мертвая зона у моторов MXUS XF15R

[Geoviz]

Приветствую, уважаемые форумчане!
Я здесь новенький, но вероятно буду завсегдатаем, прошу сильно не ругать, если вопрос не по теме ветки. Собираем в основном гусеничный транспорт для автономного перемещения на больших площадях, работаем с разными моторами - и мотор-колесами прямого хода и редукторниками и бесщеточные двигатели через цепи используем.
В последнем проекте решили строить на базе редукторного MXUS XF 15R 750W заварили free wheel для реверса, работаем с VESC контроллерами.
Моторы отлично инициализируются, датчики Холла выставлены правильно, в основном все отлично  работает - плавно скорость регулируется, реверс реализован,но есть один нюанс.
Это редко происходит, но когда случается обламывает весь функционал - при определенном положении моторов они перестают управляться пока их чуть-чуть не сдвинешь с места. Мы пока без нагрузки их тестируем, т.е. гусеницы на колеса не надеты. Сейчас вот думаем, что с этим делать. Я понимаю, они на велах используются и там эта особенность "по-барабану" - колесо всегда крутится и с подобной историей возможно никогда не встретишься, но в нашем случае это огромный "косяк" - платформа управляется прецизионно по RTK GNSS и если вдруг такое произойдет в процессе технологических остановок, это может обломать автономность работы. Вопрос собственно в том - является ли это какой-то особенностью мотор-колеса и какие возможности избегать таких "мертвых зон" управления?

[acyd]

Возможно неточное расположение холлов, слишком или недостаточно чувствительные холлы, не тот тип холла(по разному реализована подтяжка к земле или к питанию), дефекты магнитов из-за низкого качества самих моторов, надо выбирать из партии моторов или выбрать другого производителя. Подключите к осциллографу и посмотрите что происходит.
На обычных китай контроллерах подобные дефекты не проявляется.  Там алгоритм с каким-то китайским фильтром.

[tmiaer]

Вопрос собственно в том - является ли это какой-то особенностью мотор-колеса и какие возможности избегать таких "мертвых зон" управления?

думаю, это проблема контроллера.

[Geoviz]

если это можно решить какой-то китайской фильтрацией, то с VESC значит тоже можно реализовать. Буду пробовать другие режимы с VESC, как вариант можно реализовать FOC или HFI без использования датчиков Холла.