avatar_Flygreen

Вопрос по динамическому торможению мотор колеса.

Автор Flygreen, 30 Янв. 2017 в 00:19

« назад - далее »

0 Пользователи и 1 гость просматривают эту тему.

Flygreen

Всех приветствую. Строю машину для ребенка на мотор-колесах от гироскутера , хочу сделать торможение самими МК. Самый простой вариант это просто отключать их от контроллера и закорачивать обмотки. Но он меня не совсем устраивает, ТК хотелось бы иметь плавное торможение . Посему почесав репу, решил что для этой цели должен подойти МОП транзистор в нагрузку которого включается мотор-колесо . Транзистор управляется  сигналом с педальки , разогнанным драйвером (сигнал кстати какой брать - ШИМ или аналог  ? ) . ТК я в электронике не особо силен , прошу помощи у продвинутых форумчан в решении этого вопроса. Перед тем как ставить эксперименты,  хотелось бы услышать от Вас, в правильную ли сторону я смотрю и возможно где-то уже обсуждали этот вопрос и есть опробованная схема. Заранее спасибо ответившим.

PS При закорачивании обмоток,колесо прокручивается с большим трудом.
Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

tmiaer

[user]Flygreen[/user], вариант рекуперативного торможения штатными средствами контроллера вообще не рассматривается?

Flygreen

#2
У меня контроллеры без торможения.

Пока вот придумал такую схему - как думаете , будет работать ?  Суть в следующем - с датчика холла получаем напряжение открытия транзистора. Соответственно транзистор открывается и закорачивает обмотки двигателя.


Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

crond

Газ успеете перед началом торможения сбросить, весь ток иначе можно пустить в мосфет.
Аналоговое торможение приведёт к выходу из строя мосфета, не любят они когда не закрыты или не открыты, шимить их придётся.

plog90

Только через ШИМ! Так вы сможете плавно регулировать силу торможения и тепло будет рассеиваться только на обмотках двигателя + при не полном заполнении шим появится рекуперация и часть энергии будет возвращаться в аккумуляторы через обратный диод. Если интересны подробности, поиск по "Повышающий DC-DC преобразователь".

tmiaer

[user]Flygreen[/user], не будет. У транзистора очень узкое окно напряжений между полнум открытием и полным закрытием. Ну и, как выше сказали, в линейном режиме не все феты любят работать. Лучше с шимом.
Шим регулятор можно собрать на трех оу или на 555 таймере, как самое простое.
Разумеется завести на контроллер сигнал принудительного отключения газа при нажатии на тормоз.
Или найти готовый контроллер с регеном, но, справедливости ради, реген в китай-контроллерах на низких скоростях работает откровенно никак.

Slavemaster


Flygreen

#7
Друзья благодарю Вас ! Знал что поможете.   У меня есть платка с алика, которая выдает шим . Буду пробовать ее подключить.
  Электрическая схема будет устроена таким образом, что при нажатии педали тормоза, будет размыкаться концевик отключающий силовую часть от мотор колеса.  ТЧ контроллер пострадать не должен   :-)

PS При просмотре предложенной [user]Slavemaster[/user] схемы, возник вопрос - как правильно подключить диодный мост к трем фазам МК. Поделитесь пожалуйста схемой , буду очень благодарен .
Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

plog90

В свое время тоже мучала такая проблема - решение оказалось простейшим. Дело в том что все нужное уже есть в вашем контроллере. Для торможения нужно шимить нижние ключи контроллера. Но как я понимаю вам не хотелось бы изменять устройство контроллера. Поэтому просто дублируйте нижние ключи контроллера и подавайте шим на них. Не нужно отключать контроллер от мотора во время торможения, так как для полноценной работы схемы используются защитные диоды верхних ключей контроллера. Просто убедитесь что газ и тормоз не смогут быть задействованы одновременно, иначе сожгете ключи. Схема работает, причем сила торможения зависит от заполнения шим и текущей скорости. При заполнении шим менее 90% неплохо работает рекуперация.

Повторюсь, перед началом торможения газ уже должен быть сброшен в 0!

Flygreen

#9
Огромное Вам спасибо. Похожая мысль витала у меня в голове. Но не смог ее развить дальше. Попробую Ваш вариант, больно он мне нравится. А, вот с одновременным нажатием похоже придется еще подумать, ибо дочка будет управлять машиной.  Концевой выключатель на педаль тормоза, отключающий педаль газа, думаю самое то будет.

PS Надо предохранителями запастись   :-D
Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

Steel RAT

Это все конечно хорошо, но как вы будете тормозить в случае отказа электроники?
Тем более, что с самодельными вариантами это будет происходить часто.
Да, вы пожгите транзисторов, поднаберётесь опыта.
Вторая неприятность электронного торможения - с падением скорости его эффективность резко падет.
Поэтому тормозить со скоростей менее 15 км/ч им банально небезопасно.
Массовая культура - синоним низкого качества.
Люди... они какие-то странные. По одному и тому же поводу каждый думает что-то своё.

on4ip

[user]Steel RAT[/user], Так диапазон работы это вопрос системы управления, тормозной момент можно держать хоть до нулевой скорости, а после этого еще и электронный стояночный тормоз реализовать.
В жизни все не так, как на самом деле.

Flygreen

Планируется кнопка аварийной остановки ,  разрывающая силовую часть  и замыкающая обмотки моторов.  А, так да, машинка пока рассчитана на скорости не больше 10 кмч, пока ребенок будет учится рулить. В последствии попробую установить механические тормоза. Для которых в передних колесах предусмотрено крепление под диск.

Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

plog90

Цитата: Flygreen от 31 Янв. 2017 в 12:33
Концевой выключатель на педаль тормоза, отключающий педаль газа, думаю самое то будет.
Думаю в вашем случае не все так просто. Вы точно уверены что при резком отключении газа контроллер тоже отключается немедленно. Скорее всего контроллер будет плавно снижать обороты мотора в течении пары секунд. Этого более чем достаточно чтобы сжечь ключи. Прежде чем реализовывать торможение протестируйте контроллер как он реагирует на резкий газ 100%, затем на отключение газа. Если все плохо, то быстрое отключение контроллера можно реализовать только подачей высокого уровня на тот вывод микросхемы, который отвечает за превышение тока. К этому выводу должна вести дорожка с токового шунта.

tmiaer

[user]plog90[/user], вряд ли все так плохо. Во-первых у контроллера может быть вход на отключение с ручки тормоза. Он обычно выключает резко. Во-вторых можно рвать питание контроллера если на то пошло. Надо бы поинтересоваться сначала у автора что за контроллер.

Цитата: Flygreen от 31 Янв. 2017 в 14:34
Планируется кнопка аварийной остановки ,  разрывающая силовую часть  и замыкающая обмотки моторов.  А, так да, машинка пока рассчитана на скорости не больше 10 кмч, пока ребенок будет учится рулить. В последствии попробую установить механические тормоза. Для которых в передних колесах предусмотрено крепление под диск.
Не слишком ли много заморочек? Тем более, что полный отказ от механических тормозов в пользу электрических, да еще и самодельных костылей - не самая разумная идея. На таких скоростях все-равно ни вклада рекуперации, ни износа колодок не будет. А закороченный мотор, хоть и оказывает сопротивление движению и тормозит на ровной поверхности, но удержать на склоне, к примеру, не способен. Тут уже только активная подпитка противотоком.

Flygreen

А, собсно вот он, ентот контроллер

https://www.youtube.com/watch?v=HqsOcvH74Bo

На алике  вот он    https://ru.aliexpress.com/item/DC-12V-24V-36V-500W-Brushless-Motor-Controller-Hall-motor-Balanced-Car-Driver-Board/32697072572.html

И вот схема, не совсем от него (отличается немного) . Чип там чисто породистый китаец. Но как работает мне понравилось. Правда ничего лишнего в нем нет и работает с 0 до 5 В, отчего обычную педаль на холле приходится через преобразователь подключать. 

В моей конструкции, есть некоторая проблема с размещением механических тормозов. Оттого я и смотрю в сторону электроники.
Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

tmiaer

[user]Flygreen[/user], а при убавлении регулятора он не затормаживает колесо, пытаясь поддержать заданные обороты? Как-то подозрительно резко колесо останавливается на 0:40

Flygreen

Вроде так и есть.Хотя не ясно как под нагрузкой будет.
Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

ingener

В этом контроллере имеется рекуперативное торможение, но "наоборот." То есть, в другую сторону.  Если пытаться  катить колесо в обратную вращению сторону - оно тормозится,  не резко как при закорачивании, а плавно.   Если переключить напаравление вращения (там есть  вход) - все зеркально меняется.
Пробовал использовать это для торможения на ходу -  с помощью реле,  при нажатии тормоза реле переключает направление вращения колеса (одновременно отключая  питание ручки, чтобы не газануть в обратную сторону). Но ничего не вышло - колесу необходима полная остановка, и только после этого начинает тормозить, если начать толкать. На ходу никак. Такая непонятная логика.  :bn:
Explore Brabus HD 8"
Full custom offroad 14,5"

plog90

#19
Цитата: Flygreen от 31 Янв. 2017 в 18:47
А, собсно вот он, ентот контроллер
Знакомый контроллер :bravo: - спалил при первом же заезде.

Единственное отличие от вашего в том, что мой работал в бездатчиковом режиме, кстати отвратительно. Немного пораскинув мозгами решил, что могу сделать лучше с Блекджеком и ... всеми нужными мне функциями.

Вам тоже советую потратить немного времени и собрать контроллер в котором вы будете уверены и который идеально подойдет под ваши нужды, благо в интернете схем уйма.
Ну а если по делу, то ваш контроллер резко останавливается только через пин превышения тока, о чем я писал ранее.
P. S. У вас 2 мотор колеса, поэтому неплохо было бы задуматься об эллектрическом дифференциале между ними, иначе могут возникнуть проблемы на поворотах, даже при относительно небольших скоростях.

Flygreen

Я купил два таких контроллера. Один исдох прям сразу , я его даже не успел погонять  :laugh:.  Второй пока живет. Прошел все испытания на ХХ . Пробовал колесо руками удерживать - вырывает. ТЧ вроде в порядке. Про эл. дифф уже думал. Если будут траблы, хочу использовать гироскоп с серво. Серво будет подруливать двумя потенциометрами. Но надеюсь до этого не дойдет. Кстати вам не попадалась схема эл. диффа ? Может уже кто-нибудь разрабатывал ?
Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

on4ip

Может гироскоп контроллер + 2 DAC чтоб без всяких серв. Так то понадежнее и гибче будет. Ну и еще вопрос останется скорости реакции контроллера на управление.
В жизни все не так, как на самом деле.

Flygreen

Вот прям сейчас пробую . Контроллер мгновенно реагирует на потенциометр. Колесо останавливается почти сразу ( сказывается инерция) .
Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

on4ip

Мгновенно=) Вы человек у вас мгновенно это 100-200мс. А для системы управления это вечность.
И если колесо тормозиться то там есть рекуперация уже.
В жизни все не так, как на самом деле.

plog90

Цитата: Flygreen от 01 Фев. 2017 в 08:49
Кстати вам не попадалась схема эл. диффа ? Может уже кто-нибудь разрабатывал ?
В том то и дело что попадалась, только где и когда не помню. Помню только примерный принцип действия этого безобразия. Суть в том, что двигатели соединяются средней точкой обмоток между собой, и уже вместе управляются мостовой схемой ключей. Верхние ключи - холлами первого двигателя, нижние ключи - холлами второго двигателя, причем с минимальной обвязкой без всяких микроконтроллеров.

Но я бы не рискнул делать такую жесть. В вашем случае наверное подойдет сдвоеный потенциометр, вращаемый рулем. Идея конечно не фонтан, зато без всяких сервоприводов. Нужно только обмозговать схему включения.
Хорошо если ваш контроллер сразу выключается при сбрасывании газа, мой же работал еще некоторое время на очень малых оборотах.

tmiaer

Характеристика реального двигателя не жесткая. Они не будут связаны электрически намертво, как механически на одном валу. Так что на малых мощностях я сомневаюсь, что будет какая-то проблема при подаче одинакового управляющего сигнала на контроллеры обоих двигателей в повороте. Просто одному будет проще, он будет потреблять чуть меньше, другой будет более пригружен и естественным образом вращаться медленнее.

Flygreen

Было время с утра опробовать пару выше предложенных вариантов торможения . Использовал для тестов завалявшиеся с давних пор транзисторы BUZ11 и BUZ11a.   Значит результаты следующие. По схеме Plog90 все получилось . Но усилие от чего-то не очень большое. Возможно на скорости все по другому будет. По схеме которую я выкладывал не очень понятно. Колеса все время притормаживают. И при подаче ШИМа, тормозное усилие меняется но не особо сильно. 

У меня возникли вопросы, надо ли ШИМ разгонять через драйвер мосфета ? Или достаточно того, который с микроконтроллера идет ?

И еще , если цепляться непосредственно к контроллеру, то ШИМ подавать на транзюки или на драйвера ? Если на драйвера - то куда ?
Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

Slavemaster

[user]Flygreen[/user], надо разгонять.
ШИМ подавать на вход драйвера (в приведенной схеме 2 входа HIN и LIN). Учитывайте напряжение питания драйвера.

plog90

#28
Цитата: Flygreen от 01 Фев. 2017 в 14:35
У меня возникли вопросы, надо ли ШИМ разгонять через драйвер мосфета ? Или достаточно того, который с микроконтроллера идет ?
Зависит от того откуда идет шим. Полевикам нужно напряжение для полного открытия хотя бы 10 вольт на затвор и значительный импульсный ток (около 100ма), иначе будут открываться и закрываться слишком медленно. Если ваш шим соответствует этим критериям, то никакого драйвера не нужно(например ne555 прекрасно справляется с этой задачей без всяких драйверов при питании 12вольт).
Цитата: Flygreen от 01 Фев. 2017 в 14:35
И еще , если цепляться непосредственно к контроллеру, то ШИМ подавать на транзюки или на драйвера ? Если на драйвера - то куда ?
Шим действительно нужно подавать на вход каждого из трех драйверов через диоды (1n4148 отлично подойдут) либо замыкать через транзистор на массу(если активный уровень низкий), и только на вход LIN, поскольку шимить нужно только нижние ключи. Но перед этим нужно перерезать дорожки от LIN драйверов к микроконтроллеру и впаять в разрез резистор примерно на 2000ом. Если этого не сделать то сгорит микроконтроллер. На всякий случай проверьте, может этот резистор уже впаян.

P.S. Я писал что торможение зависит не только от шим, но и от ТЕКУЩЕЙ скорости. Иными словами, на околонулевых скоростях, торможение будет ощутимо при 95-100% шим. При меньшем шим торможение работает как повышающий DC-DC преобразователь. Если напряжение после преобразования выше напряжения батареи, то торможение есть, иначе нет. Так и работает рекуперация.

P.P.S. Ваш BLDC контроллер очень мелкий, с мелкими дорожками и компонентами которые легко повредить. Возможно действительно не следует вмешиваться в его устройство.

Flygreen

#29
Простите за нубские вопросы  ;-)   А, если подобрать например вот такой транзистор ?     У него то проблем с открытием не должно быть от 5 В ?
http://www.irf.ru/pdf/IRFH6200.pdf

ЗЫ Посмотрел свою платку с ШИМом, вроде она должна выдавать высокий уровень ШИМ.

https://ru.aliexpress.com/item/Pulse-Signal-To-Analog-Voltage-PWM-Converter-For-Servo-Test-Signal-Calibration/32764664126.html


Пробовал подпаиваться к драйверам, в принципе получается нормально. ТЧ буду пробовать прямо к плате подключаться.
Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

plog90

Все верно, такой транзистор открывается и от 5 вольт, но вы можете взять 12 вольт прямо с платы вашего bldc контроллера. Ни вижу смысла покупать дорогущие мосфеты, если можно обойтись каким - нибудь копеечным irf3205. Цепляете мосфет к драйверу, запитываете драйвер от 12 вольт, подаете шим на драйвер (можно и 5 вольт) и готово. Вам понадобится всего 1 драйвер, поскольку он без труда вытянет все 3 мосфета сразу.

Если решили подпаиваться прямо к драйверам платы, убедитесь что разобрались во всех нюансах, чтобы не спалить микроконтроллер.

P.S. Если без дифференциала всеже будут проблемы, вот простейшая схема реализации:

Вам лишь нужно чтобы выходной диапазон напряжения вашего ОУ был от 0 до 10 вольт. Потенциометр вращается рулем. при среднем положении потенциометра оба мотора работают с одинаковой мощностью. При повороте потенциометра в одну из сторон соответствующий мотор пропорционально замедляется вплоть до полной остановки(а другой ускоряется при не полном газу). Стабилитроны нужны, чтобы напряжение на входах контроллера не могло привысить 5 вольт. Единственное, придется эксперементально определить максимально допустимый угол поворота потенциометра, но думаю с этим проблем не возникнет.

Flygreen

Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

ingener

У этого контроллера есть еще особенность - если на ходу колесо вдруг резко теряет сцепление с дорогой  (подпрыгивание на кочке или сильное проскальзывание на льду), то мощность с колеса снимается, оно катится накатом. Для сброса этого нужно отпустить газ и снова нажать. Возможно, некая защита в случае падения. Странно для такого бюджетного контроллера.  Сначала даже напугал - думал, все, сгорел, больше не поедет  :bw:
Explore Brabus HD 8"
Full custom offroad 14,5"

Flygreen

Вопрос в уважаемым форумчанам. А, как датчик холла к ne555 подключить ?  Чет схемы все с использованием потенциометра.... 

PS Есть оптопара. Может ей воспользоваться ?




Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

ingener

На таймере толком такого не сделаешь,  если просто ручной регулятор ШИМ, то можно такую схемку -
http://matri-x.ru/energy/generator_tl_494.shtml
- напряжение на 4 ножку будет менять ШИМ, но выходной каскад у 494 слабоват. Желательно комплиментарную пару добавить для драйва фетов.
При желании можно добавить ОС по току мотора,  и будет ограничение.
Explore Brabus HD 8"
Full custom offroad 14,5"

Flygreen


Что-то типа вот как в верхнем плече напрашивается.А оптопарой управлять холлом.Не?
Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

plog90

[user]Flygreen[/user], ne555 сложно управлять напряжением, но можно. Собираете мультивибратор по классической схеме(см. здесь http://radio-hobby.org/modules/service/555/), причем подбираете R1=R2. Убираете конденсатор с 5-го вывода микросхемы, подаете туда управляющее напрыжение и готово. Недостаток такого решения в том, что вместе со скважностью шим меняется и частота, но в вашем случае это не критично.

plog90

#37
А вот вам отличное решение на lm393. Шим управляется напряжением 1-4v, что идеально подходит под выход вашего холла. Конденсатор C1 и резистор R5 отвечает за частоту. C1, наверное, лучше заменить на 4,7nf. На схеме ошибка, R3= не 33 ом, а 33 килоом.

Решений предостаточно - выбирайте ;-).

Flygreen

Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

ingener

#39
Цитата: plog90 от 31 Янв. 2017 в 11:58
все нужное уже есть в вашем контроллере. Для торможения нужно шимить нижние ключи контроллера.

следует ли из этого, что можно не шимить принудительно  нижние ключи, а просто отключить управление верхними? При этом контроллер продолжит шимить только нижние ключи в штатном режиме,  в качестве бонуса- тормозное усилие буде пропорционально повороту ручки газа.  Отключать затворы верхних ключей можно просто миниатюрным  реле с 3 группами контактов, это если нужно как можно проще доработать имеющийся контроллер. Будет такое работать?
показано схематично,  понятно, что затворы верхних ключей нельзя оставлять "в воздухе",  там будут шунтирующие резисторы.

кстати,  при использовании все же внешнего ШИМ проявился интересный момент - можно получить эффект "скрипучего тормоза", если частота будет в районе 200....600Гц. Тональность можно выбрать по вкусу,  от нежного писка до грубого "камазовского"   грохота  :-D  При этом издаваемый звук практически неотличим от реального механического скрипа. Своеобразное предупреждение при подъезде сзади к пешеходам)
Explore Brabus HD 8"
Full custom offroad 14,5"

Flygreen

Заказал вторую педаль с холлом. Надеюсь все-же плавное торможение реализовать.

PS Мне чет кажется что такая схема не будет работать. Контроллер ведь опирается на сигналы с датчиков холла.  Тупо отключится думаю.  ИМХО
Катаем на электро багги https://electrotransport.ru/index.php?msg=1762325

Строю самокат https://electrotransport.ru/index.php?topic=61719.0#topmsg

ingener

Если у контроллера есть схема сравнения  положения ручки газа и скорости, то да, может возникнуть "непонимание",  но в простейших контроллерах такое вряд ли есть
Explore Brabus HD 8"
Full custom offroad 14,5"

poraboloid

#42
Цитата: ingener от 14 Фев. 2017 в 20:52
следует ли из этого, что можно не шимить принудительно  нижние ключи, а просто отключить управление верхними? При этом контроллер продолжит шимить только нижние ключи в штатном режиме,  в качестве бонуса- тормозное усилие буде пропорционально повороту ручки газа.  Отключать затворы верхних ключей можно просто миниатюрным  реле с 3 группами контактов, это если нужно как можно проще доработать имеющийся контроллер. Будет такое работать?
Принцип работы BLDC двигателя похож работу шагового двигателя.
Напряжение подаётся последовательно на обмотки и ротор делает "шаги", под воздействием магнитного поля.
Если оставить контроллеру управление нижними ключами - он будет управлять ими по одному, а нам надо всеми сразу шимить.
Ведь рекуперация это что ?
Замыкание обмоток двигателя, генерация на них ЭДС от вращения, снятие замыкания и приём всплеска напряжения на акб.
Чем больше коэфициент заполнения шима - тем лучше тормозит.
На некоторых контроллерах есть еще дотормаживание на малой скорости - полным замыканием обмоток, без шима.
Тоже самое и стояночный электротормоз.

Лучше перерезать дорожки от микроконтроллера к драйверам и подключить в разрез логические элементы с 2 входами и 1 выходом.
При отсутствии сигнала на 2 входе - всё работает штатно, при наличии - перестаёт пропускать сигналы.
Сигнал брать с концевиков тормозных ручек или педали.
Через диодную развязку шим на драйвера нижних ключей, после логики.
Шимом управлять аналогово, от переменного резистора на тех-же органах управления.
Yedoo Ox, МК DD350W, 9А\ч LiFePo4  Yedoo City, МК QQ85,11A\ч LiIon
Yedoo Mezec new, MXUS 350, 9А\ч LiFePo4 Самовар на тесте.
EVO 2xDD500W в ремонте.Оxelo Dirt в доделке

ingener

#43
Цитата: plog90 от 31 Янв. 2017 в 09:17
не полном заполнении шим появится рекуперация и часть энергии будет возвращаться в аккумуляторы через обратный диод.
Сегодня попробовал подключить три отдельных ключа  параллельно нижним,  затворы их соединены вместе через резисторы 22 Ом к выходу ШИМ.  Решил  просто покатать самокат с подачей ШИМ на эти нижние ключи, без подключенной батареи. Видимо, это было фатальной ошибкой....что-то сверкнуло где-то в контроллере (он пока открыт, плату видно) . Пока не разбирался.  Так-то ключи целы, колесо не клинит,  видимо, или стабилизатор 5В, или еще что крякнуло.....Вероятно,  колесо стало вырабатывать слишком большое напряжение без нагрузки (батареи), вот и накрылось что-то.... :-(
Кстати, доводилось слышать уже не раз, что электроника выходила из строя именно при торможении с большой скорости....
Explore Brabus HD 8"
Full custom offroad 14,5"

crond

     До сего времени в теме нет макрофотографии вашего контроллера (хоть одним полуприкрытым глазком глянуть на впаянные деталюшки). На 1 странице схема похожего контроллера, там напрямую к батарее и соответственно мосфетам подключена lm317 и сразу после её lm7805, а в больших контроллерах перед lm317 установлен резистор, который иногда помогает пережить рекуперацию без батареи. Проверьте оба стабилизатора, возможно микроконтроллер пережил эту ситуацию, его мог спасти стабилизатор на 5 вольт который "испустил волшебный дымок" и закоротив собой всё напряжение не дал "камню полыхнуть".

plog90

#45
Цитата: ingener от 20 Фев. 2017 в 23:32
Сегодня попробовал подключить три отдельных ключа  параллельно нижним,  затворы их соединены вместе через резисторы 22 Ом к выходу ШИМ.  Решил  просто покатать самокат с подачей ШИМ на эти нижние ключи, без подключенной батареи. Видимо, это было фатальной ошибкой....что-то сверкнуло где-то в контроллере (он пока открыт, плату видно) . Пока не разбирался.  Так-то ключи целы, колесо не клинит,  видимо, или стабилизатор 5В, или еще что крякнуло.....Вероятно,  колесо стало вырабатывать слишком большое напряжение без нагрузки (батареи), вот и накрылось что-то.... :-(
[user]ingener[/user], вы действительно допустили фатальную ошибку, не подключив батарею. При торможении таким образом в обмотках двигателя возникла эдс, и при закрытии ключей(вы ведь именно шимили ключи) устремилась обратно с ОГРОМНЫМ напряжением. Поскольку батареи не было этот заряд оседал на электролитическом конденсаторе. Конденсатор быстро зарядился до напряжения пробоя(а это оооочень много), и, представите, это напряжение поступало на несчастную lm317 напрямую, безо всяких резисторов. Естественно она сгорела, а если не повезло то и пятивольтовый стабилизатор 78l05, который стоит после нее и, возможно, драйвера ключей, которые питаются напрямую от lm317, а если сильно не повезло, то сгорел и микроконтроллер(но повторюсь, это только при сильно отрицательной удаче). Короче, замените стабилизаторы и конденсаторы и контроллер скорее всего заработает.

ingener

#46
Контроллер такой же, как у автора темы - простейший без корпуса

Так и есть - 7815 (или 317)  + 7805. Будем проверять на предмет повреждений. Вообще же надо подумать о впайке смд предохранителя на входную ножку 7815...
В принципе работает (точнее, работал  /:-) ) неплохо, особенно после замены мосфетов с 75N75 на 3077. Только после замены передней вилки на амортизационную возможность использования дискового тормоза исчезла, пришлось думать об электродинамическом.
Кстати, кто может посоветовать частоту ШИМ на нижние ключи для тормоза? Сейчас пока пробую 1300Гц,  поет немного, может, там вообще единицы герц используют?
Explore Brabus HD 8"
Full custom offroad 14,5"

plog90

Цитата: ingener от 21 Фев. 2017 в 09:09
Кстати, кто может посоветовать частоту ШИМ на нижние ключи для тормоза? Сейчас пока пробую 1300Гц,  поет немного, может, там вообще единицы герц используют?
На китайских контроллерах 16кгц. Такой частотой шимил и я. И рекуперация хорошая, и тормозит хорошо, и писк едва слышен. Ну а вообще шим подбирается исходя из индуктивности обмоток. Наверное там какие-нить формулы интегральные есть, но заморачиваться не стОит. 8 - 16кгц и не будет никаких проблем.

ingener

Цитата: crond от 20 Фев. 2017 в 23:53
возможно микроконтроллер пережил эту ситуацию, его мог спасти стабилизатор на 5 вольт который "испустил волшебный дымок" и закоротив собой всё напряжение не дал "камню полыхнуть".
никто не выжил  %-)  несмотря на испарившийся СМД резистор по входу питания LM317 -  погорели оба стабилизатора и контроллер.  Жаль, не пришла в голову мысль до начала экспериментов впаять супрессор типа 1,5КЕ  вольт на 40  ко входу 317,  мог замкнуть на себя всю энергию удара. Теперь поздно....Решил попробовать пока  собрать контроллер на MC33035, благо там и танцы с бубном вокруг тормоза не нужны - есть отдельный вход "brake"
Explore Brabus HD 8"
Full custom offroad 14,5"

plog90

Цитата: ingener от 22 Фев. 2017 в 23:15
никто не выжил
Тогда имеет смысл проверить и датчики холла на МК. Если они были подключены, то вероятно тоже сгорели.
Цитата: ingener от 22 Фев. 2017 в 23:15
Решил попробовать пока  собрать контроллер на MC33035, благо там и танцы с бубном вокруг тормоза не нужны - есть отдельный вход "brake"
Если решите собирать бездатчиковый контроллер, то могу посоветовать микросхему TB6537P. Со своей работой на моем самодельном контроллере справляется отлично, имеет функции настройки угла опережения и сглаживания трапеции. Отлично стартует с места. Нет встроенной функции тормоза, но ее легко добавить 1 микросхемой К155ЛЛ1(ЛЕ1) или аналогами.

atatas

[user]plog90[/user], неплохая микросхема, где брали? Как думаете ВИРД она сможет управлять? И еще, можно ли вместо P канальных полевиков в качестве верхник ключей использовать N канальные? В даташите это не указано.

Slavemaster

[user]plog90[/user], не могли бы Вы в своей теме поделиться результатами Ваших экспериментов с данной микросхемой? Очень интересно :-)

plog90

[user]atatas[/user], [user]Slavemaster[/user], кое чем поделился, а посему добро пожаловать в Тему

ingener

Цитата: plog90 от 01 Фев. 2017 в 15:53
Шим действительно нужно подавать на вход каждого из трех драйверов через диоды (1n4148 отлично подойдут)
....нужно перерезать дорожки от LIN драйверов к микроконтроллеру и впаять в разрез резистор примерно на 2000ом.
....BLDC контроллер очень мелкий, с мелкими дорожками и компонентами которые легко повредить. Возможно действительно не следует вмешиваться в его устройство.
...Тогда имеет смысл проверить и датчики холла на МК. Если они были подключены, то вероятно тоже сгорели.
Удалось восстановить контроллер. Спасибо 78L05 - несмотря  на полное уничтожение (распался на атомы при выпайке),  он не пропустил губительную энергию на 5В цепь, где сидит микросхема, т.е. она уцелела.  Орден ему....посмертно....
А дрова сгорели, все 3 шт.  Впаяны новые  IR2101.
Также удалось с большим трудом впаять в разрыв дорожек сигналов на нижние драйверы  резисторы по 2,7к.  Очень уж все микроскопично.  Часовая лупа и твердая рука,  +  заточенный как шило паяльник.  Далее на эти входы будет сигнал от 494  через диодики.
Смущает тот момент, что  контроллер имеет свойство тормозить  колесо при движении в обратную сторону.  Даже если замкнуть на минус вывод EL (т.е.  отключить контроль), все равно тормозит.  Как бы это его свойство на вызвало конфликт с принудительным открытием нижних ключей... :bw:

Explore Brabus HD 8"
Full custom offroad 14,5"

plog90

Цитата: ingener от 25 Фев. 2017 в 21:42
Смущает тот момент, что  контроллер имеет свойство тормозить  колесо при движении в обратную сторону.  Даже если замкнуть на минус вывод EL (т.е.  отключить контроль), все равно тормозит.  Как бы это его свойство на вызвало конфликт с принудительным открытием нижних ключей... :bw:
Да пускай конфликтует - это не имеет никакого значения. Добавив в разрез резистор, и подавая управляющий сигнал через диод, вы, по сути, получили аналог логического или. Нижний ключ откравает или микроконтроллер или ваш импровизированый шим.  Что действительно важно, так это закрытые верхние ключи во время торможения, убедитесь что контроллер не "подшимливает" их даже когда газ сброшен в 0. В моем контроллере было именно так. Пришлось задействовать пин превышения тока для резкого отключения.

ingener

Есть контроллер,  в описании было сказано - рекуперативный тормоз, после  приобретения оказалось, что эта функция будет работать только вместе с их дисплеем.  Дисплей не нужен,  но рекупер хотелось бы. Никто не в курсе, что за сигнал дисплей выдает на этом разъеме? Может, просто аналоговый какой-то или ШИМ?   В  бездисплейном применении используется заглушка -

разъемы т.н. "тормоз"  с черно-желтыми проводами отдельно тоже есть, но они просто отключают мотор при замыкании.
Explore Brabus HD 8"
Full custom offroad 14,5"

G.E.na

#56
ingener.нужно у продована подключить дисплей и выбрать уровень регена сохранить настройки выключить все
включить перемычку
и контроллер будет табанить настройки останутся в проце без дисплея
кр синий- вкл слаботочного питания и дисплея
черный- минус
ж з- Rx Tx интерфейс rs-232
без желтой перемычки настройки будут заводские
без синей не включится
пробовал внешний е- тормоз.na 6 конфетах управление без шим 12в.na сетку.na xx
сначало помалу.na 10а анодного сработало потом прибавил сгорел пред 10а
поставил пред 20а и остались токо фантики контроллер цел
пробовал с отключенным анодным и включенным управлением газовать под гору не табанит
?в моем син контролере с ток управлением 30а 12 конфет реген до 30кило не отключить не изменить шим.na lm393 поможет




Slavemaster

[user]G.E.na[/user], печатку не делали? Защиту от работы конфет контроллера не стали делать (при включении тормоза)? Штатную функцию рекуперации до 30 км/ч сейчас вообще не используете?
Не совсем понял Ваш французский на счет "na 10а анодного сработало потом прибавил сгорел пред 10а
поставил пред 20а и остались токо фантики" и "под гору не табанит".
Исходя из Ваших экспериментов можете сказать, реально ли дополнить приведенную схему ручкой с датчиком холла для регулирования усилия торможения (от частоты ШИМа ведь зависит)?

G.E.na

.ф контроллере есть измеритель тока 50а
от штатный реген на 48в- слабый
48в+36в только торможение .бат 36в несеметричная
перклюк мощности 10а
.бат пред 10а
не табанит по сапаговски не тормозит с горы например по инерцыы например
схема с холлами была выше идея
.plog90

G.E.na

.схему.na моднейшей attiny13 возм дополнить не ток второй ручкой но и шарнирным тормозом
вместо кнопки sb1 подключить геркон в паре с магнитным диском.na кареткы
например например параметрический рег тормрза вкл нажатием.na правый рычаг а шарнирный.na левый с одновременным вращением шарниров.naзад с рег усилия тормоза
5% 10% 25% 50% 100% 0% ступенчато по кругу

?ток волнует одно.na контроллерах с рекуперацией штатный реген будет мешатся
хотя для данной темы наиболле актуален контроллер от моноколеса


Fedorov

Вот по этому опыту:
https://electrotransport.ru/index.php?msg=1481730
Если на пальцах, то рекуперация это:
Накатывается обмотка на магнитное поле магнита,  индуцирует 6 вольт. Но если замкнуть и разомкнуть обмотку ключом, то получаем импульс 60 вольт той же полярности. Этот импульс направляется в батарею.
И так много раз с высокой частотой, пока обмотка "на гребне магнитного полюса магнита"
?

И само затормаживание происходит именно в момент замыкания обмотки
?

edw123

Цитата: Fedorov от 14 Нояб. 2018 в 15:36
Вот по этому опыту:
https://electrotransport.ru/index.php?msg=1481730
Если на пальцах, то рекуперация это:
Накатывается обмотка на магнитное поле магнита,  индуцирует 6 вольт. Но если замкнуть и разомкнуть обмотку ключом, то получаем импульс 60 вольт той же полярности. Этот импульс направляется в батарею.
И так много раз с высокой частотой, пока обмотка "на гребне магнитного полюса магнита"
?

И само затормаживание происходит именно в момент замыкания обмотки
?
Если делать это достаточно часто и иметь хороший интегратор для накопления "моментов", то всё становится достаточно плавненько.

ingener

Подскажите, у кого есть опыт, надорогой контроллер с рекуперативным тормозом, но без дисплея. Некуда вешать эту коробку, да и не нужен он.  Как вариант, чтобы дисплей подключался,  настраивался тормоз, а потом дисплей можно отключить.
Или такого в природе не существует?
Explore Brabus HD 8"
Full custom offroad 14,5"

Sonar

Подниму, пожалуй, эту тему. Может кто что дельное подскажет.
Имеется контроллер собственного изготовления для 300-ваттного PMSM двигателя с датчиками холла. Реализовано трапецивидное управление. Как ускорение так и торможение. Торможение рекуперативное. Всё более менее хорошо, но есть задумка реализовать активное торможение двигателя не стандартным способом с закорачиванием обмоток, а подачей батарейного напряжения на двигатель для более эффективного торможения, так как рекуперативное торможение слабое и практически не действует на малых оборотах двигателя.
В теории нет ничего проще, по аналогии с щеточным электродвигателем - подавать на обмотки обратное напряжение, но в ходе экспериментов стало ясно, что такой вариант не годится, так как при значительных оборотах двигателя и, даже, при самом минимальном значении ШИМ модуляции (разрядность 8 бит), торможение сразу же становится резким. Перепробовал разные комбинации коммутаций обмоток двигателя, но к удовлетворяющему эффекту так и не пришел. На околонулевых оборотах ситуация улучшается практически до желаемого.
У кого есть опыт в этом вопросе - подскажите пожалуйста, как реализовать активное торможение двигателем таким образом, что бы получился эдакий аналог механического тормоза, когда независимо от оборотов, торможение происходило ровно с тем усилием, какое было задано изначально органом управления? Ищется решение именно для трапецивидной формы управления.

На данный момент управление реализовано таким образом, только частота ШИМ - 21 кГц: https://electrotransport.ru/index.php?topic=56994.msg1763727#msg1763727
Kugoo S2 blue, 36v 20,8A/h, 2x600W, Prog disp v3.8, Prog drive v1.9 odo: 25405km.
Все материалы по альтернативным контроллерам для Kugoo S2: http://213.21.12.200/kugoo_project/
Тема на форуме по этим контроллерам https://electrotransport.ru/index.php?topic=61126.0

tmiaer

[user]Sonar[/user], надо обеспечить определённый тормозной фазный ток.
Когда обороты большие, этот ток обеспечивается за счёт эдс мотора, позволяя сливать энергию в батарейку. На неких граничных оборотах этот ток может быть обеспечен только корочением обмоток, так как он равен эдс, делённой на сопротивление мотора+проводов+ключей. На более низких оборотах надо уже тянуть энергию из батки, чтобы этот ток не падал.

kor

Цитата: Sonar от 29 Апр. 2020 в 00:29экспериментов стало ясно, что такой вариант не годится, так как при значительных оборотах двигателя и, даже, при самом минимальном значении ШИМ модуляции (разрядность 8 бит), торможение сразу же становится резким. Перепробовал разные комбинации коммутаций обмоток двигателя, но к удовлетворяющему эффекту так и не пришел. На околонулевых оборотах ситуация улучшается практически до желаемого.
Подача самого минимального значения шим с противотоком в течении всего рабочего фазного интервала (от сработки холла до сработки холла следующей позиции) фактически эквивалентна закорачиванию обмотки, поэтому на больших оборотах происходит резкое торможение, думаю.  Вариант такой-подавать этот минимальный (или расчетный) шим не на протяжении всего рабочего фазного интервала а только определенное время, а далее запирать все ключи (шим =0, все ключи заперты, "слив" тока произойдет через внутренние диоды клбчей) до очередной сработки холла (смены рабочего фазного интервала). Это время должно зависеть (расчитываться) от степени нажатия ручки тормоза и, возможно, от текущих оборотов моторколеса..

Sonar

Цитата: kor от 29 Апр. 2020 в 10:19
Вариант такой-подавать этот минимальный (или расчетный) шим не на протяжении всего рабочего фазного интервала а только определенное время, а далее запирать все ключи (шим =0, все ключи заперты, "слив" тока произойдет через внутренние диоды клбчей) до очередной сработки холла (смены рабочего фазного интервала).

Идея интересная. Я тоже о таком решении думал, но есть подозрение, что при таком торможении, особенно на высоких оборотах, фазный ток будет чрезмерно высоким, что вызовет срабатывание защиты по критическому току. Но способ возьму на заметку. Возможно я ошибаюсь и защита срабатывать не будет.
Поначалу думал, что отделаюсь простым регулированием рекуперативного батарейного тока, а при его нехватке добавлять ток за счет подачи на обмотки двигателя обратного батарейного напряжения, но решение явно ошибочное. К тому же изначально стало непонятно, по какой логике реализовать переключение между режимами, ведь при увеличении заполнения ШИМ ток рекуперации возрастает и, после некоего порога, начинает падать почти до нуля.

[user]tmiaer[/user], спасибо за мысль по регулировке фазного тока! Тоже приходил к этой мысли, но в моем случае такой способ не возможен из-за того, что датчик тока стоит один на весь инвертор и нет возможности измерять ток отдельной фазы.
Kugoo S2 blue, 36v 20,8A/h, 2x600W, Prog disp v3.8, Prog drive v1.9 odo: 25405km.
Все материалы по альтернативным контроллерам для Kugoo S2: http://213.21.12.200/kugoo_project/
Тема на форуме по этим контроллерам https://electrotransport.ru/index.php?topic=61126.0

edw123

Цитата: Sonar от 29 Апр. 2020 в 11:56
[user]tmiaer[/user], спасибо за мысль по регулировке фазного тока! Тоже приходил к этой мысли, но в моем случае такой способ не возможен из-за того, что датчик тока стоит один на весь инвертор и нет возможности измерять ток отдельной фазы.
У Вас блочное регулирование? Тогда наверное есть момент времени, когда подключена только одна фаза? Фазный=батарейный/заполнениеШИМ. Когда ключами обмотки коротятся, там наверное по другому будет. :bn:

kor

Цитата: Sonar от 29 Апр. 2020 в 11:56но есть подозрение, что при таком торможении, особенно на высоких оборотах, фазный ток будет чрезмерно высоким, что вызовет срабатывание защиты по критическому току. Но способ возьму на заметку. Возможно я ошибаюсь и защита срабатывать не будет.
Можете уточнить, в режиме торможения противотоком (что торможение слишком сильное при больших оборотах даже с минимальным шим 1/256) у вас как ключи работают? В нерабочей фазе оба заперты вероятно. В двух рабочих- нижний ключ фазы (условно)А  всегда открыт, а в фазе (условно)В, где шим, - верхний шимится нижний всегда закрыт, или нижний ключюется в противофазе с верхним?

Sonar

#69
[user]edw123[/user], [user]kor[/user], переключения происходят согласно таблице:



SA, SB, SC - состояния датчиков холла (фазы A, B, C)
FA, FB, FC - фазные выходы (фазы A, B, C)
0 - Подтяжка выхода к массе.
P - ШИМ
Пустая клеточка - выход в бездействующем состоянии (оба ключа закрыты).
При разгоне ШИМятся только верхние ключи.
При рекуперации - только нижние ключи.

Собственно по этой таблице пытался делать активное торможение обратным напряжением (назад).

Цитата: kor от 29 Апр. 2020 в 12:26Можете уточнить, в режиме торможения противотоком (что торможение слишком сильное при больших оборотах даже с минимальным шим 1/256) у вас как ключи работают? В нерабочей фазе оба заперты вероятно. В двух рабочих- нижний ключ фазы (условно)А  всегда открыт, а в фазе (условно)В, где шим, - верхний шимится нижний всегда закрыт

Именно так.
Схемотехника контроллера позволяет использовать комплементарный режим работы полумоста (используется драйвер с dead-time), но в режиме активного (не рекуперативного) торможения использую ШИМ только верхнего ключа.
Kugoo S2 blue, 36v 20,8A/h, 2x600W, Prog disp v3.8, Prog drive v1.9 odo: 25405km.
Все материалы по альтернативным контроллерам для Kugoo S2: http://213.21.12.200/kugoo_project/
Тема на форуме по этим контроллерам https://electrotransport.ru/index.php?topic=61126.0

tmiaer

Цитата: Sonar от 29 Апр. 2020 в 11:56
[user]tmiaer[/user], спасибо за мысль по регулировке фазного тока! Тоже приходил к этой мысли, но в моем случае такой способ не возможен из-за того, что датчик тока стоит один на весь инвертор и нет возможности измерять ток отдельной фазы.
А больше и не надо. При открытых ключах фазный ток равен батарейному.
Ещё можно по падению на мосфетах мерить.

Sonar

Цитата: tmiaer от 29 Апр. 2020 в 14:57
А больше и не надо. При открытых ключах фазный ток равен батарейному.

Но тогда остается открытым вопрос по измерению фазных токов в момент, когда при торможении открыты все нижние ключи на 100%, к примеру. Это я про рекуперативное торможение, когда ЭДС ещё позволяет добиться значения заданного тока. Ведь общий датчик тока в этом случае ничего не покажет, так как ток присутствует лишь на обмотках двигателя и транзисторах и в батарею ничего не идет.

К сожалению измерение тока по падению на ключах изначально не было реализовано в контроллере, да и нет возможности его сделать из-за отсутствия свободных АЦП каналов.
Kugoo S2 blue, 36v 20,8A/h, 2x600W, Prog disp v3.8, Prog drive v1.9 odo: 25405km.
Все материалы по альтернативным контроллерам для Kugoo S2: http://213.21.12.200/kugoo_project/
Тема на форуме по этим контроллерам https://electrotransport.ru/index.php?topic=61126.0

kor

Цитата: Sonar от 29 Апр. 2020 в 13:13Именно так.
Схемотехника контроллера позволяет использовать комплементарный режим работы полумоста (используется драйвер с dead-time), но в режиме активного (не рекуперативного) торможения использую ШИМ только верхнего ключа.
Как то странно. Если посчитать, период шим у вас примерно 50мкс (20кгц), минимальное заполнение шим 1/255, тогда минимальное время открытия ключа 50/255=0,196 мкс грубо 200 нс, неужели этого может хватать для создания сильного тормозного момента когда оставшееся время 49800 нс ( внутри периода шим-а) все транзисторы закрыты (кроме одного) и обмотки мотора ничем не нагружены ? Может в программе что-то не так?

Sonar

[user]kor[/user], я подозреваю, что дополнительное тормозное усилие провоцирует обратный импульс тока, возникающий в обмотке двигателя в момент размыкания цепи, который идет через защитный диод нижнего плеча того полумоста, транзистор которого разомкнул цепь.
Kugoo S2 blue, 36v 20,8A/h, 2x600W, Prog disp v3.8, Prog drive v1.9 odo: 25405km.
Все материалы по альтернативным контроллерам для Kugoo S2: http://213.21.12.200/kugoo_project/
Тема на форуме по этим контроллерам https://electrotransport.ru/index.php?topic=61126.0

tmiaer

[user]Sonar[/user], там импульс не тока, а напряжения. Ток там течёт не выше того, который тёк при открытых ключах. Индуктивность же.

edw123

Цитата: kor от 29 Апр. 2020 в 16:09
  Как то странно. Если посчитать, период шим у вас примерно 50мкс (20кгц), минимальное заполнение шим 1/255, тогда минимальное время открытия ключа 50/255=0,196 мкс грубо 200 нс, неужели этого может хватать для создания сильного тормозного момента когда оставшееся время 49800 нс ( внутри периода шим-а) все транзисторы закрыты (кроме одного) и обмотки мотора ничем не нагружены ? Может в программе что-то не так?
Смотря какой механизм. Если к примеру фривил, то в одну сторону нагрузка большая вместе с током/мощностью, а в обратную - только инерция ротора и колом встанет и от шим 0,001. Тут не фривил, но может и 1/256 быть критичной. Хотя мне тоже странно показалось. Надо дополнительно ещё и периоды тогда пропускать.

kor

#76
Цитата: kor от 29 Апр. 2020 в 16:09неужели этого может хватать для создания сильного тормозного момента когда оставшееся время 49800 нс ( внутри периода шим-а) все транзисторы закрыты (кроме одного) и обмотки мотора ничем не нагружены ? Может в программе что-то не так?
Посмотрел в спайсмодели работу схемы торможения противотоком (когда мотор крутится в одну сторону, а коммутация ключей от холлов происходит как для реверса). Оказалось что в этом случае нельзя шимить верхний ключ в фазе А (условно) и держать всегда открытым нижний ключ в фазе В (условно). Действительно при этом ток разгоняется быстро и до очень большой величины, не зависящей от шима, заполнение шим может быть вообще 0 а ток все равно разгонится, ибо получается короткое замыкание перевернутого напряжения с мотора через постоянно открытый нижний ключ по  фазе В и обратный диод нижнего транзистора по фазе А.
  Нижний ключ в фазе В надо тоже шимить синхронно с верхим в фазе А, тогда все начинает нормально регулироваться от заполнения шим. Причем заполнение шим похоже надо еще менять в зависимости от оборотов (для поддержания постоянства тормозного момента), на больших оборотах заполнение должно быть малым и увеличиваться с их уменьшением.

Sonar

[user]kor[/user], спасибо за информацию! Обдумывая сегодня работу схемы в таком режиме пришёл к аналогичному выводу. Вчера, в ходе экспериментов, была и такая попытка регулирования, с помощью синхронной работы двух ключей, но всё равно присутствовала какая-то нелинейная зависимость между значением заполнения ШИМ и усилием торможения. Но тут уже есть подозрение на рассинхрон таймеров, генерирующих ШИМ сигнал на каналах (два канала от первого таймера и один от второго), хотя при старте я их принудительно синхронизирую. Потом гляну анализатором.
Kugoo S2 blue, 36v 20,8A/h, 2x600W, Prog disp v3.8, Prog drive v1.9 odo: 25405km.
Все материалы по альтернативным контроллерам для Kugoo S2: http://213.21.12.200/kugoo_project/
Тема на форуме по этим контроллерам https://electrotransport.ru/index.php?topic=61126.0

kor

Цитата: Sonar от 29 Апр. 2020 в 20:11была и такая попытка регулирования, с помощью синхронной работы двух ключей, но всё равно присутствовала какая-то нелинейная зависимость между значением заполнения ШИМ и усилием торможения.
Подозреваю что так оно и будет, нелинейная зависимость, возможно надо программно следить за батарейным током и от его величины корректировать заполнение шим при противотоковом торможении (некое ПИ регулирование вводить).

Sonar

В общем пока без детального анализа опробовал способ торможения с синхронной работой верхних и нижних ключей с регулировкой тока. Результат получился всё равно не удовлетворительным. При плавном увеличении тока, в самом начале идет мягкое усиление торможения, буквально пару процентов от максимального значения, потом усилие торможения довольно резко возрастает, как буд-то не хватает дискретности, и снова начинает плавно усиливаться.
Если задавать не ток, а заполнение ШИМ, то примерно до 50 процентов почти никакого сопротивления торможению нет при нулевой частоте вращения двигателя. Затем происходит резкое увеличение как тока так и силы торможения. Буду разбираться в этих эффектах. Грешу на корявый алгоритм регулировки тока и, возможно, не синхронную работу таймеров.
На данный момент остановился на старом варианте с использованием рекуперативного торможения плюс, когда уже все ключи открыты на 100%, ту фазу, которая постоянно была подтянута к нулю, начинаю комплементарно шимить к батарейному питанию, что дает дополнительное усилие торможения. При этом, что логично, процесс перехода от одного метода торможения к другому происходит плавно, без рывков. На днях буду обкатывать этот вариант. Возможно его пока и оставлю.
Kugoo S2 blue, 36v 20,8A/h, 2x600W, Prog disp v3.8, Prog drive v1.9 odo: 25405km.
Все материалы по альтернативным контроллерам для Kugoo S2: http://213.21.12.200/kugoo_project/
Тема на форуме по этим контроллерам https://electrotransport.ru/index.php?topic=61126.0