avatar_VVK

Самодельные балансирующие унициклы

Автор VVK, 05 Авг. 2013 в 21:55

« назад - далее »

0 Пользователи и 1 гость просматривают эту тему.

VVK

Цитата: DED от 07 Авг. 2013 в 08:42
VVK, единственное, что бы я попросил заложить в программу, это запрет движения задним ходом, кроме выравнивающих моментов вращения колеса при стоянке. Чтобы исключить прыгалки девайса назад при посадке.

Запрет движения (вперед или назад, все равно) в балансирующем транспортном средстве можно осуществить только изменением угла наклона. Это очень хорошо видно на примере моего балансирующего робота. Я его видео выкладывал раньше, но пусть будет еще раз. Я изначально на этом роботе отрабатывал алгоритмы движения. Самого робота давно уже нет, но дело его живет :-)  В конце ролика как раз включается запрет на движение. Видео:

WiFi Balancing robot

Применительно к скутеру, чтобы запретить ему, например, ехать назад, его необходимо наклонить вперед, т.е. изменить угол удержания (уставку, про нее читать здесь, два поста подряд: https://electrotransport.ru/index.php?topic=17587.msg303495#msg303495). При отсутствии человека, либо при постоянной нагрузке на скутер, это сделать нет никаких сложностей. А когда на аппарате находится человек, изменение угла для удержания скутера на месте может оказаться для человека слишком большим, что опасно. Поэтому после ряда экспериментов я отказался от идеи блокирования заднего хода.
Изначально, я задний ход хотел заблокировать для более четкого удержания скутера на крутой горке. На ровной поверхности в этом нет никакого смысла. Единственное, что я оставил, это принудительное торможение на случай обнаружение неисправности системой тестирования контроллера. Но торможение производится небольшим плавным наклоном со звуковым сигналом, чтобы ездок не упал. Для принудительного удержания на месте такой вариант работать не будет.
Поэтому запрета заднего хода у меня в контроллере нет. В оригинальных сигвеях его тоже нет.

Еще могу сказать, что садиться на него проблем нет вообще, не обращайте внимание на китайца с видео. У меня дети садились на скутер с первого раза без всякого инструктажа.

Если вы всё-же захотите ограничить движение в самом начале, есть другой вариант.

У контроллера есть функция ограничения скорости. Можно задать три таких скорости, а затем выбирать нужную с радио-брелока. Эта функция нужна в первую очередь для проката сигвеев, однако ее можно и применить здесь. Например, если одну из скоростей задать равной 0, то скутер будет несильно отклоняться (степень отклонения можно тоже программировать с компьютера) и сопротивляться движению. Потом можно переключить с брелока на другое ограничение.

Хоть я считаю такую функцию для одноколесника не нужной, но если добавить радиоканал, то получится почти тоже, что вы и хотите.

У уницикла основная сложность - боковая устойчивость. Но раз люди ездят, значит и это не сложно.

Что касается колес от скейта, тут я с Электро согласен, не вижу в них необходимости, но думаю такой вариант можно попробовать, хотя бы чтобы убедиться в этом.

VVK

Цитата: Электро от 07 Авг. 2013 в 10:50
Что бы небыло каши, добавлю мысль в отдельном сообщении.
Так вот, когда большой уклон или препятствие стопорит одноколёсник, то все они ведут себя по-разному. Я испытывал одноколёсники трех разных производителей, и вот варианты:

- плавное снижение мощности, горизонт (педали) уходят вперед (наклоняются вниз по ходу движения) плавно и беззвучно
- скачкообразное снижение мощности, мотор со стуком отключается, педали резко уходят вниз
- начинаются импульсные ударные (как у гайковёртов) импульсы с громким звуком, очень трудно этому противостоять, импульсы частые и постоянные, педали почти не опускаются вниз

У меня контроллер плавно поднимает мощность до заданного с компьютера порога. (максимальная мощность определяется ограничением пикового тока)

DED

#20
Цитата: VVK от 07 Авг. 2013 в 11:05

У уницикла основная сложность - боковая устойчивость. Но раз люди ездят, значит и это не сложно.

Что касается колес от скейта, тут я с Электро согласен, не вижу в них необходимости, но думаю такой вариант можно попробовать, хотя бы чтобы убедиться в этом.

Наверное, действительно зря я "дую на воду" с запретом заднего хода, насмотревшись рекламных роликов с падениями.

А вот  со скейтовыми колесиками я все же попробую, чтоб убедиться, что они не дают никакого улучшения устойчивости и маневренности. :-)
Интуитивно пока кажется обратное.
Разворот на месте от них никто не требует, а вот радиус около 1м они обеспечат.
Маневренность с дополнительными колесиками будет выглядеть примерно так obrazec — на Яндекс.Видео
Увы, без них даже мастеру унициклового катания для такого крутого маневра придется судорожно хвататься руками за воздух, либо тормозить ногами, как на рекламных роликах.

Электро

Для такого крутого поворота нужно будет очень сильно наклонить колесо. Соберу свой одноколёсник, попробую снять видео езды по кругу с минимально возможным для меня и моего опыта радиусом. Вы увидите, как сильно будет наклонено вбок колесо...
Только лучшее из мира электротранспорта! Консультации по любым вопросам! Запросы цен в личку!

DED

Ну вот о том и речь!
А с дополнительными колесиками такого наклона не потребуется.
И более того, можно даже не поднимая задницы с сиденья, и ног с подножек сделать остановку на половине поворота, и потом дальше поехать.
Это к тому, что можно будет легко маневрировать среди гуляющих прохожих, не боясь кого-то сбить с ног.

Электро

- не будет наклона, не будет и поворота
- маневрировать между пешеходами элементарно на одном колесе
- с доп. колёсиками вы будете не хозяин маневрам своего девайса

Попробуйте, снять лишнее обычно не проблема, лишь времени потраченного жаль ;)
Только лучшее из мира электротранспорта! Консультации по любым вопросам! Запросы цен в личку!

gde700

Цитата: DED от 07 Авг. 2013 в 13:05
Ну вот о том и речь!
А с дополнительными колесиками такого наклона не потребуется.
И более того, можно даже не поднимая задницы с сиденья, и ног с подножек сделать остановку на половине поворота, и потом дальше поехать.
Это к тому, что можно будет легко маневрировать среди гуляющих прохожих, не боясь кого-то сбить с ног.
Если Вы поставите доп.колёса так, как рисовали выше, то поворачивать уницикл (или тогда уж трицикл?) Вам придётся при помощи рулевых машинок на каждом из доп.колёс.
Li-Ion microvast 55,5V 22Ah
DUAL-E-TWOW S2 15s1p 2x6fet nuclear! :)
Begode Tesla V2 литровая.

DED

gde700, скейтбордовский колесный шарнир  сам поворачивает колеса в зависимости от давления на разные стороны доски.
Ему не требуются рулевые машинки.

Электро, как может быть жаль времени на хобби? На то оно и хобби.
Я уже столько всякого разного электрокатательного переделал, и не жалею.
Готовый уницикл могу хоть сегодня купить. Неинтересно это. Тем более, что непосредственно в Китае эти одноколесники уже можно купить в розницу по 650-700 баксов.
А получится или нет - покажет время. До сих пор все получалось. :-)

Электро

Да нет, делать самому однозначно ;) просто колёсики не нужны ему, поверьте, ну или.... проверьте!
Только лучшее из мира электротранспорта! Консультации по любым вопросам! Запросы цен в личку!

SMILE1

Цитироватьскейтбордовский колесный шарнир сам поворачивает колеса..
...но он стоит на передней оси.
Это не случайно.
Более нагруженное колесо должно идти назад.
Вам придется придумать другую кинематику для комфортного управления.
Non credo quia absurdum

DED

#28
SMILE1, сейчас существует большое количество разновидностей досок. Наверное есть и "переднеповоротные".
В свое время я катался на обычных скейтах  с двумя поворотными подвесками. И с переди, и сзади. При наклонах они поворачивают пары колес навстечу друг другу.
Да и не было на моих досках различий между передом и задом. В какую сторону ехал, там и был перед.
Существуют более жесткие, и более мягкие подвески. Также по жесткости различается резина колес.
В рассматриваемом случае (для хорошего асфальта) лучше ведут себя мягкие колеса.

А в целом должно получится что-то среднее между унициклом, электроскейтом, трициклом и самокатом. :-D

SMILE1

#29
ЦитироватьИ с переди, и сзади.
Хм, видимо отстал от жизни... не видел таких.
Ссылку можно??
Non credo quia absurdum

gde700

SMILE1, Есть такие :) Точнее, в основном их и видишь каждый день :)
DED, гм... :) Мне тоже интереснее сделать из ничего - нечто! :)
Li-Ion microvast 55,5V 22Ah
DUAL-E-TWOW S2 15s1p 2x6fet nuclear! :)
Begode Tesla V2 литровая.

DED

Да, вообще-то  все классические скейты так устроены.  ;-D
Лучше уж вы дайте ссылку на переднеповоротный вариант. Это наверное я отстал от жизни. :ah:
А то катаюсь на чертечём, а все уже давно на передний привод перешли.

DED

Цитата: gde700 от 07 Авг. 2013 в 17:10

DED, гм... :) Мне тоже интереснее сделать из ничего - нечто! :)

Ну, уж не совсем из ничего. Нужно и хорошее МК, и дравер для него. Но главное - контроллер с продуманным софтом и гиро-акселерометрами.
От возможностей заложенного в него алгоритма и будет определяться безопасность и комфортность катания. VVK не даст соврать - это основа.

gde700

 :-D Ну, я имел ввиду кучку не связанных между собой компонентов :) , которая изначально совсем не напоминает что-то, что поедет  :-D
Li-Ion microvast 55,5V 22Ah
DUAL-E-TWOW S2 15s1p 2x6fet nuclear! :)
Begode Tesla V2 литровая.

SMILE1

Ок.  :exactly: уговорили :ah:.

Только это все равно ниправильна ))) нагружать и двигать вперед ;-) .
Non credo quia absurdum

DED

#35
Электро, у меня вопросы к вам, как имеющему доступ к разным унициклам, и возможность на них кататься.

Какие в них используются аккумуляторы?
Особенно интересно, где они размещаются в SBU, в вилке колеса, или вверху рядом с контроллером?
Есть ли в SBU какие-то программируемые или регулируемые индивидуально параметры?
Как на нем удобнее ездить - с седлом выше или ниже, привстав, или наоборот, полностью перенеся вес на сиденье?
При маневрах на малой скорости пользуетесь ли ногами?
Минимальный безопасный тормозной путь при экстренном торможении на максимальной скорости?
Хорошо бы видео реальных покатушек с максимальным числом маневров.

Заранее спасибо!