Разрабатываю собственный контроллер

[abuharsky]

UPDATE
Проект кое-как двигается, последнее обновление тут




Всем привет!

Давно уже работаю(к сожалению, по малу и только в свободное время) над собственным контроллером с arduino в качестве центра управления.
В силу того, что я не очень опытный радиотехник, есть куча низкоуровневых вопросов.

1) Я так себе это представляю:
1.1) для питания ардуино необходимо 5В, для управления драйверами мосфетов 12В, это все делается на базе каких-нибудь преобразователей LM.
1.2) дальше, сигнал с ардуино идет на драйверы, есть ли драйверы, принимающие на вход логические уровни?
1.3) драйверы включают/отключают полевики, те в свою очередь подключают обмотки мотора к плюсу или минусу, так?
1.4) все описанное выше подходит и для регенерации, но в данном случае ардуино должен будет управлять по-другому, чтобы обеспечить заряд аккумуляторов, НО как в этом случае пустить зарядный ток через отдельный разъем БМС, предназначенный для зарядки, а то ведь он пойдет через разъемы для нагрузки?
1.5) с программной частью проблем нет, к тому же, имея возможность запускать мотор, можно всю зиму экспериментировать и к следующему сезону получить результат.

2) Собственно, с Вас, уважаемые коллеги:
2.1) личный опыт;
2.2) поправки того, что я выше описал;
2.3) схемы всего, ведь я в общих чертах понимаю, даже какие-то схемы уже сам нашел, но хотелось бы с опытными в этом деле людьми пообщаться, сами понимаете, при отсутсвии опыта, даже простейшие проблемы и непонимания оборачиваются большими сложностями;
2.4) советы по используемым деталям, ведь проект можно использовать для разных моторов.

3) Наиболее близкие по теме ресурсы в интернете:
3.1) описание всех требуемых операций, но для моторчика из HDD
http://www.instructables.com/id/BLDC-Motor-Control-with-Arduino-salvaged-HD-motor/ 

3.2) Проект, посвященный разработке контроллера для вентильного двигателя
http://open-bldc.org

Если кто-то может помочь разобраться с этим проектом, может он полностью удовлетворяет моим нуждам, было бы здорово, исходники этого проекта находятся тут(на сайте неверная ссылка):
http://github.com/esden/open-bldc

3.3) Очень хороший документ со всеми схемами, помогите с ним разобраться:
http://www.zilog.com/docs/z8encoremc/appnotes/AN0260.pdf

[zap]

Ау, модераторы, может, двинем эту тему в "Общие вопросы электроники / Микроконтроллеры"? Всё равно раздел пустует

[xaoyag]

[b-b]abuharsky[/b-b] Вы слышали про mPC1246C или LB1687 или MC33033 или 33034 или 33035 посмотрите даташиты, все придумано до нас, готовое аналоговое решение, надо кварц, надо обвес и так по мелочам, и можно с ходу подставлять драиверы и делать контроллер.
http://www.compeljournal.ru/enews/2009/13/3
http://www.google.com.ua/search?q=3+phase+motor+driver&hl=ru&client=firefox&rls=ru.yandex:ru:official&biw=1280&bih=833&prmd=ivns&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=FQBUTvzhCO_54QSLxaW_Bw&ved=0CDAQsAQ
а в последней прикольного очень много.

[zap]

1) Я так себе это представляю:
1.1) для питания ардуино необходимо 5В, для управления драйверами мосфетов 12В, это все делается на базе каких-нибудь преобразователей LM.

У Вас имеется аккумулятор с высоким напряжением, соответственно, надо из высокого напряжения сделать сначала 12, а потом из 12 - 5 вольт. Во всяком случае, так делает большинство китайских контроллеров. Для примера гляньте схему питания типичного контроллера, левый верхний угол схемы.

Более продвинутые контроллеры (говорят, новые Инфинеоны такие) используют импульсные понижающие блоки питания для логической части, что повышает КПД понижающей схемы и, соответственно, контроллер меньше энергии тратит на нагрев корпуса. Для этого существуют готовые микросхемы, например, посмотрите серию микросхем Simple Switcher от National Semiconductor.

1.2) дальше, сигнал с ардуино идет на драйверы, есть ли драйверы, принимающие на вход логические уровни?

Все драйверы принимают логические уровни.

1.3) драйверы включают/отключают полевики, те в свою очередь подключают обмотки мотора к плюсу или минусу, так?

Типа того.

1.4) все описанное выше подходит и для регенерации, но в данном случае ардуино должен будет управлять по-другому, чтобы обеспечить заряд аккумуляторов, НО как в этом случае пустить зарядный ток через отдельный разъем БМС, предназначенный для зарядки, а то ведь он пойдет через разъемы для нагрузки?

Ток регенерации идёт по общей шине питания контроллера, никакого отдельного канала не нужно. Все известные мне BMS'ки прекрасно воспринимают зарядку через канал нагрузки. Правда, большинство из них не сможет "отключить" зарядку через этот канал в случае перезаряда одной из ячеек (они могут отключить только канал от зарядника, а канал нагрузки в обратную сторону всегда открыт через обратный диод ключа).

1.5) с программной частью проблем нет, к тому же, имея возможность запускать мотор, можно всю зиму экспериментировать и к следующему сезону получить результат.

Главное чтобы полевики не горели быстрее, чем Вы их покупаете

[xaoyag]

Для этого автору прийдется поставить хорошие драиверы и сперва использовать полевики по дешевле и мотор тоже а потом переидти на серьезные, та как для драиверов не имеет разницы какие полевики тягать, то можно поэксперементировать на тех что дешевле, и на моторчике от винчестера или CD рома

[abuharsky]

[b-b]abuharsky[/b-b] Вы слышали про mPC1246C или LB1687 или MC33033 или 33034 или 33035 посмотрите даташиты, все придумано до нас, готовое аналоговое решение, надо кварц, надо обвес и так по мелочам, и можно с ходу подставлять драиверы и делать контроллер.
http://www.compeljournal.ru/enews/2009/13/3
http://www.google.com.ua/search?q=3+phase+motor+driver&hl=ru&client=firefox&rls=ru.yandex:ru:official&biw=1280&bih=833&prmd=ivns&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=FQBUTvzhCO_54QSLxaW_Bw&ved=0CDAQsAQ
а в последней прикольного очень много.

Что-то слышал, но все они, если я не ошибаюсь не подходят для больших мощностей, вроде 36В х 500Вт.
Поэтому все равно ведь придется подключать силовые ключи.
Кроме того, насколько хороши эти контроллеры, и есть ли регенерация?

[abuharsky]

Правда, большинство из них не сможет "отключить" зарядку через этот канал в случае перезаряда одной из ячеек (они могут отключить только канал от зарядника, а канал нагрузки в обратную сторону всегда открыт через обратный диод ключа).

в этом то и проблема.

Допустим, вышел я из дома, батарея на 100% заряжена, дальше сразу довольно резкий спуск метров 800, потом ровная дорога, потом еще такой же спуск(кстати, реальная ситуация в моем городе). При таком раскладе аккумуляторе легко схватят перезаряд.

[zap]

Допустим, вышел я из дома, батарея на 100% заряжена, дальше сразу довольно резкий спуск метров 800, потом ровная дорога, потом еще такой же спуск(кстати, реальная ситуация в моем городе). При таком раскладе аккумуляторе легко схватят перезаряд.

Не заморачивайтесь, силовые аккумы схавают ваш заряд и даже не нагреются.
Вон, народ с 80 км/ч тормозит а токи рекуперации всё равно не больше 15А получаются, а обычно - около 8А.
Этож какая горка должна быть чтобы поднять напругу на литий-ионе хотя бы с 4.20 до 4.25 вольт!
А литий-ион на самом деле до 4.30 держит, просто к этому порогу обычно стараются не подходить.

Что-то слышал, но все они, если я не ошибаюсь не подходят для больших мощностей, вроде 36В х 500Вт.

Зачем Вам большие мощности, речь идёт о питании низковольтной логической части контроллера - микроконтроллера, драйверов ключей и затворов самих ключей.
К стоку полевиков батарея подключается напрямую, во всю мощь, без посредников.

[abuharsky]

Вон, народ с 80 км/ч тормозит а токи рекуперации всё равно не больше 15А получаются, а обычно - около 8А.
Этож какая горка должна быть чтобы поднять напругу на литий-ионе хотя бы с 4.20 до 4.25 вольт!
А литий-ион на самом деле до 4.30 держит, просто к этому порогу обычно стараются не подходить.

1) незнаю, как там народ, а мой мотор 36В х 500Вт на скорости около 30 км/ч выдает больше 10А(для измерения использовал китайский мультиметр, включил на измерении тока в разрыв между батареей и контроллером), аж провода плавиться начали.
2) вроде как лиферы более устойчивы к перезарядам? у меня как раз лифер.

[xaoyag]

Что-то слышал, но все они, если я не ошибаюсь не подходят для больших мощностей, вроде 36В х 500Вт.
Поэтому все равно ведь придется подключать силовые ключи.
Кроме того, насколько хороши эти контроллеры, и есть ли регенерация?

Регенерации нет, а в остальном я не думал что вы так напишите. Вы слышали из каких компонентов состоит уселитель НЧ ? А роль предварительного знаете? а есть еще уселитель мощности, так и у вас есть контроллер из которого идет слабый сигнал, потом драивера ( ну не потянет не один контроллер управление силовыми ключами ) а потом каскад мосфетов, а без драиверов что на Белазе без гидроуселителя.   

[xaoyag]

в этом то и проблема.

Допустим, вышел я из дома, батарея на 100% заряжена, дальше сразу довольно резкий спуск метров 800, потом ровная дорога, потом еще такой же спуск(кстати, реальная ситуация в моем городе). При таком раскладе аккумуляторе легко схватят перезаряд.

Давайте серьезно. Ничего не мешает вам поставить второй мотор в переднее колесо и спаять схемку рекуперации и подключить ее отдельно через разъем бмс к литиевой батарейке. И столько счастья вам никогда не привалит, и контроллер не спалите, и когда надо затормозить заряжать будете и при спуске тоже зарядка будет и батарея выживет и будет полностью заряжена. Ладно у меня мотороллер там в переднее колесо моторчик поставить сложная задача но вам с велосипедом, это просто и без напряга.  Заказать мотор и поменять спицы всего то а мне как минимум это резать колесный диск, и вваривать в него этот моторчик а потом еще и думать как приспособить спидометр так чтобы работал родной, не говоря уже о центровке колеса и прочего.

[av-master]

Мужики. не изобретайте велосипед. берите готовый и пользуйтесь. ну или крайняк 33035 и ненадо лезть дальше.
Если бы вы как минимум на 4-ку разбирались в электронике, то разработка заняла бы, от пол года времени. (простейший вариант)
Ардудино - разводняк типа Олимекса. Контроллер для BLDC требует по крайней мере 3-х канальный шим ( по 2 выхода на канал)
3-х канальный модуль захвата. для работы с датчиками или ЭДС СИ/
контроллер лично у мну работает на 80!!! мгц. для генерации нормальнго синуса. и высокой скорости реакции на работу датчиков...
+ у Вас еще небыло вопросов по PID регулятору. Квадратурному модулятору, Квадрантам векторам углам опережения и т.д... все что нужно для нормального контроллера.

Возьмите китайский Инфинеон и не мучайтесь.

[zap]

Будьте реалистами - требуйте невозможного!

На самом деле, если человеку нравится задача, почему бы и не поработать над ней. В конце концов, даже если ничего и не выгорит, человек изучит много нового. Как говорил петух "не догоню - так согреюсь!"

А ардуина вполне задачу потянет, там шесть аппаратных ШИМ каналов а надо всего 3. Даже синус потянет, но для начала хотя бы блочное управление сделать.

Всё же лучше, чем собирать бесконечные мигалки светодиодами и перделки динамиками.

[av-master]

Потянуть может и потянет, только слабореализуемо. Я уже 2-й месяц над своим сижу. причем в команде из двух сишников и 2 одного схемотехника конструктора (меня тобиш) . четко представляю себе обьем работ )) хотя мы и не стали изобретать велосипед а взяли готовый код под dsPIC30 . и перекраиваем под себя.

Если что и подсоветую Топик Стартеру, то ставить 6-ть ключей на колектор. а 7-м шимить. остальную муть разгребать потом.

[STM32]

1) Я так себе это представляю:
1.1) для питания ардуино необходимо 5В, для управления драйверами мосфетов 12В, это все делается на базе каких-нибудь преобразователей LM.
1.2) дальше, сигнал с ардуино идет на драйверы, есть ли драйверы, принимающие на вход логические уровни?
1.3) драйверы включают/отключают полевики, те в свою очередь подключают обмотки мотора к плюсу или минусу, так?
1.4) все описанное выше подходит и для регенерации, но в данном случае ардуино должен будет управлять по-другому, чтобы обеспечить заряд аккумуляторов, НО как в этом случае пустить зарядный ток через отдельный разъем БМС, предназначенный для зарядки, а то ведь он пойдет через разъемы для нагрузки?
1.5) с программной частью проблем нет, к тому же, имея возможность запускать мотор, можно всю зиму экспериментировать и к следующему сезону получить результат.

1.1 Делай следующее питалово:
например из 36 импульсный преобразователь mc34063 в 13-16 вольт, это напряжение пойдет на затворы.
Далее наряжение 13-16 идет на линейный стабилизатор, например LM7805.
Если надо схему в личку брось
1.2 IRS2101
1.3 Верно
1.4 Надо думать.
1.5 Тоже копаюсь

[av-master]

mc34063 - по скорости может плохо отрабатывать. лучше чтонить чутьподороже и поновее, и вольт на 60 минимум. ну и на пару Ампер желательно. Лично я пользую TPS54160

[STM32]

mc34063 - по скорости может плохо отрабатывать. лучше чтонить чутьподороже и поновее, и вольт на 60 минимум. ну и на пару Ампер желательно. Лично я пользую TPS54160

Выходную емкость ставить и  нет проблем, ток лечится внешним транзистором, ежели токи нужны. получаеся все решение стоит столько же сколько и тпска стоит
Пользую TPS54260(100 штук есть, плату развел, но не делал ещё )

Я решил по хитрому - отдельным блоком делать, если напруга ниже 40 вольт то 34063, выше TSPка

[STM32]

Потянуть может и потянет, только слабореализуемо. Я уже 2-й месяц над своим сижу. причем в команде из двух сишников и 2 одного схемотехника конструктора (меня тобиш) . четко представляю себе обьем работ )) хотя мы и не стали изобретать велосипед а взяли готовый код под dsPIC30 . и перекраиваем под себя.

Чет много человеко-часов задействовано...Неспешно перевел с другого проца STM32f103ret6, на мегу 48, добавил пару функций своих и развел плату меньше трех месяцев понадобилось(пара часов в неделю).
А АВРка действительно справится, даже векторное управление(разумеется через таблицу, четверть её). Пробу пера делал на тиньке261 и сдвиговый регистр, но там ног мало было, потому только газ  был ).

[av-master]

А смысл ? распыляться ? копейка экономии + одна плата плюс дока плюс подготовка производства... я уже много серийных девайсов запустил ( мало в реальную серию пошло) но девайсов много. самый плохой вариант это блоки разные. и куча обвеса с большим кол-вом точек пайки, что влият на цену производства и надежность оборудования в целом. 063 - более менее работает (даже хороше работает) там где статическая нагрузка  и более менее ровная нагрузка. да и ЧИМ она а не ШИМ, а лично мну это напрягает.

[av-master]

Потянуть может и потянет, только слабореализуемо. Я уже 2-й месяц над своим сижу. причем в команде из двух сишников и 2 одного схемотехника конструктора (меня тобиш) . четко представляю себе обьем работ )) хотя мы и не стали изобретать велосипед а взяли готовый код под dsPIC30 . и перекраиваем под себя.

Чет много человеко-часов задействовано...Неспешно перевел с другого проца STM32f103ret6, на мегу 48, добавил пару функций своих и развел плату меньше трех месяцев понадобилось(пара часов в неделю).
А АВРка действительно справится, даже векторное управление(разумеется через таблицу, четверть её). Пробу пера делал на тиньке261 и сдвиговый регистр, но там ног мало было, потому только газ  был ).

Это если делать аналог колекторника )) без квадратурных энкодеров и другой всякой мути в виде коррекции угла опрежения и двух пид регуляторов ( на фазный ток и на ускорение)
( ну в наши человеко часы еще входит 2-х киловатное ЗУ С корректором кофициента мощности и цифровым управлением по сигналам с БМС + 16-ти канальный балансир ( пока еще обычный без перекачки) ну и джойстик управления двумя моторами на ДХ. Да и с месяцами просчет небольшей )) второй месяц только начался как оказалось )) https://electrotransport.ru/index.php/topic,8441.0.html

[STM32]

Это если делать аналог колекторника )) без квадратурных энкодеров и другой всякой мути в виде коррекции угла опрежения и двух пид регуляторов ( на фазный ток и на ускорение)
( ну в наши человеко часы еще входит 2-х киловатное ЗУ С корректором кофициента мощности и цифровым управлением по сигналам с БМС + 16-ти канальный балансир ( пока еще обычный без перекачки) ну и джойстик управления двумя моторами на ДХ. Да и с месяцами просчет небольшей )) второй месяц только начался как оказалось )) https://electrotransport.ru/index.php/topic,8441.0.html

Обыкновенный бакЭМФ(тогда пользовал еще от винта двиг), вместо енкодеров, с закрытой лупой
С зарядником вы конеш загнули... Полномостовая схема ?)

[STM32]

А смысл ? распыляться ? копейка экономии + одна плата плюс дока плюс подготовка производства... я уже много серийных девайсов запустил ( мало в реальную серию пошло) но девайсов много. самый плохой вариант это блоки разные.

Она идет отдельным изделием DC/DC.
Либо две платы(на 36 вольт и на 60 вольт, контроллерные)
Либо три(две дц/дц + материнка)

[av-master]

Обыкновенный бакЭМФ(тогда пользовал еще от винта двиг), вместо енкодеров, с закрытой лупой
С зарядником вы конеш загнули... Полномостовая схема ?)

Полный мост планировали, просчитали полумост вроде не плохо вышло. 1 канал шима. 2-й канал на корректор мощности ( повышатель до 400 Вольт ), (еще 2 канала шима гуляют на случай если прийдется мост) городить + синхронный выпрямитель на том-же контроллере и его компараторах. в целом ничего сверх естественного. ОС по максимальному напряжению ограничивает, а рабочая ОС в цифре через БМС идет, а та в свою очередь меряет ток и заряд, ну и командует зарядником типа давай давай ))) когда хоть одна банка зарядится до нужного напряжения, напряжение устанавливается на максимальное для батареи и уже дожимается в режиме СV (и балансируется если нужно). в БМС также реализован 16-ти вольтовый преобразователь для питания затворов ( если моторов много , то проще 1 более мощный чем 2-4шт на транспорт, в каждом контроллере.

[STM32]

Обыкновенный бакЭМФ(тогда пользовал еще от винта двиг), вместо енкодеров, с закрытой лупой
С зарядником вы конеш загнули... Полномостовая схема ?)

Полный мост планировали, просчитали полумост вроде не плохо вышло. 1 канал шима. 2-й канал на корректор мощности ( повышатель до 400 Вольт ), (еще 2 канала шима гуляют на случай если прийдется мост) городить + синхронный выпрямитель на том-же контроллере и его компараторах. в целом ничего сверх естественного. ОС по максимальному напряжению ограничивает, а рабочая ОС в цифре через БМС идет, а та в свою очередь меряет ток и заряд, ну и командует зарядником типа давай давай ))) когда хоть одна банка зарядится до нужного напряжения, напряжение устанавливается на максимальное для батареи и уже дожимается в режиме СV (и балансируется если нужно). в БМС также реализован 16-ти вольтовый преобразователь для питания затворов ( если моторов много , то проще 1 более мощный чем 2-4шт на транспорт, в каждом контроллере.

Токмо не понятно, зачем вам два киловатта, если каждую ячейку вы заряжаете одельно
Но имхо 60 ватт на ячейку, хоть лифер хоть лимагний, нормально так, с запасом 16*60 =960, киловатник тоесть

Надеюсь у вас всё получится

[av-master]

заряжаем все вместе, котролируем каждую в отдельности ) до 16 штук на блок (до бесконечности наращивание блоков.)

[abuharsky]

Всем привет!

В общем, по проекту есть небольшие достижения и еще больше вопросов.
- с зарядкой для USB и питанием arduino разобрался
- с программированием и снятием информации с инфинеон-контроллера разобрался

на данный момент моя ардуина умеет:
1) с разъема на инфинеоне для подключения к цикл-аналисту снимать информацию о расходуемой энергии с шунта и с датчика холла для расчета скорости/расстояния;
2) выводить информацию на OLED дисплей.

Вопрос первый:
как соотносится информация с одного из датчиков холла с оборотами в секунду? Правильно ли я понимаю, что это количество магнитов / 2 ?

Вопрос второй:
с шунта я снимаю падение напряжения через усилитель, при этом, зная величину сопротивления, знаю ток, соответственно знаю расходуемую мощность, но как мне получить нарекуперированную энергию?
Мне приходит в голову идея о подключении такого же точно усилителя для снятия напряжения, но + и - наоборот и через диод, но это какое-то кривое решение, можно как-то просто поднять напряжение, допустим на 1В и, если больше 1В, то расходуемая энергия и, соответственно, если меньше, то нарекуперированная?

[av-master]

Вам нужен "масштабирующий усилитель на ОУ". читаем Хорвица и Хилла "искуство схемотехники" и кучу другой лит-ры по оу. в целом нужно 0 выставить посредине питания. выше средины затраты. ниже рекуперация. но с усилком прийдется потрахаться . особенно если хочется точно, а не на глазок.

[i]

Вопрос первый:
как соотносится информация с одного из датчиков холла с оборотами в секунду? Правильно ли я понимаю, что это количество магнитов / 2 ?

Правильно. Кагда датчик находится под одним полюсом он дает "1", когда под другим "0". Так как магниты чередуются, то за один оборот колеса мы получим N/2 импульсов.

Вопрос второй:
с шунта я снимаю падение напряжения через усилитель, при этом, зная величину сопротивления, знаю ток, соответственно знаю расходуемую мощность, но как мне получить нарекуперированную энергию?

Для начала выкинуть шунт и заменить его токоизмеряющей микросхемой (например ACS712). Эти микросхемы могут измерять ток (есть до 200А) в обоих направлениях, с минимальным сопротивление измерительного тракта (1.2 mΩ у ACS712). На выходе напряжение прямопропорциональное току, при отсутствии тока у двуполярных микросхем на выходе напряжение питания/2, в зависимости от направления тока оно повышается или понижается.

[DarthGray]

1) с разъема на инфинеоне для подключения к цикл-аналисту снимать информацию о расходуемой энергии с шунта и с датчика холла для расчета скорости/расстояния;
2) выводить информацию на OLED дисплей.

Всё это у меня уже давным-давно сделано (дисплей правда не OLED)

Вопрос первый:
как соотносится информация с одного из датчиков холла с оборотами в секунду? Правильно ли я понимаю, что это количество магнитов / 2 ?
Вопрос второй:
с шунта я снимаю падение напряжения через усилитель, при этом, зная величину сопротивления, знаю ток, соответственно знаю расходуемую мощность, но как мне получить нарекуперированную энергию?
Мне приходит в голову идея о подключении такого же точно усилителя для снятия напряжения, но + и - наоборот и через диод, но это какое-то кривое решение, можно как-то просто поднять напряжение, допустим на 1В и, если больше 1В, то расходуемая энергия и, соответственно, если меньше, то нарекуперированная?

1 Правильно, только я считал и фронты и спады, соответственно число импульсов равно числу магнитов
2 Напряжение смещения усилителя выставлено так, чтоб при нулевом токе АЦП находился ровно в середине своего диапазона

[DarthGray]

Для начала выкинуть шунт и заменить его токоизмеряющей микросхемой...

Используется родной шунт контроллнра, если его выкинуть, замучаешься сам контроллер переделывать

[i]

А в заголовку написано "Разрабатываю собственный контроллер". 

[DarthGray]

А в заголовку написано "Разрабатываю собственный контроллер". 

Ну контроллеры разные бывают
У меня оно идёт как "контроллер приборной панели"

[zap]

Для начала выкинуть шунт и заменить его токоизмеряющей микросхемой (например ACS712). Эти микросхемы могут измерять ток (есть до 200А) в обоих направлениях, с минимальным сопротивление измерительного тракта (1.2 mΩ у ACS712).

Никогда не понимал смысл этих микросхем, при их цене.
Шунт в контроллере имеет примерно такое же сопротивление - 1-2 миллиома.
Операционник копеечный со смещением вверх и все дела.

[av-master]

ZAP да посмотрите стоимость шунта на 200А. поищите их купить. попробуйте настроить ОУ. линеаризировать и откалибровать систему... я посчитал. и получилось 40 у.е на железе . 16 у.е на этих микрухах. разница как говорится на лице. + никакого гемора . поставил и забИл.
200А через нее конечно стремно пускать там сечение выводов всего 6 кв.мм. я 2 по 100А параллельно считал. суммирование показаний в цифре. 2 канала АЦП.

[i]

Кроме выигрыша в размере, микруха ещё имеет естественную гальваническую развязку между измеряемым током и схемой измерения. Таким образом их можно ставить на каждую фазу, а с шунтом такой фокус обойдётся через чур дорого.

[zap]

Измерительная схема в контроллерах и ваттметрах стоит рублей 20 на все детали
Там деталей-то всего ничего - кусок константана, LM358 плюс пару резисторов-конденсаторов обвязки.
Если вместо LM358 за почти те же деньги взять LM324 (четыре таких же ОУ в одном корпусе) то можно хоть обвешаться датчиками тока.
Я понимаю, что это не инструментальный ОУ, но для практических целей его вполне хватает. Даже в таких условно-измерительных приборах как ваттметры.
Впрочем, если найти что-нибудь ACS712-подобное до ~60 рублей то это вполне нормальный вариант для массового производства.

[i]

...Если вместо LM358 за почти те же деньги взять LM324 (четыре таких же ОУ в одном корпусе) то можно хоть обвешаться датчиками тока.
...

Можно, но с условием, что все шунты будут иметь общий контакт, а тот - с землёй.
У меня в руках шунт на 100А (я его не покупал, выдрал из старого распределительного шкафа, так что цены не знаю). Его сопротивление 0.75mOm. Это кусок константана размером 60х20мм толщиной 1.5 мм, запаянный в два латунных башмака, прикрученных к текстолитовой скобе. В длину всё это примерно 20см.
А размер микрухи на 30А so8 (5x5мм). Покупал по 122 рубля.

[av-master]

  можно еще проще и дешевле... линейный ДХ на медной шине. ну и калибровать в цифре.

[i]

Есть и такие. 
Только стоят ещё дороже. Фикус в том, что в микруху встроен какой-то магнитный концентратор, что сильно удорожает технологию.

[Alex_Soroka]

Есть и такие. 
Только стоят ещё дороже. Фикус в том, что в микруху встроен какой-то магнитный концентратор, что сильно удорожает технологию.

обычный датчик Холла+процессор.
я вот не пойму - почему никто не посчитает один раз магнитные поля и не сделает простую схемку на ОУ + ширпотребный датчик холла - для всех применений по сенсорам тока.
Т.е. просто на дорожку сверху клеим датчик холла, его ноги в ОУ - и потом просто тест и калибровка : 10А == ХХ Вольт.

Книжка хорошая:
http://padabum.com/d.php?id=13347
Шило В.Л., Бараночников М.Л. - Микросхемы Холла серии К1116

[schemer]

обычный датчик Холла+процессор.
я вот не пойму - почему никто не посчитает один раз магнитные поля и не сделает простую схемку на ОУ + ширпотребный датчик холла - для всех применений по сенсорам тока.
Т.е. просто на дорожку сверху клеим датчик холла, его ноги в ОУ - и потом просто тест и калибровка : 10А == ХХ Вольт.

http://bsvi.ru/tag/datchik-xolla/

[zap]

Его сопротивление 0.75mOm. Это кусок константана размером 60х20мм толщиной 1.5 мм, запаянный в два латунных башмака, прикрученных к текстолитовой скобе. В длину всё это примерно 20см.
А размер микрухи на 30А so8 (5x5мм). Покупал по 122 рубля.

У меня такой же шунт есть. Но в контроллерах стоит проволочка длиной полтора сантиметра, в мощных - по две-три таких. И ничего - держат токи более сотни ампер.
Рассеивают они максимум в районе единиц ватт на макс токе, вполне нормально для проволочки диаметром в пару мм, к тому же припаянной к большим медным дорожкам.

[av-master]

Они там стоят тупо для защиты. т.е. им неважна ни точность ни ТКЕ. тупо превысили = обрез длины импульса. для измерения 100% не годится.

[i]

Да делайте, что хотите, как хотите и на чём хотите. Не принципиально, лишь бы нужный результат был. Мне эти микрухи нравятся, я их и использую. Нужен будет шунт - поставлю шунт, потребуется индикатор тока - поставлю проволоку или кучу резисторов. Просто зная о достоинствах и недостатках того или иного решения, проще сделать правильный (субъективно) выбор под конкретную задачу в конкретных-же условиях.

[abuharsky]

еще вот такая готовая схема  есть, стоит правда около 15$

http://www.analog.com/static/imported-files/data_sheets/AD8210.pdf

[abuharsky]

А в заголовку написано "Разрабатываю собственный контроллер". 

надо начинать с простого

[abuharsky]

Измерительная схема в контроллерах и ваттметрах стоит рублей 20 на все детали
Там деталей-то всего ничего - кусок константана, LM358 плюс пару резисторов-конденсаторов обвязки.
Если вместо LM358 за почти те же деньги взять LM324 (четыре таких же ОУ в одном корпусе) то можно хоть обвешаться датчиками тока.
Я понимаю, что это не инструментальный ОУ, но для практических целей его вполне хватает. Даже в таких условно-измерительных приборах как ваттметры.
Впрочем, если найти что-нибудь ACS712-подобное до ~60 рублей то это вполне нормальный вариант для массового производства.

Уважаемый, у меня тут имеется пара tl071, вроде как более-менее похожи на LM358
не подскажете схемку их включения для измерения двунаправленного тока?

[zap]

tl071 не годится, она плохо работает с однополярным питанием - минимальное напряжение на входе около вольта, ниже она "не видит". А LM358 хороша тем, что различает входное напряжение аж до -0.6 вольт.

Вот два куска моей схемы с усилением напряжения шунта в 160 и 32 раза и фильтрацией шумов (частота среза ок. 10Гц). Смещение нуля задаётся резисторами R3/R24, расчитано где-то на 1 вольт. VREF это высокостабильное опорное напряжение (задаётся TL431, 3 вольта).

На выходе напряжение от 0 до 3 вольт, что соответствует входному напряжению от -31.25 до +62.5мВ для нижней схемы и от -6.25мВ до +12.5 мВ для верхней. При сопротивление шунта 1мОм это соответствует диапазону от -31.25 до +62.5А для нижней схемы и -6.25А до 12.5А для верхней.

Микросхема у меня LMV324, насчёт LM324 не совсем уверен, ей скорее всего понадобится пересчитать номиналы под существенно мЕньшие резисторы т.к. входные токи у неё больше и это может исказить результат. Но основная идея, я надеюсь, понятна.

Насчёт точности скажу, что тот же Инфинеон достаточно точно измеряет с помощью подобной же схемы токи. Правда, откалибровано оно нахаляву (по хорошему надо калибровать каждый экземпляр т.к. у разных экземпляров ОУ разные параметры), поэтому получается точность плюс-минус несколько ампер (при диапазоне в пару сотен ампер).

[abuharsky]

Вот два куска моей схемы с усилением напряжения шунта в 160 и 32 раза и фильтрацией шумов (частота среза ок. 10Гц). Смещение нуля задаётся резисторами R3/R24, расчитано где-то на 1 вольт. VREF это высокостабильное опорное напряжение (задаётся TL431, 3 вольта).

На выходе напряжение от 0 до 3 вольт, что соответствует входному напряжению от -31.25 до +62.5мВ для нижней схемы и от -6.25мВ до +12.5 мВ для верхней. При сопротивление шунта 1мОм это соответствует диапазону от -31.25 до +62.5А для нижней схемы.

Микросхема у меня LMV324, насчёт LM324 не совсем уверен, ей скорее всего понадобится пересчитать номиналы под существенно мЕньшие резисторы т.к. входные токи у неё больше и это может исказить результат. Но основная идея, я надеюсь, понятна.

Спасибо за схему, но что-то не срослось , после неудачной сборки решил смоделировать в протеусе, вот что вышло:





зеленая линия - напряжение с шунта, я поставил на +/- 50мВ, розовая линия - выходное напряжение 0-3,8В
какие-то странные показания

[zap]

Я же говорил - с LM358/LM324 работать не будет, у него входные токи утечки операционника на порядок больше чем у LMV324.
Если нужно именно с LM324 (мне было важно низкое энергопотребление, поэтому LMV324), надо все резисторы уменьшить раз в 10, а конденсаторы - увеличить раз в 10. Вот так оно работает:


Частота среза фильтра выбрана примерно исходя из планируемой частоты опроса микроконтроллера. У меня опрашивается 20 раз в секунду, вот потому и у фильтра частота среза 20 Гц (про 10Гц на ранее приведённой схеме информация устарела, я потом пересчитал фильтр на 20Гц, чтобы удалось обойтись керамическими конденсаторами). Идея в том, чтобы фильтр проинтегрировал все краткие всплески/провалы значения за то время, пока контроллер их "не видит".

P.S. Схемка на LMV324 лежит рядом на столе и прекрасно работает.

[av-master]

По хорошему нужно на частоте шима работать, но не настаиваю )) у мну частота опроса = частота шима. но паралельно стоит компаратор аппаратной защиты. по переключению которого шим отрубается драйвером затвора.

[zap]

В чём смысл работы на частоте ШИМа? Впрочем, эта схемка вообще для BMS а не для контроллера, поэтому ШИМа тут никакого нет, есть лишь переменная нагрузка которая скачет как хочет. Для защиты от КЗ, естественно, один из четырёх операционников в LMV324 работает как компаратор, защита срабатывает примерно за 100мкс (полный цикл с закрытием затвора).

[av-master]

собственно на частоте ШИМ необязательно работать. но время открыт/закрыт у мну 100нс. во вторых меряю ток в середине периода шим ( так вроде правильнее получается. ) ну и в третье. за 0.1 сек с транзисторами уже можно успеть попрощаться при КЗ.

[zap]

Поэтому для КЗ есть отдельная быстросрабатывающая схема.
А за 100нс вы только хвост посолить сигналу успеете... какой вы там операционник используете? Инструментальный ОУ на такие частоты будет стоить как несколько микроконтроллеров... Потому и нужен интегратор, чтобы не проворонить все эти сверхкраткие выбросы, заодно и ОУ можно использовать ширпотребный.

[av-master]

Я ACS758 использую. она до 100кГц. оУ нет. с ее выхода на АЦП и с ее же выхода на компаратор. выход компаратора на аппаратный отключатель плечь ( он же генератор прерывания о перегрузке или начале аппаратного ограничения мощности)

[0xaaa]

Тема о разработке контроллера на arduino? Проект видимо заглох.
Или для всех желающих разработать свой контроллер? Не стал создавать тему тк мой контроллер
еще далек до любых публичных испытаний, не говорю уже о бетатестах.
ИМХО arduino годится для медляков с лимитом скорости, для большего нужно что-то серьезнее от 80-100МГц.

Я занимаюсь разработкой своего долгостроя достаточно давно, недавно закончил планшетник - такой же долгострой но ноут в походе заменяет (фотки правда не походные):


А собираю его на ARM 2x1ГГц, так шимом, ручкой и датчиками (! все это делается в RT) занято 10-20% 1го ядра (ОС Linux RT).
А вот считывание и обработка 6сенсоров тока, 2 гиросенсоров, управление 3 моторами и 2 рулевыми машинками,мониторинг загруженности и управление частотой проца, обработка АЦП и расчет положения ТС на скорости ~80км/ч в готовности к компенсации критического кренения это уже 130% обоих ядер (не в счет контроль температуры и прочие медленные интерфейсы). UI и цифровые приборы при этом ощутимо замирают.
Сейчас делаю контроль зарядки с использованием I2C в cherokee цап/ацп для контроля-управления выходом.
Купил ответку Mating connector – FCI Berg P/N: 51915-050 пока одну для организации "слота" для зарядника на веле.
Гироустановки снял с аппарата после зимней аварии на заброшенном стадионе Зеленограда и фоткать и снимать мне было уже нечем.С механикой к концу лета надеюсь решу, может и раму поменяю (или весь вел) ради надежности и безопасности.Вот тогда буду испытывать все по полной.

[i]

Одни шапками курган насыпают, другие шагающим экскаватором спичечный коробок поднимают. И те и те мастера своего дела. 

[0xaaa]

Ну по поводу "коробков" вы конечно загнули, но задачки не хилые - это я не все еще сделал. Тем не менее часть процессорного времени - 50% из 200% хотел бы держать свободными. Я думаю многие согласятся, прошли те времена когда на ассемблере оптимизировали код и загоняли его в более хилый проц.

Тем не менее "шагающий экскаватор" имеет на борту CAN так нужный нам для будущих разработок с зарядкой по CHAdeMO.

[i]

Совок, лопата, трактор с ковшом, экскаватор  не заменяют друг друга, а дополняют.
Может есть смысл разделить работу на разные процы? Сбор и первичную обработку информации с датчиков можно поручить дохломощным процам, а мегапроцу поручит ворочание мегабайтов и графики. А то получается, что моща мешает "работе с коробками", слишком тонкие движения нужно делать. Бывает, что уход на прерывание и возврат из него съедают больше времени, чем само прерывание.

[av-master]

Бывает, что уход на прерывание и возврат из него съедают больше времени, чем само прерывание.

в Этом плане мне больше всего нравится dsPIC при уходе в прерывание из прерывания, все регистры сохраняются и темповые значения тоже. отработал вернулся и мгновенно продолжил. памяти хватает, зато время выполнения очень ускоряет ЦОС все таки.

прошли те времена когда на ассемблере оптимизировали код и загоняли его в более хилый проц

в обработке сигналов с датчиков ни АСМ ни Си никуда не денутся, то что у человека сделано на непонятно чем двух ядерном... и занимает 260% . легко на Си и АСМ выполнит средний dsPIC с 80 - 120 мГц. и даже не надуется.
Просто писать низкий уровень сложнее и все меньше людей способны... ((
CAN - в контроллерах тоже много где есть. вот протокол работы CHAdeMO у Вас есть ?
и зачем там CAN вроде там индуктивная передача и PSK модемы предусмотренны, и пилот тон присутствия по проводам.

[i]

ASM ASMу рознь. Вот кусок кода на асме, который отправляет байт в сдвиговый регистр.

Код Выделить Развернуть


code _IndR ( r --)
    ldi i,8
    for  \_ CLK  \_ SDI skip_nb bDat _/ SDI   lsl r   _/ CLK   next i
    _/ LE    \_ CLK \_ SDI    \_ LE   
    ret c;

Смотрится странно, но только с непривычки. Лично мне так проще писать протокол физического уровня, сразу видно когда-что поднимается-опускается.
На выходе получается это:

Код Выделить Развернуть


000D2   E068     _IndR: LDI   i,8
000D4   98C1            CBI   PORTB,1
000D6   98C2            CBI   PORTB,2
000D8   FD87            SBRC  R24,7
000DA   9AC2            SBI   PORTB,2
000DC   0F88            LSL   R24
000DE   9AC1            SBI   PORTB,1
000E0   956A            DEC   i
000E2   F7C1            BRNE  0xD4
000E4   9AC0            SBI   PORTB,0
000E6   98C1            CBI   PORTB,1
000E8   98C2            CBI   PORTB,2
000EA   98C0            CBI   PORTB,0
000EC   9508            RET   

Просто для работы в определённой области я слегка видоизменил асм, что бы удобнее-понятнее было писать программу. Не смотря на странность вида, это именно асм, только с моими мнемониками, которые мне говорят больше.

[0xaaa]

что моща мешает "работе с коробками", слишком тонкие движения нужно делать. Бывает, что уход на прерывание и возврат из него съедают больше времени, чем само прерывание.

Да с этим были проблемы за этим патчил ядро линукс RT патчем (писал же Linux RT ему и коробки ни почем и
ножками можно дергать как в микроконтроллерах). Не одобряю десять процов. Софт слетел  в дороге - оккрыл крышку заменил модуль и дальше поехал.

ASM ASMу рознь. Вот кусок кода на асме, который отправляет байт в сдвиговый регистр.

Не имею ничего против АСМа особенно для железячных применений. Но подхода оптимизирования кода и писания на асме ТОЛЬКО для того чтобы запихать в более дешевый проц не приемлю.

CAN - в контроллерах тоже много где есть. вот протокол работы CHAdeMO у Вас есть ?
и зачем там CAN вроде там индуктивная передача и PSK модемы предусмотренны, и пилот тон присутствия по проводам.

Индуктивная в новом протоколе для Mennekes насколько помню, а в CHAdeMO именно CAN с кучей дискретных вокруг. Почитай вот тут, даже схема есть: http://www.chademo.com/05_interface.html

[i]

Софт слетел  в дороге - оккрыл крышку заменил модуль и дальше поехал.

Это как это так? Софт не может слетать в дороге. Железо, да, может сломаться, ему все колдобины и влага достаётся, а софтина-то как... Может это слишком сложная софтина, где баги вылавливать, вылавливать и до конца не выловить?

[av-master]

RT ось. и вообще ОСь. неприминима в системе управления движением. незачем крутить десятки процесов, чтобы управлять шимом. глюканет чтото и потащат Вас киловаты по дорогам..... ИМХО.

[0xaaa]

А как неважно вплоть до сдыхания проца от скачка напряжения, важно что проц на модуле в BGA и паять его
на основную плату будет означать что он ИМХО не чинибелен в дороге, а так все что на материнке - 90% мосфеты и силовая часть что легко исправить. Не забывайте что контроллер пока бета и сейчас развивается в направлении прикручивания зарядных интерфейсов.

[i]

В принципе разговор пошёл "ниачом". У каждого из нас свои тараканы в голове и свои любимые процы в руках. А "лучше", "хуже" понятия сугубо субъективные.
Желаю Вам удачи.
А я иду путем мультипроцессорности, одна задача - один проц.

[av-master]

тем более проц копеешный. Лично я дучаю АРМу место в медиа панели авто, а никак не в управлении жизнью.Также все удачи.

[0xaaa]

любимые процы в руках.

Если у кого-то дело дошло до разработки контроллера, то его вел - это стенд для испытаний. Дешевые процы до кучи в каждой коробочке вела мы уже проходили это (я тоже взял атмегу16 развел плату и понял, неа её не хватит и переразвёл под SODIMM200 с которым тогда имел дело), а вот нет пока единого устройства управления с одним процом, который да нельзя починить в дороге (но можно иметь заведомо исправную запаску) и если не прошить (нужен ноут), то поменять что-то в конфигах можно имея карманную клавиатуру. И реализация функций о которых эл.велосипедисты только могут мечтать (CHAdeMO, гироскопы, управление отдачей и приемом энергии, зарядка от WiTricity передатчиков и дорожек) невыполнимо на мелких, а цена зависит от возможностей - использую промышленный стандарт SODIMM200 туда процы от PXA270 до nvidia T20 лезут. Если доделаю проект будет открытым.

в медиа панели авто

И да никто не мешает слушать музыку и смотреть кино на нем же или выводить картинку с камеры заднего вида и одновременно дергать ШИМом если ресурсы с большим запасом, а с двумя ядрами можно дать РВ сразу двум процессам а не только мелкому прерыванию которое только настраивает ШИМ а не формирует его.

а никак не в управлении жизнью.

Ну отладку, устранение глюков и испытания разработчик тут принимает на себя сам в любом случае, раньше в авиастроении был какой-то закон запрещающий конструктору ЛА самому садиться за штурвал и испытывать свой аппарат для сохранения жизни первого. Любое ПО в таких системах может убить на дороге, будучи не до конца отлаженным (у Приуса тоже был глюк с торможением), и не важно на чем оно написано и под какой ОС или без ОС это работает.

CAN - в контроллерах тоже много где есть. вот протокол работы CHAdeMO у Вас есть ?
и зачем там CAN вроде там индуктивная передача и PSK модемы предусмотренны, и пилот тон присутствия по проводам.

Протокола пока нет, но скоро будет стенд на веле чтобы включать вольтметр от CHAdeMO, CAN уже есть и пытаюсь заказать разъем для ТС из-за бугра. Устройство должно быть сделано аккуратно и прозрачно т.к. если испытания и будут проводится, то совместно с Револьтой (возможно на их стенде) и прошу не пытаться повторять это, иначе использование CHAdeMO велами попадет под запрет. Возможно придется стандартизовывать устройство и проходить сертификацию. Есть у знакомых эл мобиль с которым хочу пообщаться по CAN имитируя зарядник (и сграбить протокол обмена если его иначе получить не удастся) могущий выдавать 50-60В или 90-120В которые реально смогу выдать и настроить протокол на стендовой (самодельной) зарядной станции, для этого куплены и доработаны еще три MeanWell`а.

[abuharsky]

У Приуса тоже был глюк с торможением), и не важно на чем оно написано и под какой ОС или без ОС это работает.

у меня такой приус, глюк заключался в задевании педали тормоза о резиновый коврик.

и вообще, хватит не по теме, я тут свои вопросы и результаты отписываю. Надо, создайте себе отдельную тему.

[0xaaa]

и вообще, хватит не по теме, я тут свои вопросы и результаты отписываю. Надо, создайте себе отдельную тему.

Ну так тема звучит обще, а я не хотел плодить тем об одном и том же.

А в заголовку написано "Разрабатываю собственный контроллер". 

Ну контроллеры разные бывают
У меня оно идёт как "контроллер приборной панели"

Извини конечно abuharsky, но я только отсюда узнал что твой контроллер не крутит движок:) А мой аналог MaxControllera и приборка у меня аж с тачскрином будет (вот только разумно ли это), а вопросы общие все равно одни и те же - так проще будет и возможность полезного сравнения тоже останется, иначе каждый будет в своем углу хвастать своей железкой. Уживемся в одной теме? Твой проект открытый?

А то получается, что моща мешает "работе с коробками", слишком тонкие движения нужно делать

Да бывает, особенно когда каналов ШИМ не хватит для управления вторым МК - сделать их из GPIO ШИМя их вручную даже на ASMе и имея RT-mod я не рискну - вот это уже опасно. Но ОС "поможет" подключить любой программируемый контроллер если известен протокол обмена (Infineon напр.) и управлять им.
А тут глядишь и CHAdeMO научимся на Arduino мутить и даже работать будет, но с графикой на них уже тяжко тогда будет.

[metelev_sv]

Интересно, а на основе Raspberry PI никто контроллера не делает?

Я вот всё думаю, про свой вел, прочитал про торсионный датчик в педали, про PAS, но как это всё будет в сборе плохо себе представляю. Например, тот же торсионный датчик, он наверное хорош когда в горку едешь, а при старте с места, если он на "газ" завязан, то нехорошо получится.

Потому хочется иметь какую-то возможность для манёвра, которой наверное не будет в любом случае. Своё устройство же мне не потянуть конечно.

Ну а если бы была бы силовая часть, которую можно было бы купить, под управлением системы в которой можно было бы ковыряться, это было бы интересно.

[nikvic]

Просто для работы в определённой области я слегка видоизменил асм, что бы удобнее-понятнее было писать программу. Не смотря на странность вида, это именно асм, только с моими мнемониками, которые мне говорят больше.

Забавно, но я когда-то тоже ввёл в асм (PDP) косую черту как разделитель и писал целый кусок в строке 
======
В https://electrotransport.ru/index.php/topic,14997.0/topicseen.html я предложил управление ШИМом ("выключатель") по превышению тока на шунте по сравнению с регулируемым от ручки газа опорным. Это меняет трапецию фазного напряжения на трапецию фазного тока, но требует частого (или  постоянного) опроса. Достоинства - чуть больше КПД, а главное - безопасная форсировка увеличением напряжения.

Там, к сожалению, не возникло обсуждения.
Вопрос. Насколько просто можно  реализовать сие - цифровым или аналоговым способом?

[i]

Есть такая идея - обратная связь по току. То есть "ручка газа" будет регулировать не напряжение на моторе, а ток в обмотках. В обратной связи с цифрой здесь завязываться не стоит, проще использовать аналоговые схемы.

[zap]

На кону мочало, начинай сначала

https://electrotransport.ru/index.php/topic,1957.0.html
В частности
https://electrotransport.ru/index.php?msg=25401

[banz]

...То есть "ручка газа" будет регулировать не напряжение на моторе, а ток в обмотках. ...

И это правильно.
Из моего опыта:
На моте стоит 24В мотор(сериесник). Решил я его разогнать по оборотам. Контроллер управлял напряжением.
После поднятия напряжения питания до 36В, управлять мотом стало сложно. Стал очень сильно реагировать  на ручку газа (при старте с места мот сильно дёргался, приходилось уделять очень много внимания плавному кручению ручки газа).
Перевёл контроллер на управление током - сказка. Сейчас питание 48В. Никаких проблем. На любой скорости ручка газа регулирует именно вращающий момент. Едеш 10кмч, дал газу, разгоняется. Едеш 40, дал газу тоже разгоняется.
Как то так 

[0xaaa]

Это как это так? Софт не может слетать в дороге. Железо, да, может сломаться, ему все колдобины и влага достаётся, а софтина-то как... Может это слишком сложная софтина, где баги вылавливать, вылавливать и до конца не выловить?

Да не важно как софт может слететь - перепаять элемент по дороге вышедший из строя одно дело (тестер и паяльник вожу), а ковыряться с ноутом, перешивать в пути - полная задница! Такое у меня уже было - век не забуду (тогда ещё и мосфеты сгорели...). Мое мнение - проц (любой) в этой системе должен быть модулем для его легкой замены в пути, а еще лучше промышленным модулем с защитой по входам/выходам (но они громоздки и дороги - приходиться мириться).

Интересно, а на основе Raspberry PI никто контроллера не делает?

Имхо оочень НЕ надежно! В своём поменял процессор на Xilinx Zynq 7020, всю ШИМ часть перенес в ПЛИС и
получил 3*4 канала независимых от действий проца и защищенных от пропадания сигнала управления, добавил модули ГЛОНАСС и GSM для навигации и связи. О синусном управлении можно пока здесь только мечтать, но силовая часть почти готова и главное проц свободен от ШИМов и великой ответственности на них возложенной. Процессорная часть и ШИМ получились взаимонезависимыми, при этом она двухядерная, а всё решение получилось однокристальным.

После аварии тачскрин заменил "двойным" (снизу дисплея ЭМ Wacom, а сверху резистивое стекло) и задублировал аппаратными функциональными боковыми кнопками (как у банкоматов) для работы без стилуса и с разбитым тачем. В итоговой версии оставлю что-то одно.

Ну а если бы была бы силовая часть, которую можно было бы купить, под управлением системы в которой можно было бы ковыряться, это было бы интересно.

Первые версии максконтроллера выложены на форуме (схемы без ПО) если автор не против конешна:)

А так у меня возможно будет первый open-source и open-hard контроллер если конечно доделаю его (т.к. не хочу чтобы кто-то пострадал если ошибусь где недоделанный публиковать не буду). Честно думал MaxController останется открытым, но ему повезло стать коммерческим (не знаю хорошо это или плохо) купил, пользуюсь, доволен. Но это пока не потребуется что-то от себя прикрутить. Да, закрытость напрягает!