Возможность использования контролера гироскутера для других целей?

[asarik70]

https://www.youtube.com/watch?v=6N5pherI_90

здраствуйте а можно по конкретней задумка  переделать обычную инвалидную коляску в электро есть просто гироскутер под разборку как можно подключить к основной плате контролера джостик чтоб управлять вперёд-назад и влево-вправо

[andrewp]

задумка  переделать обычную инвалидную коляску в электро есть просто гироскутер под разборку как можно подключить к основной плате контролера джостик чтоб управлять вперёд-назад и влево-вправо

Штатная прошивка не позволит в "нормальном" (вперед или назад с произвольной скоростью) режиме управлять двумя колесами, только одним. Далее уже включается режим гиростабилизации.

Или придется колхозить бутерброд из двух материнских плат гироскутера, или прошивать собственную прошивку. Контроллер STM32. Есть как минимум один свободно распространяемый в исходных кодах вариант, но всё равно нужно достаточно хорошо представлять, что там в программе происходит.

Ну, или вообще делать свою плату управления колесами.

Первый вариант (бутерброд) самый простой, рабочий, доступный для "ардуинщика", но нужно две платы (и я бы брал одинаковые) и что-нибудь вроде Ардуино для выдачи сигнала на материнские платы. И джойстик за 100 рублей. Две платы на Али можно купить примерно за 40 долларов (по 20 за каждую).

Второй вариант (перепрошивка) - если вы больше программист, чем электронщик (ну, или если вас просто устраивает имеющаяся схема). Подпаиваться в контроллеру (пятаки для SWD там есть), в прошивке выбрать способ управления (как минимум 4 линии освобождаются от двух COM-портов связи с левой и правой гироплатами - к ним и подключать что-то), залить в контроллер (сначала снять режим read-only и стереть заводскую прошивку). Автор прошивки клялся, что на последней версии платы не горят.

Третий (своя плата) - если вы больше электронщик и вас не устраивает то, что сделали китайцы. Тут уж всё как сами сделаете.

Вариант на видео - второй.

P.S. Можно ещё поискать специализированные платы для чего-то с двумя мотор-колесами, может и сразу для колясок, но я таких в продаже не видел.

[asarik70]

Штатная прошивка не позволит в "нормальном" (вперед или назад с произвольной скоростью) режиме управлять двумя колесами, только одним. Далее уже включается режим гиростабилизации.

Или придется колхозить бутерброд из двух материнских плат гироскутера, или прошивать собственную прошивку. Контроллер STM32. Есть как минимум один свободно распространяемый в исходных кодах вариант, но всё равно нужно достаточно хорошо представлять, что там в программе происходит.

Ну, или вообще делать свою плату управления колесами.

Первый вариант (бутерброд) самый простой, рабочий, доступный для "ардуинщика", но нужно две платы (и я бы брал одинаковые) и что-нибудь вроде Ардуино для выдачи сигнала на материнские платы. И джойстик за 100 рублей. Две платы на Али можно купить примерно за 40 долларов (по 20 за каждую).

Второй вариант (перепрошивка) - если вы больше программист, чем электронщик (ну, или если вас просто устраивает имеющаяся схема). Подпаиваться в контроллеру (пятаки для SWD там есть), в прошивке выбрать способ управления (как минимум 4 линии освобождаются от двух COM-портов связи с левой и правой гироплатами - к ним и подключать что-то), залить в контроллер (сначала снять режим read-only и стереть заводскую прошивку). Автор прошивки клялся, что на последней версии платы не горят.

Третий (своя плата) - если вы больше электронщик и вас не устраивает то, что сделали китайцы. Тут уж всё как сами сделаете.

Вариант на видео - второй.

P.S. Можно ещё поискать специализированные платы для чего-то с двумя мотор-колесами, может и сразу для колясок, но я таких в продаже не видел.

хотелось чтоб не сильно замарачиваться

[andrewp]

хотелось чтоб не сильно замарачиваться

Это как в вашем понимании?
Разъема для джойстика на плате нет и не предусмотрено. Это гироскутер.

Если вы в состоянии перепрошить контроллер, и имеете представление о программировании STM32, то особых заморочек тут нет - нужно просто аккуратно сделать и не сжечь плату. Это самый простой и правильный вариант, если говорить об использовании одной конкретной имеющейся у вас платы.
Исходники прошивки здесь: https://github.com/NiklasFauth/hoverboard-firmware-hack
Насколько я знаю, проект именно этого автора (возможно, предыдущую версию) использовал уважаемый verial, в частности демонстрируя на упомянутом видео.
Возможно, что сейчас есть и альтернативные проекты или форки этого - Гугл в помощь.

Другой крайне незаморочный вариант - найти знающего человека, который сделает это вам за деньги или, не знаю, в виде хобби.

[MikhailVGusev]

Здравствуйте, господа.
Вот мой привод инвалидного кресла на основе гироскутера https://vk.com/dobrinyadrive.
Проект заморожен по причине банального отсутствия денег. Надо делать механику, а приходится заниматься их (денег) добычей.
Отдельная ветка - гироскутер на управлении с джойстика и/или телефона.  https://vk.com/girobt 
Прошивка сильная с разумными ограничениями и защитами.
Не стоит  питать иллюзий - момента гироскутера без редукции для инвалидного кресла не хватит. 
И тут вариантов два: редуцировать или ставить по два колеса на сторону (еще не пробовал).

[verial]

Это как в вашем понимании?
Разъема для джойстика на плате нет и не предусмотрено. Это гироскутер.

Если вы в состоянии перепрошить контроллер, и имеете представление о программировании STM32, то особых заморочек тут нет - нужно просто аккуратно сделать и не сжечь плату. Это самый простой и правильный вариант, если говорить об использовании одной конкретной имеющейся у вас платы.
Исходники прошивки здесь: https://github.com/NiklasFauth/hoverboard-firmware-hack
Насколько я знаю, проект именно этого автора (возможно, предыдущую версию) использовал уважаемый verial, в частности демонстрируя на упомянутом видео.
Возможно, что сейчас есть и альтернативные проекты или форки этого - Гугл в помощь.

Другой крайне незаморочный вариант - найти знающего человека, который сделает это вам за деньги или, не знаю, в виде хобби.

самый простой вариант скорость 15 км час.
https://www.youtube.com/watch?v=dGQhyVVj448

два колеса на сторону (еще не пробовал) - очень громоздко, жрет прилично я отказался буду вытаскивать все на что способно колесо.

[asarik70]

самый простой вариант скорость 15 км час.
https://www.youtube.com/watch?v=dGQhyVVj448

два колеса на сторону (еще не пробовал) - очень громоздко, жрет прилично я отказался буду вытаскивать все на что способно колесо.

если можно то поконкретней куда подключать и что для зтого надо

[verial]

ну совсем не много как вы и хотите но заморочиться надо по полной
1. Изучить язык Си (любой)
2. Изучить структуру процессора stm103
3. Изучить схематическое решение платы гироскутера (чтоб поменьше их палить)
Это минималка есть еще много нюансов но все зависит от вашей хотелки.
Или проще нанять программера с элементами радиоэлектроники что бы он вам все сделал.
А я к этому шел 1.5 года. Все сам.

[MikhailVGusev]

Гироскутер как привод для инвалидного кресла штука перспективная, ибо такого сочетания цены/возможностей  просто не найти.
Я снова утверждаю, что "все не просто". 
С пневматическими колесами комфортнее.  Их размер 10 или 10,5 дюймов. Но момента на низкой скорости недостаточно для маневрирования. Надо редуцировать или ставить пары.
Для мотор-колес стартовый режим самый тяжелый и КПД его низок.  Сравните динамику:
1) Коляска с человеком без редукции. https://youtu.be/RMdyrI7XgNg
2) Разумной редукцией (фрикционы на диаметре диска) https://www.youtube.com/watch?v=2LWV1XLaITA   или https://youtu.be/Rn0oQxoqY34
3) Еще пробовал "адовую редукцию".  Втулки-фрикционы 70мм на оси. Поднимает взрослого человека по вертикальной стене, но прижим гнет оси мотор-колес.  И еще много чего пробовал https://youtu.be/nM7_-1UbRj8

Редукция снизит максимальную скорость? Безусловно.  Но, во-первых, это не важно. Маневрирование на низкой и преодоление подъемов/неровностей несравнимо важнее чем возможность ехать 15км/ч. Во-вторых не так уж страдает максимальная скорость ибо ко концу характеристики момент падает, а редукция помогает использовать "хвост". 

Теперь "реклама-рекламная", или почему рекомендую покупать (у меня)) ) готовый гироскутер с управлением джойстиком/телефоном, а не использовать ту прошивку.
1) Та прошивка реализует переключение поля через шаг. Моя - через 1/3 шага. +30% к моменту минимум.
2) Та прошивка использует hal- драйвер со всеми его недостатками.
3) Защиты, защиты, защиты. В таком применении они точно нужны и их есть у меня: две от перегрузки, от зависания
4) Обратная связь - спидометр, состояние батареи.
5) Управление с телефона. На самом деле не ахти как нужно,  зато может помочь при неисправности джойстика, а он рано или поздно навернется, и для меня это задел на будущее управление голосом/дыханием/и т.п.
6) Разъем для джойстика на гироскутере)) Это, кстати, тоже тема для обсуждения - джойстик ограничен окружностью механически. Это значит, что если мы нажмем "полный вперед", а потом отклоним, например, влево, то 100% сигнала=мощности уже не будет.  Плюс это не окружность, а эллипсоподобное черти-что. Плюс средняя точка и ее область должны быть "мертвыми".
Джойстик из видео в предыдущем посте - полный отстой. Зато, конечно, дешев.
Рекомендую этот https://ru.aliexpress.com/item/1pc-Durable-4-Axis-Joystick-Potentiometer-Button-For-JH-D400X-R4-10K-4D-with-Wire-Black/32808586573.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.fb5333edh8bTDy
Предупреждаю заранее - это не привод для кресла, а гироскутер с внешним управлением. Вся ответственность за применение лежит на Вас.

Планирую купить 2 маленьких гироскутера и попробовать их. Может без редукции обойдется.

И чисто поразвлечься ("доступная среда")  https://youtu.be/5B_1cjoU9L0

[verial]

Че то бред какой то да конечно реклама вашего устройства и нужна но не в такой извращенной форме. Вы еще сюда приплетите синусно косинусное управление для большего не понятия вашего изложения. У меня робоплатформа работала и ничего такого что вы перечислили я не заметил.
1) Та прошивка реализует переключение поля через шаг. Моя - через 1/3 шага. +30% к моменту минимум.
                 программно можно сделать сколько угодно.
2) Та прошивка использует hal- драйвер со всеми его недостатками.
                  уточните какие недостатки (синус конечно хорошо но тоже можно решить программно)
Защиты, защиты, защиты. В таком применении они точно нужны и их есть у меня: две от перегрузки, от зависания
                   в моей прошивке тоже все это есть.
4) Обратная связь - спидометр, состояние батареи.
                     я отказался от всех этих украшательств опять же телеметрию могу вывести любую.
5) Управление с телефона. На самом деле не ахти как нужно,  зато может помочь при неисправности джойстика, а он рано или поздно навернется, и для меня это задел на будущее управление голосом/дыханием/и т.п.
                    чем сложнее управление тем хреновее аппарат, предпочитаю механическое.
6) Разъем для джойстика на гироскутере)) Это, кстати, тоже тема для обсуждения - джойстик ограничен окружностью механически. Это значит, что если мы нажмем "полный вперед", а потом отклоним, например, влево, то 100% сигнала=мощности уже не будет.  Плюс это не окружность, а эллипсоподобное черти-что. Плюс средняя точка и ее область должны быть "мертвыми".
                   это спорный вопрос у меня спокойно крутился вокруг своей оси (правое колесо в лево левое колесо в право)
Джойстик из видео в предыдущем посте - полный отстой. Зато, конечно, дешев.  (использую на всех своих проектах полный отстой не замечен.
Предупреждаю заранее - это не привод для кресла, а гироскутер с внешним управлением. Вся ответственность за применение лежит на Вас.
это вообще в рекламе полная фигня, вы что если загориться ваше устройство будете выплачивать пенсионные пострадавшему!?
Вопрос имею, ваш комплект сколько стоит если я сам задумаю поставить?
к примеру мой стоит 8 тысяч рублей фактически этого комплекта хватит что бы из механики сделать электрику, без батареи. (2 колеса плата если колеса не нужны то 5 тысяч)
ну и в довершение https://www.youtube.com/watch?v=EsvdS5kRhKc
а это для экстремалов https://www.youtube.com/watch?v=PFFIPhF2_xw
https://www.youtube.com/watch?v=xPtFhArhz-8
https://www.youtube.com/watch?v=1y4zh5mAdzA
Спасибо.

[Буратино]

  Друзья, мне посчастливилось что я нашел именно такую тему, где народ уже знает работу контролера гироскутера.  Четко заявлено, что без изменения прошивки, нельзя простым способом изменить гироскутер на палочный. Что я имею ввиду под словом "просто". Сперва изложу свое понимание работы гироскутера. Контролер гироскутера (ГС) подобен вестибулярному аппарату человека. Гироскоп определяет наклон платформы и подает информацию в "мозг" контролера ГС, а тот вычисляет и подает на драйверы моторов тоже информацию на какой угол возможно повернуть и в какую сторону статор (колесо) мотора. Так что подразумевается под предложением "подает информацию в "мозг" контролера"? Возможно я не прав, но мне кажется что это банальный сигнал напряжение. И наверняка он может быть со знаком "+" или "-". И вот тут я не уверен, просто не знаю, только догадываюсь, что информация о величине наклона зашифрована в длительности импульса, а может быть величины импульса тока.  Детальный разбор подводит к мысли, что если информация от гироскопов это всего лишь изменение напряжения, то может быть проще можно применить 4 потенциометра? Конечно это будет не один, а два джойстика...

[verial]

протокол uart изучайте.

[Буратино]

протокол uart изучайте.

Спасибо verial. Навряд ли из меня выйдет программист. Но если вы мне дилетанту дали подсказку "А" то "Б" обозначает что информация от гироскопов передается по протоколу uart и следовательно с потенциометрами ничего не получится. Ну хорошо давайте пойдем другим путем. Снимаем гироскопы с платформы и устанавливаем снаружи, приделываем рычажки для управления. Так возможно? 

[verial]

Да если все штатно то проблемы будут только в понимании управления (есть свои нюансы)

[Буратино]

Как насчет длины дата кабеля?

[Felix77]

Снимаем гироскопы с платформы и устанавливаем снаружи, приделываем рычажки для управления. Так возможно? 

Я так и сделал, посмотрим, что получится на самой коляске Надеюсь потянет по ровному полу

[Буратино]

Вы это видели? https://github.com/NiklasFauth/hoverboard-firmware-hack/wiki/Build-Instruction:-TranspOtter#41-mainboard Пробовал кто ни будь так делать?

[Буратино]

Вот интересный контролер. По моему гораздо проще. Или с колесами гироскутера не прокатит?