avatar_PeaceHaver

Рассуждения об управляемости самокатов

Автор PeaceHaver, 29 Янв. 2016 в 17:56

« назад - далее »

0 Пользователи и 1 гость просматривают эту тему.

PeaceHaver

Цитата: LUKICH от 29 Янв. 2016 в 17:47
Эт да, я пока молодой -неопытный, пока пребываю в некоторой эйфории, если честно.)))
Главное, в процессе эйфории осторожнее - это довольно опасное состояние. А так-то да, кайфово.

Просто я наконуне с одним из наших коллег, который дома мастерит самокаты на пенсии (весьма достойные, смею заметить), имел пространную беседу на тему привода, кастора и электрификации скейт-борда.

Так вот он делает только заднеприводные аппараты и вилку под таким же углом. Потому как для нормального переднего привода рулевую надо заваливать на себя, увеличивая кастор, тем самым удлиняя деку, чтобы руль не упирался в живот.

Собственно, всё это никак не расходится с тем, с чем меня знакомили на устройстве автомобиля в МАДИ. Чем меньше кастор - тем жощще надо цепляться руками за руль, чтобы победить увод колеса в стороны. Даже на моём аппарате по чищенному гладкому с ямками снегу аппарат неплохо так бросает туда-сюда, но выправлять положение довольно легко.

У Вашего аппарата руль должен крутиться очень легко в стороны - это хорошо при маневрировании, но не при стабилизации движения на мягких поверхностях. Надеюсь, я ясно излагаю свою мысль.

Slavemaster

[user]PeaceHaver[/user], что-то я плохо улавливаю Вашу мысль.. Неправильный кастор для большой скорости - ок, легко крутить руль - ок, "Переднее же при пробуксовке всё равно продолжает тащить вперед" - ок, так и есть. И из которого аргумента вытекает безапелляционное "этот самокат можно делать только заднеприводным"? :bw:

PeaceHaver

Цитата: Slavemaster от 29 Янв. 2016 в 18:39
[user]PeaceHaver[/user], что-то я плохо улавливаю Вашу мысль.. Неправильный кастор для большой скорости - ок, легко крутить руль - ок, "Переднее же при пробуксовке всё равно продолжает тащить вперед" - ок, так и есть. И из которого аргумента вытекает безапелляционное "этот самокат можно делать только заднеприводным"? :bw:
Что такое "неправильный кастор"?

Изначально было всё же: этот самокат "предпочтительнее" делать заднеприводным.

Еще одна попытка: чем больше кастор - тем сильнее вес аппарата+пилота придавливает переднее колесо к покрытию и тем тяжелее его вращать, но езда становится стабильнее.

Чем меньше кастор, тем легче вращается руль, но тем хуже стабильность. Так как даже маленький камешек на асфальте сможет отклонить его сильно в сторону, вследствие чего тяга мотора также бросит аппарат в бок. То есть даже на мелкие неровности такой руль будет реагировать крайне остро вследствие крайне низкого плеча между осью вращения руля и точкой контакта колеса с поверхностью.

Надеюсь, так яснее?

LUKICH

#3
Опять кошмарит:) . Докладываю , как юзер данного аппарата-  аппарат  приемлемо реагирует  на то покрытие,  что мы имеем последние дни в Питере, ( твердый снег, наледь вперемешку с проплешинами асфальта,) два дня я не ездил конечно,  штормовая погода, .  Даже наоборот, чем больше тяга на переднем колесе, там стабильнее поведение этого самоката.  Слетаю с него только провалившись в лунку.  Т ангаж,  рысканье в норме. Ну и помогает  широкий руль.
PS . поехал сегодня 30,01 на работу - как ни странно - доехал!  а то уж думал - построил нечто, на чем судя по уверениям, вообще ездить нереально. ))) заляпал только все штаны сзади до колена. надо развить крылья. Периодически ехал по участкам льда, там некомфортно конечно, но не смертельно. Передний привод рулит,  кто бы  что ни говорил!:)
PPS.   сегодня взвесил - 10.3 кг
самокат Oxelo MF Dirt / колесо Ninebot One S2
https://electrotransport.ru/index.php?topic=32956.0

lmvlmv

[user]PeaceHaver[/user], это на заднем приводе при большем касторе переднее колесо самостабилизируется, а на переднем приводе наоборот лучше иметь кастор близкий к нулю. Т.к. в случае переднего привода колесо не "тянется" назад увлекаемое силами сопротивления качению, а само "тянет" за собой всю остальную конструкцию. И самостабилизация его его была бы максимальной при расположении колеса далеко впереди вилки. Но при таком расположении при сбросе газа, а тем паче при рекуперации колесо попыталось бы развернуть вилку на 180 градусов. Потому пятно контакта шины с поверхностью всеж располагают позади проекции оси вилки на дорогу.
Самокат Black One P-600
Yedoo Mezeq 48V 250W от Vladimir ReShar
стоячий, переварен из рамы SF-8, редукторник 36V 250W
odo - 3520km. Пока еще дорого,  24,17 руб/км :)

PeaceHaver

[user]lmvlmv[/user], какое отношение "тянется и тянет" имеет к кастору?

lmvlmv

Владимир, а вы силы возникающие на колесе относительно оси вращения разложите.
А лучше, не залезая в эти дебри, просто представьте поведение обычного "подруливающего" колеса от тележки из пятёрочки в случае обычного его движения, и в случае если оно вдруг ведущим станет.
Самокат Black One P-600
Yedoo Mezeq 48V 250W от Vladimir ReShar
стоячий, переварен из рамы SF-8, редукторник 36V 250W
odo - 3520km. Пока еще дорого,  24,17 руб/км :)

PeaceHaver

[user]lmvlmv[/user], убираем нахрен тягу с колеса. Остаётся что.

Просто определение:
Из-за того, что точка контакта колеса (при положительном касторе) с поверхностью лежит несколько позади оси поворота, при отклонении колеса от прямолинейного движения возникают боковые силы, стремящиеся вернуть колесо в начальное положение.

Это всё. При прямом угле рулевой не имеется никакой стабилизации. При увеличении угла вес ездока придавливает колесо к дороге, стремясь к его стабилизации.


Что в этом сложного, ё-маё?

lmvlmv

увеличиваем угол кардинально, вообще горизонтально распологаем рулевую трубу. Ставим сверху ездока и он вообще капитально своим весом стабилизирует колесо прямо по курсу!
.....Э?? а чтой-то оно набок упало?? И чем больше угол отклоняется от вертикали, тем легче оно набок падает.

Колесо во время движения стабилизируют лишь силы сопротивления качению ( в случае заднего привода) А  вес ездока как раз является дестабилизирующей силой. Имею ввиду сам вес, но у него и второй эффект есть -  чем больше вес, тем больше силы сопротивления качению,  тем больше стабилизация колеса. И при небольших отклонениях от вертикали дестабилизирующая сила от веса ездока ничтожно мала. А отклоните от вертикали рулевую колонку скажем градусов на 60 - и наверно и проехать нормально не сможете.


А теперь возвращаем нахрен тягу обратно на переднее колесо )) ... и понимаем, что с почти вертикальной рулевой трубой колесо на неровностях менее склонно в дерганьям по бокам. Но кастор тем не менее должен быть положительным ибо не всегда мы в состоянии разгона находимся, порой нам и накатом надобно проехать.

Потому и сказал я  что, пожалуй, этот самокат для переднего привода предназначен даже лучше Худоры. И уж точно в чистые заднеприводники определять его было ошибочно.

А еще у него руль шире и легче его будет при мотыляниях удержать.
Самокат Black One P-600
Yedoo Mezeq 48V 250W от Vladimir ReShar
стоячий, переварен из рамы SF-8, редукторник 36V 250W
odo - 3520km. Пока еще дорого,  24,17 руб/км :)

zap

Цитата: PeaceHaver от 29 Янв. 2016 в 22:45
[user]lmvlmv[/user], какое отношение "тянется и тянет" имеет к кастору?
Оно имеет то отношение, что при отсутствии передней тяги и положительном касторе сила трения будет возвращать руль в нейтральное положение автоматически.
А при наличии передней тяги и отрицательном касторе сила тяги будет возвращать руль в нейтральное положение автоматически.
Так как на электросамокате практикуется езда как с тягой, так и без тяги, разумнее всего на электросамокате делать нулевой кастор.
Чтобы и нашим, и вашим.
Ну или слегка отрицательный.
Или как у меня, можно поворачивать руль как угодно... для экспериментов :) в одном положении - слегка положительный, в другом - слегка отрицательный.
С уважением,
Андрей

Поражаю масштабностью некопмпетентность (ц) из лички

PeaceHaver

[user]zap[/user], а при наличии тяги и положительном касторе, как это делается на большинстве современных автомобилей?

PeaceHaver

[user]lmvlmv[/user], аппарат стабилизирует гироскопическая сила. Больший кастор способствует возврату руля в центральное положение век зависимости от тяги.

ReSharVladimir

#12
Одним кастором не обойдетесь(там ссылка на статью есть): https://electrotransport.ru/index.php?topic=2604.msg34646#msg34646.
Кастор - угол наклона рулевой колонки(в градусах), трейл и смещение - в величинах измерения длины(мм). Комбинируя эти три параметра можно делать рулевое с разными параметрами управляемости/стабилзирования.
Кто хочет делать - находит средства, кто не хочет - ищет оправдание. (С.П.Королев)
Качественные электросамокаты, мотор-колеса для самокатов, велосипедов и мотоциклов продаются тут.
http://elsamokat.narod.ru/

PeaceHaver

#13
Цитата: ReSharVladimir от 30 Янв. 2016 в 10:10
Одним кастором не обойдетесь(там ссылка на статью есть): https://electrotransport.ru/index.php?topic=2604.msg34646#msg34646.
Кастор - угол наклона рулевой колонки(в градусах), трейл и смещение - в величинах измерения длины(мм). Комбинируя эти три параметра можно делать рулевое с разными параметрами управляемости/стабилзирования.
Забавная статья, пошёл углубляться.

Вот эта штукенция напоминает мой дёртсёрф наоборот:


Правда последний напомнил ещё больше:



Очень забавная концепция, кстати, по части переднего привода велосипеда, но очень мало сказано по делу. Правда, теперь захотелось скачать какой-нибудь пакет и начать проектировать такой вел. А заодно погонять в каком-нибудь симе.


Кстати, я бы предложил эту ветку перекинуть в самокатную флудилку - они довольно косвенно относится к конкретно данному аппарату. Если это возможно, конечно же.

PeaceHaver

[user]lmvlmv[/user], кстати, насчёт "давайте сделаем вилку параллельной земле - тогда байк будет заваливаться набок.

Так вот, в реальной жизни всё ровно наоборот:



Описание под катом:

Спойлер
Сдвиг назад и наклон рулевой колонки относительно оси колеса заставляют мотоцикл двигаться по прямой линии, даже если вы его толкаете вручную. Без этого наклона рулевой колонки переднее колесо будет только вращаться относительно вертикальной оси, например, если вы захотите затолкать его на парковочное место руками.

Почти у всех серийных мотоциклов угол наклона рулевой колонки около 25-30 градусов. У тюнингованных мотоциклов: чопперов, бобберов и других, этот угол увеличен ещё на 5-10 градусов, а у радикальных чопперов угол наклона может доходить до 50 градусов.

По общему правилу меньший угол наклона рулевой колонки благоприятствует хорошей маневренности на малых скоростях, а больший – стабильности и устойчивости при больших в ущерб манёвренности на малых. Но это утверждение очень общее, так как есть много других факторов влияющих на управление, таких как: центр тяжести, вес байка, предпочтительная скорость движения, размер шин, дорожное покрытие, жёсткость пружин, тип задней подвески, длина и тип передней вилки.

Хотя это руководство посвящено чопперам, нужно отметить, что увеличение угла наклона рулевой колонки по сравнению со стандартными мотоциклами делается только ради внешнего вида за исключением дрегстеров, которые создаются для движения по прямой. Чтобы выглядеть круто, вам придется пожертвовать некоторой долей управляемости, хочется вам того или нет. Чем эффектнее вы хотите выглядеть, тем больше вам придется жертвовать.


В общем, всё ровно так, как я первоначально утверждал =)

Ссылка на статью: http://oppozit.ru/article746.html

Добавлено 31 Янв. 2016 в 12:09

В связи со всем этим осознал причину легендарной стабильности дёртсёрфа:




Совсем какие-то дикие углы у аппарата. Вообще, думаю, если попытаться замасштабировать подобную концепцию в мир 8" аппаратов - это может быть довольно-таки интересно.

lmvlmv

[user]PeaceHaver[/user], Вы на том фото ось то проведите по рулевому стакану, Куда она пападает?  как расположены перья вилки не важно, хоть из кованых металлических виноградных лоз с соболями пусть будут, главное положение колеса относительно точки пересечения оси рулевого стакана с землей.
Самокат Black One P-600
Yedoo Mezeq 48V 250W от Vladimir ReShar
стоячий, переварен из рамы SF-8, редукторник 36V 250W
odo - 3520km. Пока еще дорого,  24,17 руб/км :)

PeaceHaver

[user]lmvlmv[/user], да я вижу уже чудный (как это называется) кронштейн. Тем не менее, если опустить КДПВ (картинку для привлечения внимания) - останется текст. Давайте по тексту =)


Кстати, в статье дальше этой картинки рассказано про подобный метод, как на картинке, и про то, какой огромный недостаток за этим следует.

Кулибин

Мне тут удалось в мотошколе покататься совершено на разных мотиках, там их штук 15.
Так вот, есть такие моты которые сами в поворотах как бы доруливают и ощущение что тебя заваливают на бок.
Так вот меня это напрягает. Есть те которые рулятся без этого доворота. Вот я щас перед экзаменом катаюсь на том который просто рулит, как на моём самокате трейл. После самоката пересаживаешься на мотик и норм.
Всякое видео самокатное.
http://www.youtube.com/user/VakuumTonus/videos

Поехали вместе кататься если живешь рядом?

Бабай

Я на своём ЭВО, с колёсами Ф275 мм совершенно не мог ехать "без рук". Даже с одной правой рукой, удерживающий газ, ехать по прямой напряжённо.
Если рассматривать передний привод, то и у него есть моменты, когда надо ехать без тяги и его управляемость становится как у заднеприводного.
Маленький трейл, который стабилизирует управление, последствия маленького диаметра колёс и, ИМХО, надо отделять мух от котлет.
Поэтому, для себя, считаю что пусть тягой занимается задняя часть самоката, а управляемостью передняя и, чтобы увеличить трейл, буду увеличивать рейк, а тяга пусть будет задняя  :bw:
OMAKS V1 - Почти скончалась батарея. Хватает на 5 км до просадки напряжения ниже низшего предела ...
осталась одна подножка из четырёх ... ездю на одной подножке, а вторую ногу ставлю на маятник ))).
Канал YouTube https://www.youtube.com/user/krakodill

GrеуB

А вот думается мне что компенсировать нервозность руля мог бы гидравлический рулевой демпфер.
Но куда его там можно воткнуть?   :bn:

Передний привод больше нагружает китайподшипники рулевой колонки и узел складывания.
Более того эти узлы начинают испытывать знакопеременные нагрузки.
Не только торможение, но и разгон.

Слоган Мегафона надо бы проверить на экстремизм.

Кулибин

Можно сэмулировать рулевой демпфер , затянуть подшипники так что бы немного туговало было.
Но будет только хуже. Я так пробовал. Будет жуть не комфортно, тебе надо рульнуть а не рулится, приходится больше сил прикладывать, и получается болтание только большей амплитуды.
Всякое видео самокатное.
http://www.youtube.com/user/VakuumTonus/videos

Поехали вместе кататься если живешь рядом?

prgrssr

Коллеги, не перемудрите.

Переднеприводный E–twow, для примера, прекрасно рулится одной рукой. И при нажатом газе и при движении накатом.
Все что нужно для хорошей управляемости - это правильное сочетание параметров, описанных ReSharVladimir в сообщении, на которое он уже давал здесь ссылку.

И пожалуйста, не путайте термины, нельзя обсуждать серьезную инженерную задачу с мусором в голове.
Давайте еще раз пройдем по основным:

Касторугол наклона оси поворота рулевой колонки. Его еще иногда называют рейк, а чаще просто угол наклона рулевой оси.




Трейлрасстояние между точкой касания земли колесом и прямой продолжающей рулевую ось.
Бывает положительный и отрицательный.

       

Положительный трейл - стабилизирует ведомое колесо
Отрицательный трейл - стабилизирует ведущее колесо.

Учитывая, что самокат с передним ведущим колесом, бывает, тормозит или двигается накатом, оптимальный трейл для него нулевой или околонулевой. ReSharVladimir постоянно об этом пишет, я с ним полностью согласен.


Разносрасстояние между рулевой осью и воображаемой параллельной ей прямой, проходящей через ось колеса.
В англоязычном мире – "Offset".




Приведу цитату из хорошей статьи на тему параметров влияющих на управляемость двухколесных ТС - http://oppozit.ru/article746.html (фото оттуда же):
ЦитироватьМожно сказать без преувеличения, что вся теория передней геометрии мотоцикла несколько усложнена в плане математических вычислений, и если ее приложить к конкретному байку, то окажется, что большинство величин, необходимых для его постройки определяются опытным путем

В нашем случае ситуация осложнена тем, что самокат (особенно переднеприводный) - принципиально и довольно сильно отличается от мото и вело техники. Размер колес, база (длина транспортного средства от передней до задней оси), соотношение их между собой, центр тяжести, ведущее вместо ведомого колесо - отличий много.
К счастью, есть модели самокатов, в которых эти параметры уже подобраны относительно гармонично (хотя не идеально), тот же e–twow например.

Многое из сказанного проверенно на собственных прототипах самокатов и при тестировании серийных моделей, вывод повторю еще раз:
хорошая управляемость достигается не одним из параметров, а их правильным их сочетанием для конкретного аппарата.

GrеуB

Цитата: 18f46k20 от 01 Фев. 2016 в 20:28
Можно сэмулировать рулевой демпфер , затянуть подшипники так что бы немного туговало было.
Но будет только хуже. Я так пробовал. Будет жуть не комфортно, тебе надо рульнуть а не рулится, приходится больше сил прикладывать, и получается болтание только большей амплитуды.
Я про гидравлический демпфер речь вёл. Фрикционный - это советская чепуха с мотоцикла Урал.
Гидравлический не мешает рулить, но демпфирует толчки от дороги.
Фрикционный - наоборот.
Слоган Мегафона надо бы проверить на экстремизм.

PeaceHaver

Цитата: prgrssr от 02 Фев. 2016 в 21:37
Коллеги, не перемудрите.

Переднеприводный E–twow, для примера, прекрасно рулится одной рукой. И при нажатом газе и при движении накатом.
Что такое "при нажатом газе"? Потому что под это подпадает три случая:
1. Ускорение.
2. Равномерно движение.
3. Торможение.

Так вот в первом и третьем случае удержание одной рукой легко может привезти в передачу нагрузки на руль и его повороту с последующими негативными последствиями.

prgrssr

#24
В случае достаточно узкого руля, как у e–twow, рука лежит на руле близко к оси вращения. Небольшое, плавное ускорение/замедление не приводит к рывкам руля, его вполне можно контролировать одной рукой.

Тут надо добавить, что хотя мотор у e–twow практически такой же как у 8" мотора AODUO, которые продает Владимир, работает он на напряжении пониже, 29-33 В против 36 на наших с Вами [user]PeaceHaver[/user] Худорах, например. Так что ускорения там плавные, без рывков.

PeaceHaver

[user]prgrssr[/user], у меня так-то 48В на мотор идёт, а ускорение я программирую через Инфинеон. Добился приемлемых результатов уже, в принципе.

Но всё равно если гашетку вжимать у е-твоу руль нормально проворачивает. На своем я отрегулировал руль и поджимаю вторую ручку бедром, благо он довольно глубоко внутрь вынесен.

Nimble

Как будет себя вести такой трейл на высоких скоростях?
Junwei 48v 600w 28.6Ah

_Os

Точно вам никто не ответит. Но судя по трейлу и рейку - нормально ))
Кастом самокат 17кг пик 4500Вт 18S.
Колёса: MCM5, Кастом подвес 17" 24S