Шагающая электромашина

[просто_вася]

очень привлекательна идея шагающего вездехода, проходящего там где не проедет колесный транспорт

насколько реально линейно масштабировать подобные машинки до больших многотонных размеров ?
какие есть технические трудности?







http://youtu.be/COMGtzM_SJ0
http://youtu.be/2IAZpuwhqew

[Николай Тимофеев]

На мой взгляд, финансовые трудности в данном проекте превысят любые другие.

[poraboloid]

Самый первый вопрос который возникает в голове - а какое практическое применение ?
Кто его купит ?
Для чего ?
Только игрушка.

[stoyan]

Самый первый вопрос который возникает в голове - а какое практическое применение ?
Кто его купит ?
Для чего ?
Только игрушка.

Если за прототипы взять не то что предлагает топикстартер а намного более простые конструкции из наборов которые выпускались ранее, типа:
1968 – "Mechanimals" Walking Models – Masahiro Mori and Ryuichi Tomiya (Japanese)

То это прекрасный аттракцион для к-л технопарков. Кто то на форуме машинки делает или делал для них,
Вот подобный шагающий монстроподобный агрегат на одного двух...

MECHAMO - inchworm

[escoot200]

Как насчет знаменитой "Стопоходящей машины Чебышева" (1878)?
[youtube] http://www.youtube.com/watch?v=xUSZ-SIyFp8

[escoot200]

Шагающая машина Чебышева из деталей конструктора Lego:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=iSCDojJW7oc

[Валерий2]

Самый первый вопрос который возникает в голове - а какое практическое применение ?
Кто его купит ?
Для чего ?
Только игрушка.
[/quote]


Давно уже работает.
В США.

[stoyan]

шагающие велосипеды уже есть. осталось дождаться их электрификаторов

http://www.youtube.com/watch?v=jfJZwS5Ddwk

[Валерий2]

Круть. Вот это да!  весь мир в восторге. 
Скоро мы все будем  скакать по горам на инновационных  чеченвелоэлектроскакунах - ...


А куда деваться этим то несчастным? http://www.youtube.com/watch?v=sIVWxtAHN-Y
Увольняться с их работы и идти с сумой по миру?

[Валерий2]

Работа шагающего харвестера.

http://www.youtube.com/watch?v=lYh54Qdh_5g

и еще машина

http://www.youtube.com/watch?v=1sRlFQLwg3w

[Валерий2]

Нашим чеченским друзьям самодельщикам  к сожалению никогда не угнаться за нашими недругами самодельщиками.

http://www.youtube.com/watch?v=bxi9wM2Xhu4

http://www.youtube.com/watch?v=spQ0dvd3r5w

http://www.youtube.com/watch?v=qa1mBvdgsSs

http://www.youtube.com/watch?v=MjHaPMbNR-U

А вообще полноразмерные шагающие машины наши недруги делали еще в 1965 г.

http://www.youtube.com/watch?v=coNO9FpDb6E

[DragonTM]

Вроде такого не было
https://www.youtube.com/watch?t=320&v=mGOled86Sjo

[Валерий2]

А такого точно не было. Вообще чудо.

https://www.youtube.com/watch?v=wUyqv8F5_G0
https://www.youtube.com/watch?v=BP9fNMkdVOU

[Installer PRO]

Нашим чеченским друзьям самодельщикам  к сожалению никогда не угнаться за нашими недругами самодельщиками.

не надо быть таким ч===ненавистником!  Видео, выложенное вами, устарело. Америкосы уже давно экспериментируют с этими типа "собаками". Весь инет завалили своими видео. Как их ногами пинают, а они чуть пошатнувшись, идут вперед. И где "они" лазают по подъемам и спускам".  Малацы, канечна! Но и у нас Малацов не меньше. И шагающие, и бегающие прототипы Есть. И еще какие! Просто Наши их в сеть не выпячивают. И правильно делают. Патентное право работает в америкосии и близким к ним апологетам. И только.  Нас они ни во что не ставят. Гринго паршивые! Ну и уй с ними. А мы впереди планеты всей!!! Зачем патентовать технологию, выключившую всю электронику на супервоенном корабле америкосов, идущему к Крыму? Ведь так приятно пролететь на истребителе над "выключенным" как его там, эсминцем или линкором!!!! А потом, по возвращении в штаты, полкоманды списалась с "борта", поняв, что они нихуа не значат для всего оставшегося мира. Такая ДОСАДА!!!!  Я рукоплескаю Российской Оборонке!!!!! АЙ, Малацца!!! Славься, Отечество!!!! Российская Федерация!!!!!!!!!

[stoyan]

Зачем патентовать технологию, выключившую всю электронику на супервоенном корабле америкосов, идущему к Крыму? Ведь так приятно пролететь на истребителе над "выключенным" как его там, эсминцем или линкором!!!! А потом, по возвращении в штаты, полкоманды списалась с "борта", поняв, что они нихуа не значат для всего оставшегося мира. Такая ДОСАДА!!!!  Я рукоплескаю Российской Оборонке!!!!! АЙ, Малацца!!! Славься, Отечество!!!! Российская Федерация!!!!!!!!!

У меня от ваших слов портрет ВВП на айфоне замироточил....

Про отключенную электронику с обосравшимся экипажем от полета Су-24 над кораблем - наша пропагандистская сказка.
Никаких следов о каких то проблемах с корабельной техникой в этой истории в иностранных СМИ нет.
Ну да конечно можно сказать что американская цензура в страхе удаляет подобные новости

[VVK]

насколько реально линейно масштабировать подобные машинки до больших многотонных размеров ?
какие есть технические трудности?

Маленькие шагоходы не масштабируются в большие. Между ними разница как между детской машинкой и легковым автомобилем. У больших мощности, нагрузки и вес совсем другие.

Я вот когда-то макетировал из подручных средств большого двуногого шагохода:

http://www.youtube.com/watch?v=XDYdTs8qz3o
Но тему остановил, т.к. под нее серьезное финансирование нужно.

Из наших еще есть такой робот:

http://www.youtube.com/watch?v=8A6d-jMCnCg

И в бауманке тоже этой темой занимаются. У них с гидроприводом:
http://www.youtube.com/watch?v=Ld0E5qt46uA&feature=player_embedded

[DIVAS]

Шагоходы наподобие варианта Чебышева и другие с жёсткой механической взаимосвязью "ног" плохо применимы в реальной жизни, т.к. они не маневренны и не очень-то способны преодолевать серьёзные препятствия.

Практический смысл имеют конструкции с независимыми ногами - у них гораздо лучше маневренность и гибкость в преодолении препятствий.
А с другой стороны, весьма неплохой проходимости можно добиться и обычными гусеницами или большими колёсами, добавив дополнительные приспособления для преодоления сложных препятствий. Ведь для движения по ровной местности не нужен ходящий механизм и колёса/гусеницы по прямой будут ехать быстрее и с гораздо меньшими затратами энергии, а для преодоления единичных препятствий шагающий (точнее, перешагивающий) механизм может быть реализован гораздо проще, чем полноценный шагоход.

[Installer PRO]

Зачем патентовать технологию, выключившую всю электронику на супервоенном корабле америкосов, идущему к Крыму? Ведь так приятно пролететь на истребителе над "выключенным" как его там, эсминцем или линкором!!!! А потом, по возвращении в штаты, полкоманды списалась с "борта", поняв, что они нихуа не значат для всего оставшегося мира. Такая ДОСАДА!!!!  Я рукоплескаю Российской Оборонке!!!!! АЙ, Малацца!!! Славься, Отечество!!!! Российская Федерация!!!!!!!!!

У меня от ваших слов портрет ВВП на айфоне замироточил....

Про отключенную электронику с обосравшимся экипажем от полета Су-24 над кораблем - наша пропагандистская сказка.
Никаких следов о каких то проблемах с корабельной техникой в этой истории в иностранных СМИ нет.
Ну да конечно можно сказать что американская цензура в страхе удаляет подобные новости

А вы надеялись, что иностранные СМИ об этом сообщат? Наивняшка. Да никогда о нас Они ничего хорошего не скажут. Вот -овном облить, - это ДА! Всегда готовы! Аки пионеры.   По поводу нашей-вашей пропагандистской утки. У Вас есть проверенные достоверные факты? Какие ваши доказательства? Или просто треп?

[TOM]

А сколько ног нужно шагоходу?

[Slider]

Все

[DIVAS]

Количество ног, их конструкция и вообще весь смысл существования шагохода целиком и полностью зависит от того, для каких целей он создаётся.

Для развлечения можно приделать сколько угодно ног, но меньше чем на двух он наверное всё-таки не пойдёт.

[Валерий2]

Из наших еще есть такой робот:

И в бауманке тоже этой темой занимаются. У них с гидроприводом:

Жуть. АР-600 все время в подвешенном состоянии. У наших врагов опытные роботы не подвешены, а подстрахованы на ненатянутой шлейке. А наш даже не умеет поддерживать равновесие....
Бауманский "робот" вообще пи.....  телевизер на ножках самозаваливающийся набок....

И не в финансировании дело. Денег вваливают охрененое количество. Взять наш военный "экзоскелет "Экзоатлет" ..     http://xpir.fcntp.ru/lot/2011-2-4-524-024 (бюджетных 194 млн. руб, внебюджетных 145, 5 млн. руб). И за эти деньги "сделали" чудище с торчащими вокруг ног проводами в резиновых лаптях как чуни из покрышек у зэков в 1930-х гг.
Смотреть страшно...
Не в деньгах дело...а в людях....
Цандер и Королев между прочим в ГИРДе бесплатно работал. ГИРД переводился как "Группа Инженеров Работающих Даром". И какую тему подняли. Какие великие вещи сделали.

[stoyan]

А вы надеялись, что иностранные СМИ об этом сообщат? Наивняшка. Да никогда о нас Они ничего хорошего не скажут. Вот -овном облить, - это ДА! Всегда готовы! Аки пионеры.   По поводу нашей-вашей пропагандистской утки. У Вас есть проверенные достоверные факты? Какие ваши доказательства? Или просто треп?

им не нужно о нас ничего хорошего писать. им достаточно писать о своих проблемах. в частности о тех которые им мог создать облет су-24.
Для начала докажите те факты которые заявлены нашей пропагандой. Про обосравшийся экипаж сбежавший с корабля в Констанце и подобные детали облета.
А вообще рекомендую книгу -
МАКСИМ ШАПИРО - КАК РАСПОЗНАТЬ ИДИОТА ВО ВРЕМЯ ДИСКУССИИ
всякое сходство с вами конечно же случайно 

[Валерий2]

им не нужно о нас ничего хорошего писать. им достаточно писать о своих проблемах. в частности о тех которые им мог создать облет су-24.
Для начала докажите те факты которые заявлены нашей пропагандой. Про обосравшийся экипаж сбежавший с корабля в Констанце и подобные детали облета.

Зря не верите. Реально зуб даю! (мой зуб супротив ихних СМИ).   Наш могучий и грозный  самолет заглушил все американские корабли в радиусе 8,95 тыс. км. (почти 9 тыс. км).
Ихние морячки со страху...за свои никчемные жизни.... уволились со всех этих кораблей (в основном авианосцев и ПЛАРБ).  В Гонолулу в городе отключилось электричество. Во так действует наша система РЭБ на ихнюю поганую технику. Ведь в электричестве они нихрена не понимают что прекрасно и доказывает этот сайт.

[stoyan]

А сколько ног нужно шагоходу?

В принципе достаточно одной. Называется POGO STICK
Кстати есть вариант с двигателем ДВС - когда в штанге сжимается поршень двигателя и зажигание дает импульс для толчка.

Пожалуй это единственный девайс на сегодня не электрифицированный форумными умельцами.
http://www.youtube.com/watch?v=5cKpUSOnUDQ

[Installer PRO]

[user]stoyan[/user], Специально для Вас. Одно из видео. Это не про тот случай с самолетом. И не наша пропаганда. Просто так для СПРАВКИ:http://www.youtube.com/watch?v=2f9w7rd9Xho
и еще http://www.youtube.com/watch?v=xxcrfSuKFoU [b-b]Просто посмотрите все и до конца[/b-b].

[Installer PRO]

[user]stoyan[/user], Специально для Вас. дубль 2. Вы в подписи место дислокации указали г. Владивосток. Наверное в курсе, что недалеко от Владика есть п. Раздольное. На речке Раздольной. Я служил в армии в 80-х годах в в\ч 55690 в этом поселке. Может это уже не поселок, а город, не знаю. Но Наша Бригада РВСН могла в одну минуту сделать старт 12 баллистических ракет с ЯО на борту (изделие 8К14 на шасси МАЗ543) и снести к чертям треть _итая. И таких частей в КДВО (Краснознаменный Дальневосточный Военный Округ) было несколько. Это потом по ОСВ-2 их сократили и уничтожили.
Но взамен их, я очень уверен, сейчас есть что-то по-круче.

[DEN]

"Тревоги дня не облегчает ночь,
А ночь, как день, томит меня тоскою." (от Шекспира)
Партии, Су-24, СМИ.. - Чума без вакцины

О шагоходах в теме конструктивные мысли будут?
В проектах многое упирается в сложность уподобиться кинематике "ног" живых существ и "удержании" центра тяжести, остальные типы, довольно медлительны для нашего века и энергозатратны, только для спец задач - карьерные шагающие экскаваторы, например
Гусеничная лента (как уже говорили), явно превосходит шагающую технику и рациональнее в разы
http://www.youtube.com/watch?v=2zoUj6tG7t0

[Валерий2]

Гусеничная лента (как уже говорили), явно превосходит шагающую технику и рациональнее в разы

Кто говорил??
Зачем же тогда в лабораториях всего мира ведутся работы по именно шагающим роботам?
Что будет делать робот на гусеничках например на космической станции в невесомости?
Зачем вообще нужны человекообразные роботы? Роботы на гусеничках ведь решают все проблемы. Зачем враги упорно делают "биг догов"? (уже четвертую модель). Ведь машинка на гусеничках с грузом для пехотинца решает все проблемы?
Рациональность зависит от задач.
Есть тысяча приложений где шагающая машина превосходит гусеничную.

"Гусеничный вездепроходимец" кстати был презентован врагами уже лет пять назад (даже больше) но далее лабораторного (действующего макета) дело не пошло, и все силы они бросили на шагающих "биг догов", и кучу моделей именно шагающих роботов.

[DIVAS]

Спойлер

О шагоходах в теме конструктивные мысли будут?
В проектах многое упирается в сложность уподобиться кинематике "ног" живых существ и "удержании" центра тяжести, остальные типы, довольно медлительны для нашего века и энергозатратны, только для спец задач - карьерные шагающие экскаваторы, например
Гусеничная лента (как уже говорили), явно превосходит шагающую технику и рациональнее в разы
http://www.youtube.com/watch?v=2zoUj6tG7t0

Гусеничная лента, как я писал, имеет превосходство в энергоэффективности и скорости, а также превосходит в проходимости примитивные шагающие механизмы с полностью взаимосвязанными "ногами" наподобие механизма Чебышева, потому как эти механизмы не способны адаптироваться к внешним условиям и преодолевать сложные препятствия, не говоря уже о том что их устойчивость достигается исключительно за счёт огромных плоских башмаков на "ногах". Но по кривой поверхности такой механизм не пойдёт, да и внешнее воздействие его запросто уронит.

Гусеничная лента хороша для бездорожья, но всё же проходимых мест. А вот прогуляться по лесному бурелому или залезть на скалу с уклоном более 45 градусов гусеничная лента не сможет.

Полезный смысл шагающих механизмов в том, чтобы преодолевать сложные препятствия, при этом не раскатывая их в тонкий слой пыли, как это делает танк.
В реализации шагающих механизмов есть две основные сложности.
Первая - это "мозги", которые будут этими "ногами" управлять - ведь без разумного управления беспорядочно болтающиеся ноги ничем не лучше (а то и на порядок хуже) гусеничной ленты.
Вторая - это механика. Для обеспечения быстроты перемещения и устойчивости при воздействии внешних факторов нужно мгновенно реагировать и совершать молниеносные движения, но при этом развивать огромные усилия - нужны специальные приводы, обычными моторами и редукторами тут не отделаешься. А ведь ещё попробуй сделать всё это лёгким и компактным, а потом ещё найти источник питания, который сможет это всё прокормить в течение всего времени выполнения задачи, для которой этот механизм строится.
Разумеется, шагающие механизмы создаются не просто так и не как замена колёсам/гусеницам. Их конструируют для специальных задач, когда колёса и гусеницы не подходят для выполнения задачи.
Впрочем, в разных любительских "лабораториях" создаётся множество примитивных шагающих механизмов и просто "по приколу", без всякого глубокого смысла.

[Валерий2]

Для обеспечения быстроты перемещения и устойчивости при воздействии внешних факторов нужно мгновенно реагировать и совершать молниеносные движения, но при этом развивать огромные усилия - нужны специальные приводы, обычными моторами и редукторами тут не отделаешься. А ведь ещё попробуй сделать всё это лёгким и компактным, а потом ещё найти источник питания, который сможет это всё прокормить в течение всего времени выполнения задачи, для которой этот механизм строится.

Имхо все это сделают...
Уже почти делают.
Только не у нас.

[DIVAS]

[user]Валерий2[/user], [user]Installer PRO[/user], Хватит засирать тему своим бессмысленным срачем не по теме.
Идите во флудилку, там и препирайтесь сколько хотите. И не забудьте здесь подчистить срач за собой.

[Валерий2]

[user]Валерий2[/user], [user]Installer PRO[/user], Хватит засирать тему своим бессмысленным срачем не по теме.
Идите во флудилку, там и препирайтесь сколько хотите. И не забудьте здесь подчистить срач за собой.

Простите уважаемый, а вы сами то что привнесли в эту тему?
Банальщину о том что: "Разумеется, шагающие механизмы создаются не просто так и не как замена колёсам/гусеницам. Их конструируют для специальных задач, когда колёса и гусеницы не подходят для выполнения задачи".
Вы полагали что никто не знает что "шагающие механизмы создаются не просто так"?
Будете удивлены....
Капитан очевидность...

[Валерий2]

Для обеспечения быстроты перемещения и устойчивости при воздействии внешних факторов нужно мгновенно реагировать и совершать молниеносные движения, но при этом развивать огромные усилия - нужны специальные приводы, обычными моторами и редукторами тут не отделаешься.

Вы вероятно не знаете, что заграницей ведутся работы по созданию новых быстрых типов приводов для шагающих машин и приводов конечностей.

например пневматических:
http://www.youtube.com/watch?v=ySJsCnhW7II

например пластиковых с термоиницированием:
http://www.youtube.com/watch?v=9mH1ud-sBao
(С которыми я лично уже работал. А вы?, разве еще нет?).

например карбоновых:
http://www.youtube.com/watch?v=WmS0Q7jTPsk

и других типа нитиноловых, электропроводных полимерных и пр. и пр.
Часть идей уже работает. Да и механика не настолько медленна как вы думаете.
Надеюсь вы видели бегающие (и прыгающие) шагающие машины с механическими приводами?
Если нет то я для вас специально найду.

[GreyK]

Время шагающих машин уже близится. Раньше не было малогабаритных датчиков давления, не было малопотребляющих процов, пока-что не хватает замены гидравлике - это единственный затык в разработке подобия ног.

[Валерий2]

Время шагающих машин уже близится. Раньше не было малогабаритных датчиков давления, не было малопотребляющих процов, пока-что не хватает замены гидравлике - это единственный затык в разработке подобия ног.

Да, гидравлика медленна при больших габаритах гидроцилиндров. Поэтому разрабатываются гибридные гидро-пневматические системы, где максимальные усилия создаются при работе на жидкости, а максимальные скорости при работе гидроцилиндров на воздухе (от пневмоаккумуляторов "быстрых режимов" либо газов пироаккумуляторов). Естественно что "быстрые или экстремальные режимы осуществляются непродолжительное время, но тем не менее быстрый рывок (без) позволит машине уйти например из под обстрела, либо быстро прилизится к какому либо объекту в случае необходимости.
Вообще же механический кпд гидроприводов очень высок. Как и всех современных гидромотров.

[Installer PRO]

[user]Валерий2[/user], [user]Installer PRO[/user], Хватит засирать тему своим бессмысленным срачем не по теме.
Идите во флудилку, там и препирайтесь сколько хотите. И не забудьте здесь подчистить срач за собой.

Лады. труууу

[DEN]

Зачем же тогда в лабораториях всего мира ведутся работы по именно шагающим роботам?
Что будет делать робот на гусеничках например на космической станции в невесомости?
Зачем вообще нужны человекообразные роботы? Роботы на гусеничках ведь решают все проблемы. Зачем враги упорно делают "биг догов"? (уже четвертую модель). Ведь машинка на гусеничках с грузом для пехотинца решает все проблемы?

Исследования по шагающим роботам конечно нужны, есть сферы где они будут эффективны, но не повсеместно явно и скорее больше созданы для необычных условий или техзаданий (спецтехника)
тут о шагающей машине тема, так вот, на "биг дог Авто" и тп ездить население не будет (я так считаю), они тихоходны, нужна солидная энерговооруженность, у них большое количество движущихся узлов и механизмов приводов (в колесе: колесо, ось, подшипник и то изнашиваются постоянно), в случае поломки такой транспорт на тросу не докатишь, поле не пашет, асфальт ногами портит, по планетам ездят луноходы и марсоходы на колесах, на МКС помоему рукой-манипулятором обходятся.
Экзоскелеты другая тема немного, тут хорошие перспективы, только опять все в источник питания упрется
БигДоги для груза пехотинца не знаю, вроде это дорого, малонадежно, проще квадроцикл подготовить, он и для груза и самому ехать, и вдвоем ехать, и быстро

[Валерий2]

на МКС помоему рукой-манипулятором обходятся.
Экзоскелеты другая тема немного, тут хорошие перспективы, только опять все в источник питания упрется

Супостаты делают полноразмерного андроидного робота для космоса. Мы делаем обрубок без ног. Супостаты собираются использовать робота при полете на Марс при искусственной гравитации. И уже на Марсе при гравитации Марса. Для наружных работ.
Что касается источника питания то человечество никогда не ставит себе задач которые не может решить. Источник питания будет 100%. Может тот же генератор Росси. Или иной. Неважно. Главное что он будет создан. И не слишком долго ждать. Всего 10 лет назад ни о каком серийном и с ценой которою может освоить средний человек  электротранспорте и речи не было. Сегодня этот сайт доказывает что для колесного транспорта супостаты  создали кучу типов аккумуляторов. Даже литий еще не исчерпал полных возможностей по удельной энергоемкости. На подходе различные графеновые ЭХИТ и еще кучка иного. Мы просто всего не знаем. Мы узнаем о реальных новых источниках тока только когда они выходят в продажу заграницей. Не ранее.
В штатах и многих других странах (но не у нас) давно серийно выпускают топливные элементы с весьма неплохими показателями. Применяются для аварийного питания дома (освещение, холодильник, стиральная машина). размер кейса. Вот например генератор. Вес 3.5 кг. Емкость на одной заправке водородом 1800 Вт.ч
заграницей также производят множество генераторов на топливных элемнтах размеров больше указанного и меньше указанного например для зарядки и питания мобильных телефонов и ноутбуков. топливо от водорода до пропана и спирта. В настоящее время цена таких генераторов велика, но как и все техногенные вещи имеет тенденцию к снижению.


P.S.
Изменилась концепция Робонавта (США). Теперь робот имеет ноги манипуляторы на которых можно как ходить так и выполнять работы в невесомости.
http://www.space.com/23901-space-station-robonaut-to-get-legs-video.html