Мотор-Колесо Yamasaki или что из него можно выжать.

[i]

Вот, смотрите разницу.

[valery]

valery , если намек непонят, значит получите предупреждение открытым текстом и распишитесь   . Завязывайте с флудом в теме! Есть что сказать по сути - вперед и с пестней, намеки и заходы вокруг да около прекращайте.

Понял, ответы и высказывания будут четкими, краткими и понятными.

[valery]

Вот, смотрите разницу.

Смотрите « Ответ #13 : 16 Декабря 2008, 18:16:13 »

[i]

Да, это действительно код Грея. 
Привожу картинку, что б далеко не бегать.

Отличительная особенность: соседние коды отличаются друг от друга [b-b]всегда [/b-b]только на один бит.

[i]

Опережая дальнейшую дискуссию. Существует еще способ формирования управляющего сигнала по форме противо ЭДС двигателя, но он требует кратковременных отключений обмотки на ходу для производства замеров АЦП. Сей способ в свое время пробовали, хороших результатов не дает.

Можно попробовать предложить использовать отдельную измерительную обмотку (2-5 витков на один из зубцов статора). Так как она слаботочная, её можно мотать очень тонким проводом, должна влезть. 
Это только предложение, а не совет, так как не знаю как сильно исказиться сигнал наведенный магнитами, индукцией от тока силовых обмоток. 

Ещё можно получить значение противо-ЭДС косвенно, т.е. измерением тока в обмотке и сравнением его с ожидаемым током....
.... а вообще всё это фигня, пока не суть важно как именно вы получаете нужную информацию, главное что  получаете 

[Nickolas]

Опережая дальнейшую дискуссию. Существует еще способ формирования управляющего сигнала по форме противо ЭДС двигателя, но он требует кратковременных отключений обмотки на ходу для производства замеров АЦП. Сей способ в свое время пробовали, хороших результатов не дает.

Можно попробовать предложить использовать отдельную измерительную обмотку (2-5 витков на один из зубцов статора). Так как она слаботочная, её можно мотать очень тонким проводом, должна влезть. 
Это только предложение, а не совет, так как не знаю как сильно исказиться сигнал наведенный магнитами, индукцией от тока силовых обмоток. 

Ещё можно получить значение противо-ЭДС косвенно, т.е. измерением тока в обмотке и сравнением его с ожидаемым током....
.... а вообще всё это фигня, пока не суть важно как именно вы получаете нужную информацию, главное что  получаете 

С дополнительной обмоткой мысль обдумывалась, но была отвергнута. В состоянии покоя в ней ничего не наводится. Для того чтобы иметь показания, надо закрутить магниты, а как их закрутить, если показаний нет ?

[Nickolas]

.... а вообще всё это фигня, пока не суть важно как именно вы получаете нужную информацию, главное что  получаете   

Поверьте, были перебраны все варианты. Наиболее жизнеспособный с аналоговыми датчиками  Холла и отдельной магнитной системой с шунтом. Но магнитная система должна быть достаточно точной (сдвиг между каналами) а у меня проблемы с обработкой стали. С пластиком и дюралем все ОК. Поэтому решение еще подгонялось под технологические возможности.

[Nickolas]

Провели замер моментов в статике. Получается около 1кг на 1 А на радиусе 0.115 м
Максимальное усилие , которое сегодня получили  24,6 кг . электронный безмен выше уже зашкаливал. (он на 25 кг) Ток тек около 25 А.
Интересно то, что ключи при этом без радиаторов совершенно холодные. (irfb 3077) Класс !
Теперь будет перерыв для сборки нагрузочного стенда. Надо снять динамику. И уж конечно очень интересно замерить КПД мотор колеса, а то вокруг этой темы такое количество слухов...

[valery]

Да, это действительно код Грея. 

Где-то на форуме видел ваш пост по наличию чертежей на двигатель.
Возможность поделиться присутствует?

[i]

Это не совсем чертежи, а 3D-модель, снятая с реального двигателя (по форумовской версии названия "старый-белый"). Моделирование выполнено в SolidWorks2006. Взять можно здесь.
[b-b]Nickolas[/b-b] работает с мотором yamasaki, со временем будет модель и на него , но позже..

[valery]

Это не совсем чертежи, а 3D-модель, снятая с реального двигателя (по форумовской версии названия "старый-белый"). Моделирование выполнено в SolidWorks2006. Взять можно здесь.
[b-b]Nickolas[/b-b] работает с мотором yamasaki, со временем будет модель и на него , но позже..

Спасибо.
Архив скачал, к сожалению посмотреть смогу только завтра.

[valery]

Очень интересен механизм управления по моменту, наконец-то все отладили правильно. Вращение на ХХ теперь сильно отличается от первого видео.
При минимальном повороте ручки газа колесо раскручивается до максимальных оборотов. При этом момент очень маленький, поворачивая ручку газа далее скорость не меняется , усиливается момент. Как и должно быть, поэтому педаль и или ручку "газа" еще называют акселератором.

Не понял в чем фишка.
Когда я давлю на педаль газа, чуть чуть, тахометр мне и показывает чуть чуть прибавление оборотов, если давану на полную, то он мне полные обороты и показывает, причем на них и максимальный момент, причем на любой скорости все происходит аналогично.
Это я вам говорю про нормальную немецкую машину.
А у Вас, что за мысль. 

[Nickolas]

Очень интересен механизм управления по моменту, наконец-то все отладили правильно. Вращение на ХХ теперь сильно отличается от первого видео.
При минимальном повороте ручки газа колесо раскручивается до максимальных оборотов. При этом момент очень маленький, поворачивая ручку газа далее скорость не меняется , усиливается момент. Как и должно быть, поэтому педаль и или ручку "газа" еще называют акселератором.

Не понял в чем фишка.
Когда я давлю на педаль газа, чуть чуть, тахометр мне и показывает чуть чуть прибавление оборотов, если давану на полную, то он мне полные обороты и показывает, причем на них и максимальный момент, причем на любой скорости все происходит аналогично.
Это я вам говорю про нормальную немецкую машину.
А у Вас, что за мысль. 

Во всех контроллерах (даже в Куртисах) управление от ручки(педали) газа осуществляется по скорости, со ступенчатым  ограничением по току. Поворачиваешь ручку газа, скорость колеса увеличивается, отпускаешь, уменьшается тормозя...Если бросите ручку в "0" колесо встанет "колом" (не совсем если честно, пойдет сброс  через диоды, но ускорение будет отрицательным)
Делают так для экономии и потому, что так проще.

Алгоритм управления по моменту выглядит так.
Поворачивая ручку газа Вы задаете ускорение ТС .Если хотите замедлить разгон , уменьшаете газ. Бросив ручку газа , продолжаете катиться с той же скоростью, затармаживаясь на потерях, но не на рекуперации.

[Nickolas]

Только написал, уже через личку поправили. К  основному числу Куртисов это не относится. У Куртисов один ключ и рекуперации нет. Следовательно и торможения при сбросе газа тоже нет. Но управление все равно скоростное!

[valery]

Хорошо, задам вопрос по другому.

Какой кайф в том что

При минимальном повороте ручки газа колесо раскручивается до максимальных оборотов.

И если можно поясните, как Вы померили

При этом момент очень маленький

[Nickolas]

Хорошо, задам вопрос по другому.

Какой кайф в том что

При минимальном повороте ручки газа колесо раскручивается до максимальных оборотов.

И если можно поясните, как Вы померили

При этом момент очень маленький

Кайф в том, что я управляю усилием. (моментом) Это с точки зрения физики движения тел правильно.

Очень простой пример из скоростного управления ТС стоит на месте , Вы поворачиваете ручку газа на максимум, тем самым прикладываете к мотору полное напряжение питания, колесо при этом еще не крутится, ток подлетает до астрономических величин (в контроллерах в такой ситуации включается токоограничение) в противном случае двигатель просто сгорит.

В случае управления по току, полный поворот ручки газа выдает на колесо максимальный (штатный) момент и ТС начинает разгон с максимальной (для данного двигателя) динамикой.

[Nickolas]

И если можно поясните, как Вы померили

Что мерили ?

[valery]

И если можно поясните, как Вы померили

Что мерили ?

Момент на максимальных оборотах.