Электротранспорт

Пожалуйста, войдите или зарегистрируйтесь.

Расширенный поиск    

Новости:

Страницы: 12>>ВсеВниз

Автор Тема: Компенсация мертвого времени  (Прочитано 1539 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

on4ip

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +5/-2
  • :
    26
    135
  • Сообщений: 1490
  • Россия, Раменское
  • Испытываю Контроллер на MOSFET
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Добрый день.
Хочу узнать кто нибудь реализовывал алгоритмы компенсации мертвого времени, моделирование говорит о том что штука полезная.
Вот



в конце 1 секунды включил компенсацию и момент стал гладеньким, скорость вращения 25 рад\с механических P=2; Udc=53 вольта Управление векторное.


В жизни все не так, как на самом деле.

i

  • Администратор
  • Старожил
  • *
  • Репутация:
    +265/-2
  • :
    59
    432
  • Сообщений: 3116
  • Иваново
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #1 : 10 Июн 2015 в 16:12 »
ЗдОрово!
Осталось только понять, что там нарисовано и к чему это относится... и о чем речь вообще  :bn:

on4ip

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +5/-2
  • :
    26
    135
  • Сообщений: 1490
  • Россия, Раменское
  • Испытываю Контроллер на MOSFET
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #2 : 10 Июн 2015 в 19:10 »
Хм, речь в шапке поста описана, Применение на практике алгоритмов компенсации мертвого времени транзисторов инвертора.
А на картинке вроде все подписано и показано, ток и момент до включения компенсации и после.

В жизни все не так, как на самом деле.

Nickolas

  • ЭЧ, электротранспорт в крови
  • Старожил
  • *
  • Репутация:
    +70/-1
  • :
    4
    84
  • Сообщений: 2023
  • Москва
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #3 : 11 Июн 2015 в 20:57 »
Хм, речь в шапке поста описана, Применение на практике алгоритмов компенсации мертвого времени транзисторов инвертора.
А на картинке вроде все подписано и показано, ток и момент до включения компенсации и после.
Подписано, но как всегда у Вас ничего не понятно. Компенсируете дед тайм моста ? Тогда не понятно , а что на графике?

on4ip

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +5/-2
  • :
    26
    135
  • Сообщений: 1490
  • Россия, Раменское
  • Испытываю Контроллер на MOSFET
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #4 : 12 Июн 2015 в 21:09 »
Да deadtime 3 фазного моста, я просто не знаю что показать, графиков то много.
На графике ток с гармониками вызванными влиянием мертвого времени и момент,  первая часть до компенсации и после 1 секунды после компенсации, THD тока становится ниже и пульсация момента снижается.
А вопрос в том реализовывал ли кто то это на практике и на сколько полезно, в данном случаи использован алгоритм с обратными связями по току и компенсация ведется во вращающейся системе координат.

В жизни все не так, как на самом деле.

Nickolas

  • ЭЧ, электротранспорт в крови
  • Старожил
  • *
  • Репутация:
    +70/-1
  • :
    4
    84
  • Сообщений: 2023
  • Москва
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #5 : 12 Июн 2015 в 21:13 »
А какова величина этой пульсации в сравнении с рабочим током? Она должна в сотни раз быть меньше.
Вообще то бред! На графике секунды по шкале времени , а ШИМ обычно молотит в десятки тысяч раз чаще. Или Вы привели пример без ШИМ управления? А просто прямоугольник в фазу???
« Последнее редактирование: 12 Июн 2015 в 21:18 от Nickolas »

VasiliSk

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +34/-0
  • :
    263
    175
  • Сообщений: 1301
  • Москва
  • Время приключений!
  • Онлайн Онлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #6 : 12 Июн 2015 в 21:19 »
В адапто с этим видимо не заморачивались,

Есть сложный для понимания документ http://cache.freescale.com/files/microcontrollers/doc/app_note/AN4863.pdf
Взяли накрутили скорость реакции ПИД контроллера на несинусность тока до очень резкого, он автоматически выровнял синус, но с небольшим "звуком".
При этом поправка в DQ координатах получилась как на картинке на 8ой странице, график (с)

E-Kross E-Suckss 9000W [Adventure time]

on4ip

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +5/-2
  • :
    26
    135
  • Сообщений: 1490
  • Россия, Раменское
  • Испытываю Контроллер на MOSFET
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #7 : 12 Июн 2015 в 22:39 »
А какова величина этой пульсации в сравнении с рабочим током? Она должна в сотни раз быть меньше.
Вообще то бред! На графике секунды по шкале времени , а ШИМ обычно молотит в десятки тысяч раз чаще. Или Вы привели пример без ШИМ управления? А просто прямоугольник в фазу???
При малых скоростях( малых управляющих напряжениях) мертвое время искажает амплитуду и фазу управляющего воздействия( реализуемого), даже супер накрученный ПИД не выправит ток до синусоидального а лишь позволит расширить диапазон минимальных напряжений, и скорее всего вывозит шум регулятора, а при номинальных режимах такой регулятор скорее всего будет не устойчив.
Про бред не совсем понятно что Вы имели виду.

В жизни все не так, как на самом деле.

on4ip

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +5/-2
  • :
    26
    135
  • Сообщений: 1490
  • Россия, Раменское
  • Испытываю Контроллер на MOSFET
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #8 : 12 Июн 2015 в 22:46 »
Если работаем в контуре замкнутом по датчику положения, то в принципе можно наплевать на сей эффект, но я моделирую без датчиковую систему с требуемым диапазоном регулирования 1:100, система основана на наблюдателе или MRAS, и на малых скоростях deadtime очень ухудшает работу системы.=(

Добавлено 12 Июн 2015 в 22:48
В адапто с этим видимо не заморачивались,

Есть сложный для понимания документ http://cache.freescale.com/files/microcontrollers/doc/app_note/AN4863.pdf
Взяли накрутили скорость реакции ПИД контроллера на несинусность тока до очень резкого, он автоматически выровнял синус, но с небольшим "звуком".
При этом поправка в DQ координатах получилась как на картинке на 8ой странице, график (с)
За документ спасибо, собственно по аналогичному и делал, сложного вроде ничего нети в модели работает. Просто существуют еще несколько методик вот и интересно воплощал кто то их в реальности и насколько критично.

В жизни все не так, как на самом деле.

VasiliSk

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +34/-0
  • :
    263
    175
  • Сообщений: 1301
  • Москва
  • Время приключений!
  • Онлайн Онлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #9 : 12 Июн 2015 в 22:53 »
, я не такой спец, для меня сложно всё это. Еще пробовали добавлять поправку напряжения на таймер по переходу тока через ноль, на каждой фазе. работает но не всегда.

E-Kross E-Suckss 9000W [Adventure time]

TRO

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +193/-49
  • :
    552
    891
  • Сообщений: 6175
  • Украина, г. Запорожье.
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #10 : 12 Июн 2015 в 23:15 »
На низах длительность короткого полупериода ШИМа приближается по длительности к мертвому времени, по крайней мере становится одного порядка, и контроллеру было бы не плохо об этом знать, чтобы отсчет шел от конца мертвого времени, а не включал его. Иначе чистого синуса как раз на малых скважностях ШИМ и не получается, особенно если дискретность ШИМа невелика.


Wahoo 2012 29er, +собран складной двухосис на раме"Land Rover" 69er с эл. мотором.

Nickolas

  • ЭЧ, электротранспорт в крови
  • Старожил
  • *
  • Репутация:
    +70/-1
  • :
    4
    84
  • Сообщений: 2023
  • Москва
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #11 : 12 Июн 2015 в 23:16 »
Цитата
При малых скоростях( малых управляющих напряжениях) мертвое время искажает амплитуду и фазу управляющего воздействия( реализуемого), даже супер накрученный ПИД не выправит ток до синусоидального а лишь позволит расширить диапазон минимальных напряжений, и скорее всего вывозит шум регулятора, а при номинальных режимах такой регулятор скорее всего будет не устойчив.
Про бред не совсем понятно что Вы имели виду.
Вот! Ведь можете, когда захотите! Теперь понятно о чем толковали! Фразу про бред снимаю!

on4ip

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +5/-2
  • :
    26
    135
  • Сообщений: 1490
  • Россия, Раменское
  • Испытываю Контроллер на MOSFET
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #12 : 12 Июн 2015 в 23:18 »
, я не такой спец, для меня сложно всё это. Еще пробовали добавлять поправку напряжения на таймер по переходу тока через ноль, на каждой фазе. работает но не всегда.
Да да это один из способов, поподробнее если можно. В чем проблема была почему не работало?
Просто реализованный мной способ требует ресурсов для расчетов и свертки во вращающуюся систему DQ. А с добавкой по таймеру врорде много легче.

В жизни все не так, как на самом деле.

Nickolas

  • ЭЧ, электротранспорт в крови
  • Старожил
  • *
  • Репутация:
    +70/-1
  • :
    4
    84
  • Сообщений: 2023
  • Москва
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #13 : 12 Июн 2015 в 23:18 »
На низах длительность короткого полупериода ШИМа приближается по длительности к мертвому времени, по крайней мере становится одного порядка, и контроллеру было бы не плохо об этом знать, чтобы отсчет шел от конца мертвого времени, а не включал его. Иначе чистого синуса как раз на малых скважностях ШИМ и не получается, особенно если дискретность ШИМа невелика.
Именно поэтому разные импортные производители очень любят делать переменную частоту ШИМ.

TRO

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +193/-49
  • :
    552
    891
  • Сообщений: 6175
  • Украина, г. Запорожье.
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #14 : 12 Июн 2015 в 23:25 »
, переменную частоту там делают чтобы перекрыть диапазон мощностей двигателей. На более мощных частоту оптимальнее понизить, индуктивность обмоток позволяет, а назойливый звук в промышленности дело десятое. Понижение частоты делает менее заметным влияние деадтайма, но не более того, проблему недорегулировок и гармоник на низах не решает.


Wahoo 2012 29er, +собран складной двухосис на раме"Land Rover" 69er с эл. мотором.

VasiliSk

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +34/-0
  • :
    263
    175
  • Сообщений: 1301
  • Москва
  • Время приключений!
  • Онлайн Онлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #15 : 12 Июн 2015 в 23:31 »
, на какихто нереально маленьких значениях шима или тока она всёравно не помогала. Моему коллеге этот способ не понравился, хотя меня результат вполне устроил. Ну еще пришлось ввести гистерезис, иначе нуля тока можно вообще не дождаться

E-Kross E-Suckss 9000W [Adventure time]

on4ip

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +5/-2
  • :
    26
    135
  • Сообщений: 1490
  • Россия, Раменское
  • Испытываю Контроллер на MOSFET
  • Оффлайн Оффлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #16 : 12 Июн 2015 в 23:40 »
, на какихто нереально маленьких значениях шима или тока она всёравно не помогала. Моему коллеге этот способ не понравился, хотя меня результат вполне устроил. Ну еще пришлось ввести гистерезис, иначе нуля тока можно вообще не дождаться
Подобные опасения и у меня, по поводу гистирезиса ясно, без него никак, особенно на низкоиндуктивной нагрузке, я вот думаю в сторону фапч на токи и по выходу фапч определять знак, сейчас моему TMS28069 нормально живется с частотйо расчета 20Кгц, но думаю переехать на арм там будет похужее.

В жизни все не так, как на самом деле.

VasiliSk

  • Старожил
  • *****
  • Репутация:
    +34/-0
  • :
    263
    175
  • Сообщений: 1301
  • Москва
  • Время приключений!
  • Онлайн Онлайн
    • Награды
Компенсация мертвого времени
« Ответ #17 : 12 Июн 2015 в 23:45 »
АРМ понятие растяжимое, почему будет хуже?

E-Kross E-Suckss 9000W [Adventure time]
Страницы: 12>>ВсеВверх