Управление инверторами и моторами от гибридов и тд мозгами с openinverter

[Newgamer]

Прилеплю Вемос на плату с развязками, запихну в коробочку...

Теперь удобно пользоваться. Макетка упрощённая и большая. Коробочка - чтобы не коротнуть чего-нибудь.
Разъёмы распаяны, гнёзда под автомобильные релюхи, оптроны для переключения режимов. На момент фото ещё не припаял DC-DC понижайку на 5 Вольт. Дальняя фишка - на инвертор, средняя - педали и переключатели, ближняя - исполнительные устройства - реле предзаряда, контактор ВВБ, "парковочный штырь" (в переднем редукторе МитсуОут есть, но пока не разбирался), ХЗ - "вдруг пригодится" .
Нарвался на некачественные CAN трансиверы. (тот, что на фото)
Провозился целый вечер, но обмена с инвертором по шине не было, заменил платку CAN-трансивера - такая-же фигня. Потом просто перепаял микруху на CAN-платке из своих запасов и проблема решилась. Две платки, одна с озона, вторая - с Валдбериса. Обе мёртвые.
Покрутил мотор с удобствами 
Очень ясно вырисовалась необходимость алгоритма зависимости изменения момента от глубины нажатия педали и оборотов мотора.
Тут всё не как у людей сложнее, чем с обычными контроллерами, как и писал Михаил. Очень своеобразная реакция мотора на изменение момента.
Осталось распаять нормальный кабель на педали и ручку переключения режимов. Думаю, что применить в качестве этой ручки. 

[Newgamer]

С шины CAN прочитал всё, что выдаёт инвертор (передний). Не нашёл фазные токи моторов. 
Все сообщения проанализировал, но нет в них подобных изменений. Для заднего мотора на ОИ есть информация, а для переднего нет (именно по фазным токам).
Если кто-нибудь знает - подскажите, пожалста.
Вот список ID, которые удалось обнаружить:
285, 286, 287, 288, 28B, 289, 28B, 371, 564, 565, 56A, 56B, 56C, 56F, 665, 669, 66A, 734, 735, 75A, 75B.
Вроде-бы ничего не пропустил.

Да, ещё напряжение ТБ сильно не совпадало.
Вот мой вариант для переднего инвертора:
uint16_t rawVoltage = (rx_msg.data[4] << | rx_msg.data[5]; (тут вместо очкарика сдвиг влево на 8 бит     восьмёрка и закрывающая скобка)
currentVoltage = rawVoltage - 3070;
Строил график - получилась линейная зависимость со смещением.
И после подачи момента показания остаются верными.

[P.Mikhail]

Очень ясно вырисовалась необходимость алгоритма зависимости изменения момента от глубины нажатия педали и оборотов мотора.

я тоже столкнулся с этой проблемой. делал примерно так:

ПС. код перезалил, забыл добавить зависимоть от оборотов

[Newgamer]

Очень интересно сделано! 
С Вашего позволения воспользуюсь выдержками.
А не думали на счёт 1115 АЦП?
Проще, точнее, меньше шумов, нет нагрузки на МК.

Сейчас прогнал ещё раз вариацию моментом и, как мне кажется, нашёл токи фаз для переднего инвертора.
Это ID: 75А. Нулевой и первый  байты - ток фазы А, второй и третий - ток фазы В.
Кручу от ЛАТРа, поэтому токи не большие.

[P.Mikhail]

Мне очень захотелось сделать на железе ESP32, поэтому не смотря на плохой ацп я домучал его, сейчас он работает без нареканий, а если уж искать подходящее железо, то лучше чем Teensy ничего нет, он бесподобен для нашй задачи.
ПС. Перезалил код.

[Newgamer]

он бесподобен для нашй задачи

и по цене тоже... ("мечта земноводного")

[P.Mikhail]

Нарвался на некачественные CAN трансиверы. (тот, что на фото)

Да. Я тоже замаялся с такими именно как у вас трансиверами, 1 из 4 заработал, перешел на такие -

[Newgamer]

Надо чипы в ленте (не имею ввиду магазин Лента) купить и перепаять.   Я так сделал. На Озоне и Валдберисе не было этих плат по адекватной цене, поэтому я купил чипы. Проверил их на соплях (по видео с ОИ). А когда собрал нормально - дальше вы знаете.
На уровне флуда: очень понравилось изготавливать печатные платы на лазерном гравере (из балончика крашу текстолит, а потом выжигаю лишнее). Дорожки 0,5 мм - легко! И качество 

Сейчас подтвердил своё предположение о токах фаз переднего мотора.
Это ID 75A: 0, 1 и 2, 3 байты. Вычисления как и для заднего мотора.