Околомоноколесные обсуждения : )

[Ripido]

Вот. Спасибо за интересный материал.

Если внимательно читали, то там 100% подтверждение моих догадок о звуке двигателя на низких оборотах, который связан с пульсацией и недостаточным КПД, а никак не с работой ШИМ. Это раздел про недостатки ВД. Там перечислены методы решения этой проблемы и они расходятся с теорией о качестве. Нужно либо увеличить кол-во фаз, либо нужна более сложная электроника и прошивка, которая будет регулировать токи для более мягкой смены фаз. И ещё два варианта, понимание которых мне, увы, недоступно:

- выбор рациональной геометрии зубцовой зоны;
- введение скоса пазов статора или дискретного скоса на роторе.

но видимо это относится к особенностям конструкции самого мотора, что и доказывает тот факт, что звук определяется прежде всего мотором, а не работой контроллера.

[Drift3r]

[user]Ripido[/user], хорошо бы абзац из лекции под катом, в котором подтверждение. А "методы решения этой проблемы" - это подача синусоиды или векторное управление. Подозреваю, что у Эйрвила как раз синусоида, ибо он плавно и без свиста обычно работает.
Добавлено 03 Март 2016 в 01:25

Контроллер собирать нет никакого смысла, они уже есть готовые. А вот исходники прошивки расковырять, да переделать - было бы интересно.

Для этой цели лекция малополезна. Задача прошивки, содержащая ноу-хау, - подавать на мотор напряжение в зависимости от угла наклона датчика и скорости колеса. А это уже теория автоматического управления (ТАУ) со всякими интегрирующими, дифференцирующими и пропорциональными звеньями ......

[Drift3r]

Также сильно помогут, если у кого есть:

Вспомнил!
- зависимость потребляемого от батареи тока от скорости. [user]LEE4ER[/user], у тебя есть?

[LEE4ER]

[user]Drift3r[/user], неа. Нужна зависимость на холостом или обязательно под нагрузкой, в поле?

[Drift3r]

Друзья, ночные командировочные бдения вылились вот в какой результат:

Это эксель-табличка, введя в которую мощность мотора и номинальную скорость (за нее принята указанная производителем максималка), получаем:
- график мощности,
- реальную максимальную скорость (на которой колесо 100% скинет),
- зависимость угла преодолеваемого подъема от скорости,
- время разгона до определенной скорости!

В допущениях - снаряженная масса 100 кг, сопротивление аэродинамическое описано в предыдущих сообщениях, трением пренебрёг (величина постоянная - мжно отнять от мощности).

Всё очень сыро, выкладывать пока не хочу. На скриншоте - результат для X8, и мне нравится сходимость с практикой!
Чтобы проверить, пишите свои паспортные мощность/скорость и любую точку из вторых двух графиков, если есть.

[Ripido]

хорошо бы абзац из лекции под катом, в котором подтверждение.

Дык я ж прямо место в статье обозначил, куда проще то .. Оно в начале идёт, а потом ещё в подробностях для особо интересующихся подробностями

Спойлер

3.2 Недостатки ВД
1) В отличие от коллекторного ДПТ вентильный двигатель имеет мало секций в обмотке якоря, что приводит к наличию пульсаций в картине электромагнитного момента [6] (см.п.5.6).

А "методы решения этой проблемы" - это подача синусоиды или векторное управление. Подозреваю, что у Эйрвила как раз синусоида, ибо он плавно и без свиста обычно работает.

методы решения тут:

Спойлер

Способы снижения пульсаций электромагнитного момента:
- использование многофазных ВД;
- подбор формы фазных токов [7];
- выбор рациональной геометрии зубцовой зоны;
- введение скоса пазов статора или дискретного скоса на роторе.

Эйрвил не может быть умнее IPS, готвея и кингсонга. Просто момент меньше гораздо (а масса нагрузки почти та же). Вот и всё. А по скольку управление "пинками" колеса особенно на минимальных оборотах идёт с максимальным моментом в силу тех самых провалов между фазами и импульсности работы, то более высокий момент пинка + конструктивные особенности + не достаточно качественная накрутка самих обмонток увеличивают эффект, который выражается в стрекочащем звуке. Который опять же слышен хорошо на камере и в помещении, а на улице этот чудесный рев растворяется в шуме города. Да и где там в городе пинаться колесу на маленьких оборотах.

[Drift3r]

[user]LEE4ER[/user], В поле, при равномерном движении. В идеале длинный подъем с изменяющимся углом. Можно въехать в нескучном саду в длинную горку.

[beev]

Еще раз прислушался к эирвилу (едва пошатнув его). Он работает тихо, скорее всего, не из-за синусоиды, а другой частоты дискретизации (около 100Гц), которую меньше слышно. В то время как у бота-кинга вроде там слышится частота побольше, раз в 5.

Основной звук на моем боте идет не от электроники, а от конструктивных особенностей мотор-колеса (магниты,  обмотки), поскольку этот звук присутствует при качении колеса в выключенном состоянии и ничем не отличается от работающего колеса. По крайней мере я звука  от электроники не слышу.

[Sergius.Media]

[user]Drift3r[/user], китайские сведения:

[beev]

А в выключенном состоянии бот разве тоже пищит? Может, это как-то связано с током рекуперации?

Ни во включенном ни в выключенном состоянии мой бот не пищит. Пищит во включенном состоянии у тех, кто обновил прошивку, а у меня стоит родная, пока обновлять не хочу.  А имел я в виду  характерный для бота "троллейбусный" звук, вызванный конструктивными особенностями мотор-колеса у бота, который наблюдается при качении как во включенном, так и в выключенном состоянии. По громкости  колёс, которые у меня были и сравнивал на покатушках самым тихим был фаер, за ним родвеллер, далее мсм2 и затем уже бот.

[kds2001]

А в выключенном состоянии бот разве тоже пищит? Может, это как-то связано с током рекуперации?

Ни во включенном ни в выключенном состоянии мой бот не пищит. Пищит во включенном состоянии у тех, кто обновил прошивку, а у меня стоит родная, пока обновлять не хочу.  А имел я в виду  характерный для бота "троллейбусный" звук, вызванный конструктивными особенностями мотор-колеса у бота, который наблюдается при качении как во включенном, так и в выключенном состоянии. По громкости  колёс, которые у меня были и сравнивал на покатушках самым тихим был фаер, за ним родвеллер, далее мсм2 и затем уже бот.

Дада, родвеллер очень тихое колесо. С ботом не сравнимо)

[Dr.Denim]

Я начал катать на черно-сером Готе от Софийской до м.Бухарестская и от м.Выборгская до набережной по прямой. Через месяц-полтора, как потеплеет, буду напрямую от Софийской до мю Выборгская ездить по городу. Утро/вечер, понятное дело. Если кто на маршруте бывает - откликнитесь.
За последние полгода не видел ни одного монокатчика...ни одного....

[Alexp74]

За последние полгода не видел ни одного монокатчика...ни одного....

Под этим мог бы подписаться каждый питерский монокатчик.

[LEE4ER]

И я не могу понять (увы, не электрик я). Вот что такое показатель "ватт/час"? Это показатель токоотдачи аккумулятора, другими словами, если сравнить с фонтаном, бьющим вверх, то толщина струи (диаметр струи) и есть ватт/часы. Но эта характеристика важна для понимания какой двигатель следует ставить для произведения работы от тока аккумулятора. То есть, важно чтобы двигатель и ватт/часы аккумулятора были близки по параметрам, иначе мощный движок под нагрузкой "запросит" от аккума высокий ток (ту самую толщину струи), а аккум с низкой токоотдачей просто не сможет дать требую струю, условно. Все верно?
Но для расчета километража и если есть желание сделать аккум емким под длительные поездки, "толщина струи" роли не играет. Требуется иметь понимание емкости аккумулятора, т.е. количества запасенной энергии....а я вот сколько ни роюсь в нете, не могу понять где на мой Гот МСМ4 520Вт, та самая емкость аккумулятора...и какие банки (в какой емкости и в каком количестве) используются в моем Готе...подскажите, кто знает.

Каждая ячейка имет емкость выраженную в том, сколько ампер она может отдать за час (А*ч).
При сборке батареи, это значение переводят в Ватт*Часы, для подсчета с учетом номинального напряжения.
Таким образом батарея из 16 ячеек емкостью 3,5Ач и напряжением 59В, будет иметь емкость 59*3,5=~205Втч
Соответсвенно, если объеденять несколько таких батарей, то общая емкость будет сумироваться.

Характеристика Втч никак не пересекается с мощностью мотора. Это просто показатель, счколь ватт может отдать батарея за 1 час.
Т.е. если нагрузка на батарею будет составлять 100Вт, то батарея емкостью 200Втч будет работать 2 часа.

На "взаимодействие" с мотором влияет другая характеристика батарей - это ток который может отдать батарея.
Есть ячейки имеющие долговременую токоотдачу 5А, есть которые отдать могут 10А, 20А и более.
Т.е. батарея емкостью 200Втч собраная из 16 ячеек (59В), которые способны отдать 10А, максимальная мощность которую получит мотор это 59В*10А=590Вт.
Если бы емкость ячейки не зависила от того какой ток с нее снимают, то мотор в таком режиме мог проработать от батареи ~20 минут. Но к сожалению ячейки при большом токе они разряжаются очень бытро и отдает меньше емкость, чем указана в номинале

Это если простым языком и вкратце

...я вот пытаюсь понять какие ячейки у меня стоят и сколько их.

Две батареи в конфигурации 16s2p емкостью 260Втч (в сумме соответственно 64 ячейки). Ячейки Sony V3 18650 2,2Ah 10A

Ну и коль уж заинтеросовал момент "сколько можно снять" - то до 40А продолжительно. Или до 1,7кВт, в случае когда колесо будет почти севшее. При полной заряде чуть более 2кВт

[Dr.Denim]

О, я готов задавать вопросы очень прошу поответчать, ибо мне, как гуманитарию, с покупкой Гота стало крайне любопытно понять че там у него с характеристиками.
Вот смотрим - мотор у меня номиналом в 800ватт, пиком в 2000вт. Значит, если моя батарея 520Втч....то мой мотор вычерпает ее за первые же 40мин, работая всего лишь в номинальном режиме...не говоря уж про пиковый режим, в котором он сожрет ее за 15мин. Но ведь по факту это не так! Я вчера 2 часа откатал на колесе и еще оставалось 40% заряда. Тогда какой вариант остается? Что мотор Гота работает даже не в номинале, а вообще на 100Вт мощности, что ли? Брррр, не понимаю 
_____________________________________________________
И скажите, можно как-то сравнить мощность мотора моего колеса с характеристиками аккума? Вот чтобы сказать - аккум слабый, твой мотор требует более емкого и с большей токотдачей. Или - мотор примерно соответствует хар-ам батки

[LEE4ER]

[user]Dr.Denim[/user], номинальная мощность мотора, это очень и очень условная характеристика в разрезе моноколес

по сути, даже если у вас мотор с номинальной емкостью 1000Вт, от будет потреблять энерги ровно столько сколько ему будет отдавать контроллер или сколько ему будет требоваться для работы в заданом режиме.
Условно говоря, что бы везти райдера весом 70кг на скорости 10 км/ч он потребляет и выдает 200Вт (считаем КПД 100%), а для райдера весом 100кг, уже нужна мощность 400Вт.

Обычно редко когда мотор реально потребляет больше 200Вт. Запас по "номинальной" мощности необходим в случае неожиданных подъемов, кочек, ямок и прочих препятствий.

Это как и с компьютерными блоками питания например или чем-то похожим - они могут быть хоть 100500Вт, но мощность задает нагрузка и если она не большая, то и потребление энергии будет не большим

батарея у вас нормальная 16s4p. Т.е. 16ячеек последовательно по 4 ряда. Про токоотдачу с ячеек выше написал. С вашей батки ~40А можно снять.

[Dr.Denim]

[user]Dr.Denim[/user], номинальная мощность мотора, это очень и очень условная характеристика в разрезе моноколес

по сути, даже если у вас мотор с номинальной емкостью 1000Вт, от будет потреблять энерги ровно столько сколько ему будет отдавать контроллер или сколько ему будет требоваться для работы в заданом режиме.
Условно говоря, что бы везти райдера весом 70кг на скорости 10 км/ч он потребляет и выдает 200Вт (считаем КПД 100%), а для райдера весом 100кг, уже нужна мощность 400Вт.

Обычно редко когда мотор реально потребляет больше 200Вт. Запас по "номинальной" мощности необходим в случае неожиданных подъемов, кочек, ямок и прочих препятствий.

Это как и с компьютерными блоками питания например или чем-то похожим - они могут быть хоть 100500Вт, но мощность задает нагрузка и если она не большая, то и потребление энергии будет не большим

Ага, становится понятнее. Надо учитывать сразу 4-5 характеристик разом, чтобы понять соотношение мощности двигателя с аккумулятором и весом райдера/температурой за бортом....боже, где я был на уроках физики, какой позор 
Можно резюмировать следующее - мотор моего Гота в РАЗЫ превосходит потребность в мощности (с учетом, что я вешу 82 кг и при температуре катания от 0 до +20)! А аккумулятор мой способен выдавать требуемую энергию (при среднем расходе) примерно на 2,5 - 3 часа чистого катания. То есть, этого вполне достаточно, как я вижу. Но если я планирую ехать на дальнее расстояние (розетки друг от друга на больше, чем 2,5 - 3 катания расстоянии), то мне следует увеличить емкость аккумуляторной сборки....так?
Тогда вопрос - а отдаваемый ток моих ячеек в 10А - это как - много или мало? Имею ввиду, достаточно ли такой характеристики или в среднем современные аккумуляторные сборки уже используют ток в 20А или более?

[Dr.Denim]

И тогда сразу следующий вопрос - как я понимаю, ячейки аккумуляторной сборки имеют свойство со временем терять накапливаемый заряд (как-то это называется, наверное, специализированно - вроде саморазрядом...), но это неважно, если заряжаешь и разряжаешь часто аккумулятор. А вот то, что номинальная емкость ячеек тоже со временем падает, (да?) это вроде как важно. Блин, как же мешает отсутствие образования...
Ладно, если я правильно помню, то вот такое вот "выгорание" (уменьшение номин.емкости со временем) приводит к тому, что через год аккум становится на 15-20% менее емкий, что приводит к уменьшению времени катания.
Так вопрос в чем - есть некий средневзвешенный показатель времени этого "выгорания" емкости ячеек, после которого приходится менять ячейки? И какое это время?