Детский аттракцион "танк". Помощь.

[AlexLightovich]

Приветствую, форумчане.
Привезли танк на ремонт. Путали полярность и в результате чего сгорели стабилизаторы на 5в в контроллерах. Контроллеры заменили, танк поехал. Проблема следующая: время от времени его тянет в одну из сторон, а также при торможении как будто остановившаяся гусеница откликается не сразу, из-за этого управляемость никакущая - приходится дергать рычаги туда сюда и ни о каком нормальном передвижении не может идти и речи. На каждую сторону стоит свой электромотор и по контроллеру на каждую из гусениц(800Вт). Тормоз осуществляется рычагом, который просто замыкает контакт low-brake.
На данный момент датчики холла от обоих отключены(нужно паять удлинитель на вторую гусеницу, хотелось бы уточнить, чтобы лишнюю работу не делать), скорость стандартная.
Может ли выручить понижение скорости и подключение датчиков холла?
Есть ли какая-то возможность синхронизации их по скорости? Контроллеры самые простецкие, не цифровые.
Заранее благодарю!

[Дмитрий_ЕКБ]

Проблема следующая: время от времени его тянет в одну из сторон

надо смотреть осциллографом посмотреть сигнал ШИМ на выходе контроллеров при подаче 5в на управляющий пин разъема датчика Холла(сам датчик отключить) и потом делать выводы. Посмотреть открывается ли ШИМ на 100% после переполюсовки.