avatar_Victorus

Околомоноколесные обсуждения : )

Автор Victorus, 13 Май 2015 в 17:37

« назад - далее »

0 Пользователи и 1 гость просматривают эту тему.

Ripido

Цитата: Sergius.Media от 13 Фев. 2016 в 00:43
Колесо само по себе может ехать с любым наклоном педалей, всё зависит от программы.
Кто бы спорил? Про горизонт педалей речи и не шло. Как выставите, так и будете катать, речь о подъёме педалей. Вы же не понимаете отличия между поднятыми педалями и подъёмом педалей. Хотя разница именно в этом и есть, что для поднятых педалей ничего не требуется, а для подъёма требуется ускорение вперёд.

Колесо может ездить с поднятыми передними краями педалей на максимальной скорости и не снижать её потому, что ускорение, торможение, просто движение - операции не связанные жёстко с наклоном педалей. А может при поднятии педалей снижать скорость, хотя для наклона назад надо было бы скорость увеличивать. Для нас это интерфейс. Мы передаём туда сигнал о своём желании, а обратно через педали получаем реакцию в виде наклона и скорости движения.

Цитата: Sergius.Media от 13 Фев. 2016 в 00:43Разумеется мотор один, но крутится он не только с одной равномерной скоростью. Наклон педалей действительно осуществляется тем же мотором, который осуществляет и основное движение колеса. С этим ни кто и не спорил изначально.
Вот именно! Пока он крутится с одной скоростью, то ничего не меняется, а как только он ускоряется, при неизменном положении и сопротивлении ездока, то тут же происходит подъём педалей, и если ездок не начнёт продавливать колесо, то будучи отброшенным назад, нарушается прежний баланс колеса и колесо начинает тормозить. Этот процесс и называется подъём педалей.

Цитата: Sergius.Media от 13 Фев. 2016 в 00:43Чтобы осуществить наклон педалей или удерживать педали под нужным наклоном
Тут начало протворечит концу. Хотя на самом деле Вы пишете про плавное поднятие педалей, механика которого ничем не отличается от агрессивного поднятия с той лишь разницей, что плавное поднятие происходит медленно и ускорение колеса необходимо меньшее. Чем меньше колесо будет подавать мощность на ускорение (без изменения положения наездника), тем плавнее будет казаться подъём педалей, который вроде бы как произошел сам, хотя всё время подъёма колесо потихоньку, но укатывалось вперед.
Самое главное - доступная инфраструктура.

beev

Поднятие педалей, как мне представляется, есть программное изменение уровня горизонта, зависящее от прошивки и связанное либо с превышением скорости, влияющей на устойчивость колёса, либо разрядом батареи, от состояние которой зависит безопасность райдера. Термин  "поднятие педалей" на мой взгляд вводит многих, особенно новичков, в заблуждение. Ведь на самом деле подниматься они сами не могут, т.к. жёстко привинчены к корпусу, а горизонт у электронного гироскопа может программно изменяться, что и приводит к наклону корпуса вместе с педалями.
NineBot One (P) (340-->660Wh), v. 1.4.3.,  Kingsong KS-18A-(680-->1300Wh)
Электросамокат E-Twow s2 eco (6,5А-ч --> 14,0А-ч 7s4p), Xiaomi 365 pro, Kugoo ES3
Эл.вел складной xDevice xBicycle 20, 14pro

beev

Цитата: Dmirty от 13 Фев. 2016 в 12:02
Мы обсуждаем не то как задается горизонт, он задается программно. А то, как колесо изменяет этот горизонт. А изменяет оно его ускорением в нужном направлении...
Я бы скорее сказал не изменяет горизонт ускорением в нужном  направлении, а поддерживает измененный горизонт ускорением в нужном направлении. Простой пример поведения моего родвеллера при разряженной батареи перед  отключением: после предупредительных писков корпус с педалями заваливается назад, даже при полной остановке и возвращается в первоначальное положение только после выключения и последующего включения колёса. То есть изменение горизонта происходит не вследствии ускорения, а по команде контроллера.
NineBot One (P) (340-->660Wh), v. 1.4.3.,  Kingsong KS-18A-(680-->1300Wh)
Электросамокат E-Twow s2 eco (6,5А-ч --> 14,0А-ч 7s4p), Xiaomi 365 pro, Kugoo ES3
Эл.вел складной xDevice xBicycle 20, 14pro

Alexp74

Цитата: Ripido от 13 Фев. 2016 в 02:21
Цитата: Sergius.Media от 13 Фев. 2016 в 00:43
Колесо само по себе может ехать с любым наклоном педалей, всё зависит от программы.
Кто бы спорил? Про горизонт педалей речи и не шло. Как выставите, так и будете катать, речь о подъёме педалей. Вы же не понимаете отличия между поднятыми педалями и подъёмом педалей. Хотя разница именно в этом и есть, что для поднятых педалей ничего не требуется, а для подъёма требуется ускорение вперёд.
Да нет никакой разницы между подъёмом педалей и поддержанием горизонтального положения. Поддержание горизонта - это те же самые микроускорения вперёд-назад. Подъём педалей - это тоже микроускорения вперёд-назад, а не только вперёд, т.к. на протяжении всего подъёма, сколь резко бы он не производился,  колесо продолжает поддерживать баланс в каждой промежуточной точке (это и есть его единственная функция, как было верно замечено выше), а не тупо за один импульс улетает в конечное положение. Если прикините, на какой дополнительный угол должно провернуться колесо, чтобы поднять педали и угол, на которое оно и так поворачивается за это же время при движении с постоянной скоростью, то поймёте, что эта прибавка с точки зрения доп. затрат мощности вообще ничего не стОит.
то ли мне надеть одежду, то ли мне одеть Надежду...

Ripido

Цитата: beev от 13 Фев. 2016 в 10:50
Поднятие педалей, как мне представляется, есть программное изменение уровня горизонта,
... для изменения которого из первоначального положения необходимо произвести ускорение колеса. Всё правильно.
Самое главное - доступная инфраструктура.

Ripido

Цитата: Alexp74 от 13 Фев. 2016 в 13:07
Да нет никакой разницы между подъёмом педалей и поддержанием горизонтального положения. Поддержание горизонта - это те же самые микроускорения вперёд-назад.
:facepalm: Как это нет? Подъём педалей - это непосредственное действие по измнению горизонта и осужествляется оно только ускорением колеса. А поддержание горизонта - это длительный процесс, который так же можно разложить на подъёмы и опускания педалей. Подъём - ускорение, опускание - торможение. Вы путаете мягкое с теплым. Микро подъём - микро ускорение, как Вы пишете. А если надо сильно поднять, то ускорение будет уже сильным.

Цитата: Alexp74 от 13 Фев. 2016 в 13:07колесо продолжает поддерживать баланс
При чем тут баланс? Поднятие педалей - это процесс при котором педали из одного положения перешли в другое, при котором их горизонт спереди уходит вверх. Балансом колесо будет заниматься после поднятия и там оно начнёт замедляться в следствие того, что любое ускорение вперед отбрасывает наездника назад, если ускорение сильное (что характерно при сильном поднятии педалей), то и откидывает сильно и дальше будет происходить торможение.

Кстати, если рассмотреть вопрос более широко, то затормозить на колесе без первоначального ускорения (поднятия педалей) невозможно. Т.е. сначала наездник колесо ускоряет, выдвигаяя его перед собой, после чего прожимая его назад, осуществляет торможение. Чем резче требуется затормозить, тем резче необходимо сначала ускорить колесо, выкинув его перед собой на максимальный угол (максимально поднять педали). Именно поэтому резкое торможение на выской скорости (предел колеса) или с сильно разряженным акку, так же может привезти к фейлу.

очень хорошо проиллюстрирован этот процесс здесь на видео, где очень хорошо видно, как райдер заставляет ускориться колесо перед торможением, заваливая и поднимая таким образом педали.
Самое главное - доступная инфраструктура.

Ripido

Цитата: Dmirty от 13 Фев. 2016 в 12:02

Отличная картинка, которая наглядно показывает, чисто геометрически, что поднятие педалей - это всегда только ускорение колеса относительно центра тяжести.
Самое главное - доступная инфраструктура.

trya

мне кажется что термин "ускорение" может вводить в заблуждение, я бы использовал "изменения скорости". ускорение, конечно присутствует (чтобы изменить скорость нужно ускорение), но объяснять "ускорением" подъем педалей - вводит в заблуждение, потому что создается впечатление, что для поддержания поднятых педалей колесо должно непрерывно ускоряться, или двигаться все время с ускорением (что, конечно, не так). хорошо известно, что колесо может ехать с "поднятыми педалями" даже на маленькой постоянной скорости.  тут, конечно, надо понимать, что речь идет о "средней" постоянной скорости движения, а эффект "подъема" создается в действительности не только ускорениями, а чередой "микроускорений"/"микрозамедлений". примерно так:
(1) колесо ускорилось, центр тяжести ездока сместился назад, педали поднялись
(2) в результате смещения центра тяжести назад (изменения наклона педалей) - колесо замедлилось, чтобы поддержать ездока
(3) ездок пытается восстановить центр тяжести - педали начинают выравниваться
(4) далее повторение с пункта 1

собственно, поддержание "горизонтальных" педалей происходит точно тем же алгоритмом, с единственной разницей - другим целевым (нулевым) углом наклона педалей относительно горизонта

так мне видится :)
Airwheel X8, Gotway MCM2s, IPS A130, Inmotion V8, Inmotion V5F+, Kingsong KS18A, Gotway Mten3

Alexp74

Цитата: Ripido от 13 Фев. 2016 в 14:40
Цитата: Alexp74 от 13 Фев. 2016 в 13:07
Да нет никакой разницы между подъёмом педалей и поддержанием горизонтального положения. Поддержание горизонта - это те же самые микроускорения вперёд-назад.
:facepalm: Как это нет? Подъём педалей - это непосредственное действие по измнению горизонта и осужествляется оно только ускорением колеса. А поддержание горизонта - это длительный процесс, который так же можно разложить на подъёмы и опускания педалей. Подъём - ускорение, опускание - торможение. Вы путаете мягкое с теплым. Микро подъём - микро ускорение, как Вы пишете. А если надо сильно поднять, то ускорение будет уже сильным.
[user]Ripido[/user], Вы повторили то же самое заблуждение, опровержение которого я изложил в своём сообщении, значит, Вы его не поняли (да, наверное, и не вникали). Проблема в том, что когда Вы пишете о подъеме педалей, Вы перестаёте учитывать балансировку, т.е. по-вашему на время подъёма педалей режим балансировки как-бы выключается, и колесо переходит в режим ускорения, пока не достигнет заданного угла. Я не прав? Хотя, вот и подтверждение:
Цитата: Ripido от 13 Фев. 2016 в 14:40
При чем тут баланс? Поднятие педалей - это процесс при котором педали из одного положения перешли в другое, при котором их горизонт спереди уходит вверх. Балансом колесо будет заниматься после поднятия и там оно начнёт замедляться в следствие того, что любое ускорение вперед отбрасывает наездника назад, если ускорение сильное (что характерно при сильном поднятии педалей), то и откидывает сильно и дальше будет происходить торможение.
Т.е. по-вашему, видимо поднятие педалей происходит одним рассчитанным мощным импульсом за один такт колеса, в течение которого колесо перестаёт следить за балансом. И если в этот момент на дороге окажется неровность или наездник сам решил отклониться назад...  :neg:
то ли мне надеть одежду, то ли мне одеть Надежду...

Alexp74

#1125
[user]trya[/user], всё верно. Главное непонимание в том, что подъём педалей - это тот же процесс балансировки, при каждом такте которого устанавливается новый "целевой" угол. При этом он не сразу принимает конечное значение, иначе это означало бы мгновенное скидывание. Угол меняется постепенно (за время подъема проходит N тактов, и на каждом такте угол меняется на "конечное" значение делённое на N). Оперировать понятиями "плавно/медленно/быстро/резко" бессмысленно, т.к. с т.з. контроллера всё это достаточные продолжительные периоды времени. Если бы это было не так, то система была бы крайне неустойчива. Углубляться в физику процесса с наглядными картинками тоже не имеет смысла, контроллер ничего про это не знает и никаких специальных алгоритмов торможения в нём нет. Физика, это уже чудесное следствие простейшего алгоритма балансировки с возможностью динамического изменения угла наклона педалей. Кстати, изменение жёсткости педалей это другая сторона той же самой динамической балансировки.
то ли мне надеть одежду, то ли мне одеть Надежду...

beev

Цитата: trya от 13 Фев. 2016 в 18:24
мне кажется что термин "ускорение" может вводить в заблуждение...

собственно, поддержание "горизонтальных" педалей происходит точно тем же алгоритмом, с единственной разницей - другим целевым (нулевым) углом наклона педалей относительно горизонта

так мне видится :)
Абсолютно с Вами согласен. Пытался сказать то же самое, но, к сожалению, так же как и Вы не был услышан. Поэтому предлагаю прекратить эту дискуссию, поскольку каждый все равно останется при своём мнении, и все это превращается в сплошной флуд.
NineBot One (P) (340-->660Wh), v. 1.4.3.,  Kingsong KS-18A-(680-->1300Wh)
Электросамокат E-Twow s2 eco (6,5А-ч --> 14,0А-ч 7s4p), Xiaomi 365 pro, Kugoo ES3
Эл.вел складной xDevice xBicycle 20, 14pro

Ripido

Цитата: trya от 13 Фев. 2016 в 18:24
(1) колесо ускорилось, центр тяжести ездока сместился назад, педали поднялись
Угу.. Это и есть подъём педалей.

Цитировать(2) в результате смещения центра тяжести назад (изменения наклона педалей) - колесо замедлилось, чтобы поддержать ездока
(3) ездок пытается восстановить центр тяжести - педали начинают выравниваться
А это последствия подъёма педалей.
Самое главное - доступная инфраструктура.

Ripido

Цитата: Alexp74 от 13 Фев. 2016 в 19:09
Т.е. по-вашему, видимо поднятие педалей происходит одним рассчитанным мощным импульсом за один такт колеса,
Не знаю, с чего Вы это взяли. Я вроде русским по белому писал, что всё зависит от условий и алгоритма отработки разных ситуаций колесом.  Например при севшем акку подъём педалей происходит очень плавно, небольшими порциями. Да. В конечном итоге каждой микроподнятие осуществляется импульсом с заданной частотой. Колесо выставляет новый горизонт в зависимости от агрессивности значения сразу следует череда импульсов, которые его ускоряют, чтобы колесо подняло до нужного горизонта педали. А уж как оно его выставит вопрос к колесу, а не ко мне. Может сразу задерет, а может плавано будет задирать. Я без понятия как работает прошивка. Суть не в этом. Суть обсуждения в том, что подъём педалей - это всегда ускорение. И никак иначе. А поддержание баланса (заданного горизонта) - это и то и другое. Всё уже написано выше.
Самое главное - доступная инфраструктура.

Alexp74

Цитата: Ripido от 13 Фев. 2016 в 22:02
Я без понятия как работает прошивка. Суть не в этом. Суть обсуждения в том, что подъём педалей - это всегда ускорение. И никак иначе. А поддержание баланса (заданного горизонта) - это и то и другое. Всё уже написано выше.
Так уж и всегда? При торможении в мягком режиме педали поднимаются и при этом имеет место замедление, а не ускорение.  :exactly: Еще раз, Вы не там ищете суть. А то, что Вы не понимаете, как работает прошивка (а работает она по более простому принципу, чем Вы себе придумали), не делает Вашу аргументацию убедительнее.
то ли мне надеть одежду, то ли мне одеть Надежду...

Alexp74

Цитата: Ripido от 13 Фев. 2016 в 21:54
Цитата: trya от 13 Фев. 2016 в 18:24
(1) колесо ускорилось, центр тяжести ездока сместился назад, педали поднялись
Угу.. Это и есть подъём педалей.
Т.е. хотите сказать, что колесо ускорилось, центр тяжести оказался сзади, пятки надавили на педали и они поднялись? :laugh:
Цитировать
Цитировать(2) в результате смещения центра тяжести назад (изменения наклона педалей) - колесо замедлилось, чтобы поддержать ездока
(3) ездок пытается восстановить центр тяжести - педали начинают выравниваться
А это последствия подъёма педалей.
(2) колесо ничего не знает о ездоке. Оно знает только то, насколько отклонены педали от заданного положения.
(3) ездок не пытается ничего восстановить, это забота/функция колеса. Хотя, как сказано выше, колесо ничего не знает ни о ездоке, ни о его центре тяжести.  :-)
то ли мне надеть одежду, то ли мне одеть Надежду...

trya

Цитата: Alexp74 от 13 Фев. 2016 в 23:42
Цитата: Ripido от 13 Фев. 2016 в 21:54
Цитата: trya от 13 Фев. 2016 в 18:24
(1) колесо ускорилось, центр тяжести ездока сместился назад, педали поднялись
Угу.. Это и есть подъём педалей.
Т.е. хотите сказать, что колесо ускорилось, центр тяжести оказался сзади, пятки надавили на педали и они поднялись? :laugh:

а вот кажется мне, что тут расхождение чисто по терминологии: [user]Ripido[/user] под "подъемом педалей" понимает "процесс поднятия", т.е. само "движение педалей вверх" - а мы под "подъемом педалей" имеем в виду процесс удерживания педалей в состоянии "под углом", т.е. движение в состоянии "поднятых педалей".
Airwheel X8, Gotway MCM2s, IPS A130, Inmotion V8, Inmotion V5F+, Kingsong KS18A, Gotway Mten3

Ripido

#1132
Цитата: trya от 14 Фев. 2016 в 00:15
а вот кажется мне, что тут расхождение чисто по терминологии: [user]Ripido[/user] под "подъемом педалей" понимает "процесс поднятия", т.е. само "движение педалей вверх" - а мы под "подъемом педалей" имеем в виду процесс удерживания педалей в состоянии "под углом", т.е. движение в состоянии "поднятых педалей".
Именно так.. И я это сразу четко обозначил. Есть подъём педалей - это непосредственный процесс, действие (следует из определения слова "подъём"). И есть езда с поднятыми педалями, это просто езда со смещенным горизонтом, она к подъёму педалей отношения никакого не имеет, можно себе такой горизонт выставить при калибровке, но это всё равно не избавит от подъёма педалей, потому что при любом значении горизонта, всегда потребуется прибегать к подъёму педалей. Я даже заметил, что подъём имеет разную степень агрессивности и временной промежуток.

Добавлено 14 Фев 2016 в 03:06:26

Цитата: Alexp74 от 13 Фев. 2016 в 23:42
Т.е. хотите сказать, что колесо ускорилось, центр тяжести оказался сзади, пятки надавили на педали и они поднялись? :laugh:
Вы на видео себя как-нибудь снимите, желательно в мягком режиме для наглядности, будете, видимо, удивлены  ;-D


Добавлено 14 Фев 2016 в 03:22:15


Цитата: Alexp74 от 13 Фев. 2016 в 23:29
Так уж и всегда?
абсолютно
Цитата: Alexp74 от 13 Фев. 2016 в 23:29При торможении в мягком режиме педали поднимаются и при этом имеет место замедление, а не ускорение.
Подъём педалей и нужен для замедления, а не для ускорения. Сначала идёт подъём педалей = ускорение из-за изменения угла горизонта, центр тяжести отбрасывается назад и начинается торможение с уже новым измененным углом горизонта (педали подняты). см. схему в начале страницы
Самое главное - доступная инфраструктура.

LEE4ER

#1133
есть "горизонт" = 90градусов
есть условие 1 при котором горизонт = 80градусам
есть действие при изменении градусов +/- - выдача определенной мощности контроллером в мотор.

если "горизонт" становиться 93 градуса, то в мотор подается +50Вт (Ватты условны. Знак "+" просто для указания направления. Он не принципиален)
если "горизонт" становиться 87 град, то в мотор подается -50Вт

если "горизонт" становиться 80 или 100 град, то в мотор подается -150/+150Вт

за счет выравнивания горизонта (пофиг чем, хоть руками, а не мотором), мощность выдаваемая контроллером в мотор уменьшается до никакой.

срабатывает "условие 1". Нормальным "горизонтом" при нем является угол 80 градусов.
контроллер выдает -150Вт мощности.

мощность в примере естественно изменяется пропорционально углу "горизонта"

Это вся логика. Ничего в ней непонятного нет. Для чего вообще приплетать сюда скорость или ускорение. Есть триггеры и семафоры, есть дефолтные значения, есть какие-то действия по триггерам.... в общем обычная программа - угол изменился - мощности добавили. И пока угол не станет "дефолтным" , мощность не перестанет подаваться. А изменить можно угол и рукой, держа колесо на весу. И никаких там торможений/ускорений. Сработает другой триггер, значения "горизонта" установится другим и все по новой
В общем я за порядок, но начинать с себя не вижу смысла :pardon: