобалансирующийся уницикл (самокат)
« Ответ #15 : 11 Сен 2012 в 23:39 »
Зима... Уличный сезон для многих закрыт. А руки чешутся!
Прелагаю открыть тему (для наработки материала) про самобалансирующиеся самокаты.
Компановка у них может быть любая, от Сегвея до одноколёсных монстров.

Можно попробовать на таких вот роботах отладить
Balancing Robot MEAM 510
 там вроде бы акселерометр ADXL345 стоит. но используется один вектор

ReSharVladimir

  • Глобальный модератор
  • Старожил
  • **
  • Репутация:
    +75/-0
  • :
    390
    516
  • Сообщений: 3252
  • Москва(ЮЗАО), м."Университет"
  • Езжу на электросамокате и очень им доволен!
  • Оффлайн Оффлайн
    • Курсинговые машины
    • Награды
Самобалансирующийся уницикл (самокат)
« Ответ #16 : 12 Сен 2012 в 08:33 »
Вот в "электросамокатах" здесь тоже уже такое обсуждали.

Кто хочет делать - находит средства, кто не хочет - ищет оправдание. (С.П.Королев)
Качественные электросамокаты, мотор-колеса для самокатов, велосипедов и мотоциклов продаются тут.
http://elsamokat.narod.ru/

mevial

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +185/-3
  • :
    660
    740
  • Сообщений: 8021
  • Тамбов
  • Вступил в ЭлЛада клуб
  • Оффлайн Оффлайн
    • mevial.ru
    • Награды
Re: Самобалансир.
« Ответ #17 : 12 Сен 2012 в 10:00 »
Если бы "Сегвей" можно было ЛЕГКО сделать в гараже, он не стоил бы под 200 тыщ. руб. и на самоделках уже катали. Сегвей то давно уж придумали, а популярным почему то не стал :(
Одноколесные монстры тоже в серию даже мелкую почему то не выходят а остаются в виде концептов, одна из причин - неудобные, непрактичные.

Мы ведь свои элевелы не только для развлечения пользуем. На работу катаем, по делам и т.д. (я например много куда на нем езжу) А куда вы на одноколесном монстре ломанетесь??? :bn:

Ну и не последний момент - точность изготовления. если СМД-электронику уже давно можно паять дома на коленке, то какую нибудь высокоточную втулку или шестерню дома не сробишь. (Про левшей не говорю) А без точных деталей самобалансирующиеся аппараты ИМХО не катят...
Но последнее требование возможно и не критично :)
Полгода назад скромный форумчанин AntonPo собрал вот такую игрушку:
Homemade low-cost self stabilizing robot
Сейчас совместно с нашими лигерадчиками воплощают в жизнь более крупный экземпляр.
Страницы: 12>>ВсеВверх