Написание прошивки для гироскутера

[Logrus]

Приезжай, у нас хорошо! А на форуме похоже все равно ничего не получится. Сам займусь.

[vdudouyt]

Как будут результаты - плз напиши нам. Но 500 у.е - да еще и для чужой платы, конечно, реально подозрительно :)

[YuRich]

Мдяя. Народ вы зачем "велосипед" изобретаете? Что хотите добиться путем написания собственного кода для этих табуреток?
Управлять моторами как Вам хочется можно множеством способов, не влезая в код. Есть гиры с ручкой, есть гироскоп на плате с постоянным опросом от МК, цепляйтесь да управляйте как вам надо оставляя родные платы. Принцип у всех один. Доработать есть чего конечно, но основа уже есть, причем просчитанная и поставленная на поток еще с борродатых 90х готов Segway. Пока вы будете писать код, и разгадывать тайны МК, китаезы уже летать научатся. Но конечно если есть желание и куууча свободного времени, то можно его угробить и создать то же самое.

[YuRich]

Ну а это так наводочка https://youtu.be/f9N5KbLqQs4

Может всеж свое время уделить более полезным вещам.

[Logrus]

Мдяя. Народ вы зачем "велосипед" изобретаете? Что хотите добиться путем написания собственного кода для этих табуреток?
Управлять моторами как Вам хочется можно множеством способов, не влезая в код. Есть гиры с ручкой, есть гироскоп на плате с постоянным опросом от МК, цепляйтесь да управляйте как вам надо оставляя родные платы. Принцип у всех один. Доработать есть чего конечно, но основа уже есть, причем просчитанная и поставленная на поток еще с борродатых 90х готов Segway. Пока вы будете писать код, и разгадывать тайны МК, китаезы уже летать научатся. Но конечно если есть желание и куууча свободного времени, то можно его угробить и создать то же самое.

Наверное я ошибаюсь, но приставочка "гиро" предполагает наличие гироскопа, а управление девайсом с помощью джойстика - немного не то. Я не прав?

[YuRich]

Так чего же Вы хотите Logrus? Поставте четко задачу. Я думаю здесь найдутся люди, которые уже решали совсем не простые вопросы и помогут в решении Вашей.

[Logrus]

Всем привет!
Имеется полностью отрисованная в Fritzing печатка двухплатного гироскутера с набивкой элементами и принципиальной схемой.
Может найдется тот, кто напишет прошивку для нее или в ином варианте можно скинуться нескольким и заказать.

Получается что Вас, YuRich, смутило "Всем привет!".  В остальном вроде как написано русским по белому.

[YuRich]

Ну видимо легких путей Вы не ищете...
Меня смущает только одно. Когда же наш народ начнет делать что-то совместно, а не по одиночке.
Рекомендую посмотреть эту ветку: https://electrotransport.ru/index.php?topic=16093.0
Там автор создал свой контроллер для управления балансирующими платформами. Есть смысл переговорить. Уж наверняка программа писана нашими ручками.

Удачи.

[Logrus]

За подсказку спасибо, надо побывать у ребят в гостях в Ростове. Таки давно не был.

[Utikson]

для разработки прошивки а тем более функционала платы 500$ это семечки.
Можно традиционный вопрос, для чего вам прошивка которую нужно будет отлаживать?
я на разработку прошивки потратил 2 месяца
мои шаги (чтоб вам было легче понять с чем вы столкнетесь)
1 переделка штатной прошивки 200-400 проверенных гириков на вероятность не залоченности прошивки.
2 обработка прошивки IDA (дизассемблирование)
3 написание своей прошивки, программист должен иметь понимание работы бесколлекторных двигателей+эн кодеры+протокола i2c.
в результате есть исходник+схемы+печатка= куча потерянного времени, денег
поправлюсь, мы вабрали трех платную плату.

[Serj]

Путь по вытаскиванию прошивок с стм32 тупиковый.
Китайцы же сами друг у друга воруют...

Если у указанного вами программера есть навыки и опыт программирования в смежных областях - базовые знания по теории автоматического управления, управления двигателем, цифровой фильтрации,  понимания, как реализовать реал- тайм программу - то все получится.
Что надо сразу предусмотреть-это оперативное изменение настроек регуляторов и фильтров.. с телефона например, подстраивать во время катания, для изучения что на что влияет-(это если опыта нет)

Далее, обязательно нужно задействовать 3-ю ось ( надеюсь ДУС у вас -3-х осевой), чтобы сделать курсовую устойчивость автоматом, тогда попавший под колесо камень не будет приводить к падению, как у китайцев    - вы получите дополнительный функционал.

У меня разработка схемотехники и платы отняла больше времени, чем программирование,  само программирование и настройка заняло 3-4 дня , поехал часа через 4 вообще   , последние пару дней оптимизировал программный шим, потом забил на него Но я использовал предыдущие наработки свои.
По деньгам- наверное на украине действительно нечего есть..  Продешевили в несколько раз точно, если не на порядок..

Но не очень понятно, зачем эта затея вообще - железо готовое у китайцев 30$ стоит,...
Нужно делать продукт, имеющий лучший функционал- тогда его можно тут продать.

[verial]

Почему тупиковый, тернистый просто когда ремонтируешь не поленись воткнуть программатор в 4ре отверстия и посмотреть закрыта или нет делов то на 10 минут

[Serj]

Почему тупиковый, тернистый просто когда ремонтируешь не поленись воткнуть программатор в 4ре отверстия и посмотреть закрыта или нет делов то на 10 минут

С большой вероятностью закрыта, но самый путь по граблям- это пытаться дописать функционал к дизассемблированной прошивке, для этого китайцем на быть
т.к простое клонирования имхо, экономически невыгодно.

[verial]

Ну если с такими мыслями то закрыта а дизассемблировать и дописывать прошивку это точно бред.

[lupus]

[user]Belogrost[/user], если 10,5 с платами тао, то в первую очередь стоит залезть в приложение и подкрутить чувствительность акселератора в сторону увеличения.
Если приложение не поддерживается, то "тупость" может быть обусловлена прошивкой плат или моторами.

[vitashar1]

я конечно не програмер но разве это не может помочь в написании прошивки для  геро  плат. гляньте кто разбирается.
Arduino_STM32
Библиотека MPU6050 I2C для STM32f103xx семейство микроконтроллеров
https://github.com/Harinadha/STM32_MPU6050lib
http://arduino.ru/forum/programmirovanie/stm32f103c-2-mpu6050-na-2-i2c
STM32F103C +2 MPU6050 на 2 I2C
http://arduino.ru/forum/programmirovanie/stm32f103c-2-mpu6050-na-2-i2c
Гироскоп MPU-6050
http://arduino.ru/forum/apparatnye-voprosy/giroskop-mpu-6050
https://www.youtube.com/watch?v=mX_8-Brb9s0&spfreload=1
MPU-6050 (GY-521) Arduino DMP Tutorial and Calibration
https://www.youtube.com/watch?v=ce3eA8nzInE
Ep. 57 Arduino Accelerometer & Gyroscope Tutorial MPU-6050 6DOF Module

http://forum.electricunicycle.org/topic/1109-firmware/?page=23

[verial]

https://www.youtube.com/watch?v=V53LkU0RIlw
вот это просто великолепная устойчивость!!

[AZM.SU]

https://www.youtube.com/watch?v=V53LkU0RIlw
вот это просто великолепная устойчивость!!

Эта великолепная устойчивость великолепна до тех пор, пока ножки жестко соединены с колёсами, а на гироскутерах и моноколесах человеки ездят, а у них ноги гибкие как сопля по сравнению с алюминиевыми или стальными штырями.
Попробуйте - возьмите гирьку поставьте на палочку, а палочку на палец и балансируйте. Довольно быстро научитесь держать. Затем возьмите резиновую палочку и на неё гирьку. Очень сложно держать.
За борьбу с "резиновостью" отвечает от части PID, но проблема в том, что человек "переменно гибкий", он может напрячь мышцы и стать чуть менее резиновым или расслабить и стать ну просто как сопля на верёвочке.
Но хуже того, у человека ещё и свой акселерометр есть и он этой резиновостью управляет, а это уже как взять два таких робота, поставить один на другой, а каркасы у них сделать из резины, ниток, синей изоленты и кусочков магнитов - сразу вся стабильность исчезнет.