Вопрос по динамическому торможению мотор колеса.

[ingener]

В этом контроллере имеется рекуперативное торможение, но "наоборот." То есть, в другую сторону.  Если пытаться  катить колесо в обратную вращению сторону - оно тормозится,  не резко как при закорачивании, а плавно.   Если переключить напаравление вращения (там есть  вход) - все зеркально меняется.
Пробовал использовать это для торможения на ходу -  с помощью реле,  при нажатии тормоза реле переключает направление вращения колеса (одновременно отключая  питание ручки, чтобы не газануть в обратную сторону). Но ничего не вышло - колесу необходима полная остановка, и только после этого начинает тормозить, если начать толкать. На ходу никак. Такая непонятная логика. 

[plog90]

А, собсно вот он, ентот контроллер

Знакомый контроллер - спалил при первом же заезде.

Единственное отличие от вашего в том, что мой работал в бездатчиковом режиме, кстати отвратительно. Немного пораскинув мозгами решил, что могу сделать лучше с Блекджеком и ... всеми нужными мне функциями.

Вам тоже советую потратить немного времени и собрать контроллер в котором вы будете уверены и который идеально подойдет под ваши нужды, благо в интернете схем уйма.
Ну а если по делу, то ваш контроллер резко останавливается только через пин превышения тока, о чем я писал ранее.
P. S. У вас 2 мотор колеса, поэтому неплохо было бы задуматься об эллектрическом дифференциале между ними, иначе могут возникнуть проблемы на поворотах, даже при относительно небольших скоростях.

[Flygreen]

Я купил два таких контроллера. Один исдох прям сразу , я его даже не успел погонять  .  Второй пока живет. Прошел все испытания на ХХ . Пробовал колесо руками удерживать - вырывает. ТЧ вроде в порядке. Про эл. дифф уже думал. Если будут траблы, хочу использовать гироскоп с серво. Серво будет подруливать двумя потенциометрами. Но надеюсь до этого не дойдет. Кстати вам не попадалась схема эл. диффа ? Может уже кто-нибудь разрабатывал ?

[on4ip]

Может гироскоп контроллер + 2 DAC чтоб без всяких серв. Так то понадежнее и гибче будет. Ну и еще вопрос останется скорости реакции контроллера на управление.

[Flygreen]

Вот прям сейчас пробую . Контроллер мгновенно реагирует на потенциометр. Колесо останавливается почти сразу ( сказывается инерция) .

[on4ip]

Мгновенно=) Вы человек у вас мгновенно это 100-200мс. А для системы управления это вечность.
И если колесо тормозиться то там есть рекуперация уже.

[plog90]

Кстати вам не попадалась схема эл. диффа ? Может уже кто-нибудь разрабатывал ?

В том то и дело что попадалась, только где и когда не помню. Помню только примерный принцип действия этого безобразия. Суть в том, что двигатели соединяются средней точкой обмоток между собой, и уже вместе управляются мостовой схемой ключей. Верхние ключи - холлами первого двигателя, нижние ключи - холлами второго двигателя, причем с минимальной обвязкой без всяких микроконтроллеров.

Но я бы не рискнул делать такую жесть. В вашем случае наверное подойдет сдвоеный потенциометр, вращаемый рулем. Идея конечно не фонтан, зато без всяких сервоприводов. Нужно только обмозговать схему включения.
Хорошо если ваш контроллер сразу выключается при сбрасывании газа, мой же работал еще некоторое время на очень малых оборотах.

[tmiaer]

Характеристика реального двигателя не жесткая. Они не будут связаны электрически намертво, как механически на одном валу. Так что на малых мощностях я сомневаюсь, что будет какая-то проблема при подаче одинакового управляющего сигнала на контроллеры обоих двигателей в повороте. Просто одному будет проще, он будет потреблять чуть меньше, другой будет более пригружен и естественным образом вращаться медленнее.

[Flygreen]

Было время с утра опробовать пару выше предложенных вариантов торможения . Использовал для тестов завалявшиеся с давних пор транзисторы BUZ11 и BUZ11a.   Значит результаты следующие. По схеме Plog90 все получилось . Но усилие от чего-то не очень большое. Возможно на скорости все по другому будет. По схеме которую я выкладывал не очень понятно. Колеса все время притормаживают. И при подаче ШИМа, тормозное усилие меняется но не особо сильно. 

У меня возникли вопросы, надо ли ШИМ разгонять через драйвер мосфета ? Или достаточно того, который с микроконтроллера идет ?

И еще , если цепляться непосредственно к контроллеру, то ШИМ подавать на транзюки или на драйвера ? Если на драйвера - то куда ?

[Slavemaster]

[user]Flygreen[/user], надо разгонять.
ШИМ подавать на вход драйвера (в приведенной схеме 2 входа HIN и LIN). Учитывайте напряжение питания драйвера.

[plog90]

У меня возникли вопросы, надо ли ШИМ разгонять через драйвер мосфета ? Или достаточно того, который с микроконтроллера идет ?

Зависит от того откуда идет шим. Полевикам нужно напряжение для полного открытия хотя бы 10 вольт на затвор и значительный импульсный ток (около 100ма), иначе будут открываться и закрываться слишком медленно. Если ваш шим соответствует этим критериям, то никакого драйвера не нужно(например ne555 прекрасно справляется с этой задачей без всяких драйверов при питании 12вольт).

И еще , если цепляться непосредственно к контроллеру, то ШИМ подавать на транзюки или на драйвера ? Если на драйвера - то куда ?

Шим действительно нужно подавать на вход каждого из трех драйверов через диоды (1n4148 отлично подойдут) либо замыкать через транзистор на массу(если активный уровень низкий), и только на вход LIN, поскольку шимить нужно только нижние ключи. Но перед этим нужно перерезать дорожки от LIN драйверов к микроконтроллеру и впаять в разрез резистор примерно на 2000ом. Если этого не сделать то сгорит микроконтроллер. На всякий случай проверьте, может этот резистор уже впаян.

P.S. Я писал что торможение зависит не только от шим, но и от ТЕКУЩЕЙ скорости. Иными словами, на околонулевых скоростях, торможение будет ощутимо при 95-100% шим. При меньшем шим торможение работает как повышающий DC-DC преобразователь. Если напряжение после преобразования выше напряжения батареи, то торможение есть, иначе нет. Так и работает рекуперация.

P.P.S. Ваш BLDC контроллер очень мелкий, с мелкими дорожками и компонентами которые легко повредить. Возможно действительно не следует вмешиваться в его устройство.

[Flygreen]

Простите за нубские вопросы     А, если подобрать например вот такой транзистор ?     У него то проблем с открытием не должно быть от 5 В ?
http://www.irf.ru/pdf/IRFH6200.pdf

ЗЫ Посмотрел свою платку с ШИМом, вроде она должна выдавать высокий уровень ШИМ.

https://ru.aliexpress.com/item/Pulse-Signal-To-Analog-Voltage-PWM-Converter-For-Servo-Test-Signal-Calibration/32764664126.html


Пробовал подпаиваться к драйверам, в принципе получается нормально. ТЧ буду пробовать прямо к плате подключаться.

[plog90]

Все верно, такой транзистор открывается и от 5 вольт, но вы можете взять 12 вольт прямо с платы вашего bldc контроллера. Ни вижу смысла покупать дорогущие мосфеты, если можно обойтись каким - нибудь копеечным irf3205. Цепляете мосфет к драйверу, запитываете драйвер от 12 вольт, подаете шим на драйвер (можно и 5 вольт) и готово. Вам понадобится всего 1 драйвер, поскольку он без труда вытянет все 3 мосфета сразу.

Если решили подпаиваться прямо к драйверам платы, убедитесь что разобрались во всех нюансах, чтобы не спалить микроконтроллер.

P.S. Если без дифференциала всеже будут проблемы, вот простейшая схема реализации:

Вам лишь нужно чтобы выходной диапазон напряжения вашего ОУ был от 0 до 10 вольт. Потенциометр вращается рулем. при среднем положении потенциометра оба мотора работают с одинаковой мощностью. При повороте потенциометра в одну из сторон соответствующий мотор пропорционально замедляется вплоть до полной остановки(а другой ускоряется при не полном газу). Стабилитроны нужны, чтобы напряжение на входах контроллера не могло привысить 5 вольт. Единственное, придется эксперементально определить максимально допустимый угол поворота потенциометра, но думаю с этим проблем не возникнет.

[Flygreen]

Буду пробовать ! Спасибо.

[ingener]

У этого контроллера есть еще особенность - если на ходу колесо вдруг резко теряет сцепление с дорогой  (подпрыгивание на кочке или сильное проскальзывание на льду), то мощность с колеса снимается, оно катится накатом. Для сброса этого нужно отпустить газ и снова нажать. Возможно, некая защита в случае падения. Странно для такого бюджетного контроллера.  Сначала даже напугал - думал, все, сгорел, больше не поедет 

[Flygreen]

Вопрос в уважаемым форумчанам. А, как датчик холла к ne555 подключить ?  Чет схемы все с использованием потенциометра.... 

PS Есть оптопара. Может ей воспользоваться ?

[ingener]

На таймере толком такого не сделаешь,  если просто ручной регулятор ШИМ, то можно такую схемку -
http://matri-x.ru/energy/generator_tl_494.shtml
- напряжение на 4 ножку будет менять ШИМ, но выходной каскад у 494 слабоват. Желательно комплиментарную пару добавить для драйва фетов.
При желании можно добавить ОС по току мотора,  и будет ограничение.

[Flygreen]

Что-то типа вот как в верхнем плече напрашивается.А оптопарой управлять холлом.Не?