Контроллер 30км/ч (30B от Lee и другие неродные), как запустить с неродным МК?

[SergeyA]

Затем что здесь была такая, а ждать не хотелось
По сути минут 20 работы.

P.S. по факту, получился достаточно дерганый режим, так что есть задумка заменить контроллер на другой. буду пробовать.
Т.е. в режиме равновесия, когда колесо практически в балансе и стоит на месте, легкое движение вперед или назад вызывает крайне резкую ответную реакцию колеса, причем с небольшим угловым люфтом (как обычно у гота). Только гот реагирует плавно, а этот резко.

[Drift3r]

получился достаточно дерганый режим,

может, все-таки ориентация неверная? Ставили на гота?

А вот так можно поменять ориентацию контроллера на любую желаемую. Внешняя плата гироскопа.

Можете буквами написать, куда какие выводы подпаять удобно, и ссылку на сам датчик?
Для истории сохраню.
Добавлено 11 Окт. 2016 в 23:25

Нашел заметку!!
...
И бонус: адаптированное приложение

ID шник приложения похоже не сменен. Не встает вместе со штатным Готовским..... говорит, что это обновление, а потом говорит что не установлено.... бум пилить.

Если допилите - буду благодарен. Могу на гитхаб вылить текущую версию.

[selerium]

[user]SergeyA[/user], способ конечно интересный подрубить вместо штатного чипа, ардуиновский шилд, но есть два неприятных момента, которые можно словить при таком способе:
1. Так как чипы ориентации в пространстве,  имеют разное отклонение по осям, т.е. для каждого датчика необходимо делать калибровку 0. В этом случае можно получить неправильную реакцию колеса, как например было у меня, колесо решило, что его наклоняют и я заработал протертый линолеум и ссадину на ноге.
2. Если датчик разместить далеко от его изначального положения - будет ошибка расчета углов наклона и момента сил, т.к. они рассчитываются учитывая его положение. Тут будет не верная реакция на наклоны и/или повороты колеса, смотря куда засунуть датчик. 

[SergeyA]

ID шник приложения похоже не сменен. Не встает вместе со штатным Готовским..... говорит, что это обновление, а потом говорит что не установлено.... бум пилить.

Если допилите - буду благодарен. Могу на гитхаб вылить текущую версию.

Прилагаю допиленное.
package="com.kebye.android.gotwaybluetooth" заменен на package="com.kebye.android.gotwaybluetooth.b30"

[SergeyA]

[user]SergeyA[/user], способ конечно интересный подрубить вместо штатного чипа, ардуиновский шилд, но есть два неприятных момента, которые можно словить при таком способе:
1. Так как чипы ориентации в пространстве,  имеют разное отклонение по осям, т.е. для каждого датчика необходимо делать калибровку 0. В этом случае можно получить неправильную реакцию колеса, как например было у меня, колесо решило, что его наклоняют и я заработал протертый линолеум и ссадину на ноге.

Надо просто изначально знать положение 605х и при перевороте контроллера сохранить положение гироскопа в пространстве.

2. Если датчик разместить далеко от его изначального положения - будет ошибка расчета углов наклона и момента сил, т.к. они рассчитываются учитывая его положение. Тут будет не верная реакция на наклоны и/или повороты колеса, смотря куда засунуть датчик.

У меня геометрически не получается. При любом местоположении гироскопа получается одинаковый угол. Я не прав?

[TRO]

А разве там чистый гироскоп? Без акселерометра впридачу?

[SergeyA]

А разве там чистый гироскоп? Без акселерометра впридачу?

С акселерометром. А что это меняет?

[TRO]

Аккселерометр будет сильнее реагировать на ускорения наклона педалей при удалении датчика от центра (будь он по центру оси, он бы на это вообще не реагировал, а был бы просто датчиком линейного ускорения колеса и как указатель горизонта), и если по нему идет расчет компенсации момента, то поведение колеса должно изменится.

[SergeyA]

Согласен, но акселерометр в таких системах обычно используется не для измерения динамических характеристик, а для находдения направления вектора силы тяжести, и соответственно горизонта. За измерение короткой динамики обычно отвечают гироскопы. По сути нсть алгоритм это соединяющий. Если Вы поиграетесь с шилдами, то увидите, что по отдельности они дают очень плохой результат. У гироскопа здОрово дрейфует ноль и его надо постоянно корректировать. Акселерометр имеет небольшое дрожание. Их совместная обработка дает хороший стабильный результат. Таким обазом, акселерометр обычно меряет горизонт, а гироскоп ловит короткие изменения и выравнивает акселерометр. Здесь может быть не так, но в коптерах делается именно так.

[selerium]

[user]SergeyA[/user], Да гироскопу получается все-равно где он находится, угол будет измерятся одинаково (меняться будет только расстояние пройденное датчиком, от которого ничего не зависит), а вот с акселем как там обстоят дела...я это предположил чисто опираясь на то что когда я размещал датчик далеко от его исходного положения, субъективно поведение колеса менялось - становилось более дерганным. Я глубоко пока не ковырял тему стабилизации на основе этих датчиков, но хочу....
А вот с калибровкой нуля можно и нарваться, один датчик у меня встал нормально, а со вторым колесо подумало, что его наклоняют....     

[SergeyA]

Горизонт надо калибровать однозначно. Больше 8 см от исходного положения у меня не было необходимости двигать. А какое расстояние было у Вас при рваном отклике?

[selerium]

[user]SergeyA[/user],Сантиметров 10 наверное, крепил туда где было возможно его привинтить, а это было на много выше его изначального положения, но все это очень субъективно..   

[evg-sibrikov]

Надоело играться с добавлением конденсаторов в rwp 01, поэтому заказал от Ли горизонтальную версию, дабы освободить место под батку. С доставкой вышло 4200. Осталось дождаться пока приедет.

[LEE4ER]

[user]evg-sibrikov[/user], а в корпус примерялось, влезет он под ручку или нет?  Или здравствуй ножовка и эпоксидка?

[evg-sibrikov]

[user]LEE4ER[/user], Влезает, как ни странно, даже с запасом)) когда последний раз разбирал примерялся). Самое главное там щель герметизировать хорошо, иначе водой будет поливать с колеса

[LEE4ER]

[user]evg-sibrikov[/user], ну и отлично 
будем ждать результаты апгрейда

[Sergius.Media]

Ждём, но чтобы герметизировать, всё равно без колхоза не обойтись.

[evg-sibrikov]

[user]Sergius.Media[/user], моё колесо и так сплошной колхоз))