Чтобы сделать реверс без реле, можно использовать 6контактный переключатель:
3 контакта сверху, 3 снизу.
К центральному верхнему +, к нижнему - от контроллера
К левому верхнему +, правому - от мотора
К левому нижнему -, правому + от мотора
По такой схеме у меня на трицикла реверс сделан.
ссылка+ и - от контроллера на двигатель, и это только для коллекторных подходит