Делаю контроллер для МК. Много вопросов

[jeka]

Идеально конечно было бы подключить логический анализатор к датчикам холла и управляющим сигналам для ФЕТов с контроллера. Покрутить и посмотреть что происходит.

[VVK]

Идеально конечно было бы подключить логический анализатор к датчикам холла и управляющим сигналам для ФЕТов с контроллера. Покрутить и посмотреть что происходит.

Китайский контроллер не стоит того, чтобы на него много времени тратить. Общий алгоритм понятен, ничем он от описанных здесь не отличается. К тому же я, наверное, буду синус подавать на МК. Хотя до конца я с этим вопросом еще не определился. Сейчас уже две недели плату развожу , это первоочередная задача. Думаю, еще неделю с ней я провожусь.

[enek]

я меги 48 и 88 заказал, поставлю вместо x8m06-d в китаский контроллер, меня тоже синус интересует. в момент переключения фаз должна быть задержка, это обусловлено емкостью затворов полевых транзисторов. На затворы ставят резисторы для ограничения тока во время переходного процесса, номиналы резисторов можно подобрать до оптимального времени открытия/закрытия затвора, но понадобится осциллограф. Если полевые транзисторы соединяются параллельно, то емкость затворов тоже желательно учитывать.

[jeka]

Китайский контроллер не стоит того, чтобы на него много времени тратить. Общий алгоритм понятен, ничем он от описанных здесь не отличается. К тому же я, наверное, буду синус подавать на МК. Хотя до конца я с этим вопросом еще не определился. Сейчас уже две недели плату развожу , это первоочередная задача. Думаю, еще неделю с ней я провожусь.

Когда попробуете прокатиться на этом "общем алгоритме", поймете, что по сравнению с китайским будет вибромассажер, т.е. для реальной езды он ни в красную армию. Если цель - удовольствие от процесса создания, то лучше пройти через эти этапы. Если же нужен конечный результат - то гораздо быстрее и проще содрать с нормального китайца аля инфинеон. Благо блочный алгоритм они довольно хорошо отстроили. Там не все так просто, как кажется.
По синусу - готовьтесь к реально серьезной работе ) где-то пол года только отстройки алгоритма при условии наличия динамометра и измерительного оборудования - это необходимый минимум чтоб он поехал как надо (не красиво закрутился на стенде, а именно ехал под реальной нагрузкой).

Вообще, для сигвея я бы порекомендовал в первую очередь решить задачу получения точного электрического угла. Либо аналоговыми датчиками холла (в которых придется шунтировать магнитный поток до динамического диапазона холлов), либо энкодером или еще чем-то. Без этого конечно можно, но аналоговый угол в разы упростит алгоритм.

[VVK]

Когда попробуете прокатиться на этом "общем алгоритме", поймете, что по сравнению с китайским будет вибромассажер, т.е. для реальной езды он ни в красную армию. Если цель - удовольствие от процесса создания, то лучше пройти через эти этапы. Если же нужен конечный результат - то гораздо быстрее и проще содрать с нормального китайца аля инфинеон. Благо блочный алгоритм они довольно хорошо отстроили. Там не все так просто, как кажется.

Кататься я уже пробовал, пока каких-то особых проблем не увидел, хотя работать, конечно, есть над чем.
Китайский контроллер у меня не инфинеон, а (уже повторяюсь) BAC-0282P. Все диаграммы я с него снял, но ничего нового для себя я там не увидел. Вообще, хорошие описания различных алгоритмов есть у Microchip'а.

По синусу - готовьтесь к реально серьезной работе ) где-то пол года только отстройки алгоритма при условии наличия динамометра и измерительного оборудования - это необходимый минимум чтоб он поехал как надо (не красиво закрутился на стенде, а именно ехал под реальной нагрузкой).

По моему, Вы преувеличиваете. Дойдет до этого - буду думать. Всё моё измерительное оборудование - это передвижная лаборатория в виде ноутбука 

Вообще, для сигвея я бы порекомендовал в первую очередь решить задачу получения точного электрического угла. Либо аналоговыми датчиками холла (в которых придется шунтировать магнитный поток до динамического диапазона холлов), либо энкодером или еще чем-то. Без этого конечно можно, но аналоговый угол в разы упростит алгоритм.

Тут я плохо понял, как можно снять электрический угол внешним энкодером? Да и зачем?

[варп]

VVK , шибко всерьёз некоторые высказывния участников не воспринимай - они свои убеждения кроме как " мамой клянусь " больше ничем подкрепить не смогут....

[VVK]

VVK , шибко всерьёз некоторые высказывния участников не воспринимай - они свои убеждения кроме как " мамой клянусь " больше ничем подкрепить не смогут....

Да, похоже, так и есть...

[TRO]

VVK , шибко всерьёз некоторые высказывния участников не воспринимай - они свои убеждения кроме как " мамой клянусь " больше ничем подкрепить не смогут....

Это вы пардон щас кого тут имели ввиду?
Вы эти трольские провокации бросайте.
Если имелось ввиду обсуждение с jeka(а кроме как с ним в последних постах разговор не шол), то это человек который с нуля создал синусный максконтроллер, причём в отличии от вас, в основном без посторонней помощи.

[mevial]

VVK , шибко всерьёз некоторые высказывния участников не воспринимай - они свои убеждения кроме как " мамой клянусь " больше ничем подкрепить не смогут....

Мамой клянусь, я тестирую контроллер Жеки и он, ну не то чтобы идеален, но когда приспичивает ставить инфинеон, меня от инфинеона уже мутит. Вы бы хоть в курсе были, кто тут болтает, а кто реально делает. Я понимаю, что для многих максконтроллер не более чем красивая сказка, но он существует.

[варп]

"...муж - волшебник ? ...предупреждать надо ..." ...
А лучше ссылку правельную вовремя дать , типа - здесь посмотри ...https://electrotransport.ru/index.php/topic,3958.144.html
Вот люди ..., в морду плюнешь - драться лезут ...
TRO , ты кого тролем обозвал ? ( а троль это хто ? сильно противный? )

P.S....jeka , не обижайся - ничего личного...Ну не верю наслово с первого раза - грешен...

[av-master]

Ура я вернулся )))
Так что там с коммутацией в момент переключения ? оч интересно млин. как то думал на предмет подобия деад тайма но пока не срослось. в момент переключения сейчас есть какоето толи кз толи сквоняк от миллера. надо с ним бороться 100%. пока не придумал как.
а конкретно по сегвею и углам . то тое думаю ничего лишнего там ненужно. только RAPID на управление шимом.

Собственно если рассмотреть момент перехода AB > CB подаем ток в АВ затем в момент срабатывания Холла (СВ) . снимаем А . ждем 100нс подключаем С . если в этот момент еще коротить В ???? что это даст ?

[VVK]

Ура я вернулся )))
Так что там с коммутацией в момент переключения ? оч интересно млин. как то думал на предмет подобия деад тайма но пока не срослось. в момент переключения сейчас есть какоето толи кз толи сквоняк от миллера. надо с ним бороться 100%. пока не придумал как.
а конкретно по сегвею и углам . то тое думаю ничего лишнего там ненужно. только RAPID на управление шимом.

Собственно если рассмотреть момент перехода AB > CB подаем ток в АВ затем в момент срабатывания Холла (СВ) . снимаем А . ждем 100нс подключаем С . если в этот момент еще коротить В ???? что это даст ?

av-master, с возвращением!

Да, опять повторюсь, в моем китайце тоже какая-то хрень при переключении фаз видна. Но рассмотреть ее я не смог (честно говоря, сильно и не старался). В любом случае, к мнению jeka стоит прислушаться, раз он этот вопрос уже изучал. Дойдет до этого - поэксперементирую.
Вот что микрочип дает, я аналогично думаю сделать:



Какие-то сомнения насчет закорачивания фазы при переключении. Резать синус не хочется, некрасиво будет

а конкретно по сегвею и углам . то тое думаю ничего лишнего
там ненужно. только RAPID на управление шимом.

Ничего лишнего там, конечно, не нужно. В простейшем варианте я могу на нем ехать только на П - составляющей. Причем, ее можно менять широких пределах, порядка +-20%. Чем она больше, тем меньшим углом задается движение. Но слишком сильно ее увеличивать нельзя, начинаются колебания.

Для полноценной работы сигвея простого ПИД регулятора не хватит, буду применять нечеткую логику.

"RAPID" - это что?

[av-master]

RAPID - Real Adaptive PID / Пид которыйв процесе цикла самообучается и меняет  P I D составляющие или только некоторые из них. на основе внешних данных которые не входят в основной PID / типа PID следит за углом. но характеристики его меняются в зависимости от Скорости / Угловой Скорости / Веса ездока.

[jeka]

По настройке драйверов ФЕТов.
С миллером бороться просто - навесь на гейты конденсаторы, чтобы всплеск миллера был не более 2х вольт на максимальном напряжении. Время закрытия тоже можно уменьшить, но нельзя переборщить - нужно уложиться в dV/dt боди диода.
Если верхние драйвера через бутстрэп диод питаете при быстром переключении - то шустрые диоды берите, иначе они будут греться и будет бах. Если через трансформатор - то трансформатор экранируйте и размещайте подальше от силовых проводов, иначе под нагрузкой от ЭМИ там могут быть страшные вещи.

[jeka]

Какие-то сомнения насчет закорачивания фазы при переключении. Резать синус не хочется, некрасиво будет

Закорачивание фазы нужны только при блочном управлении. Иначе при отпускании фазы ток накаченный в фазу будет отстреливаться обратно в батарею, что создаст вибрацию на больших фазных токах. Синус рвать не надо, совершенно верно. Если строить segway, продумайте, как Вы будете работать на околонулевой скорости. Как раз в сегвее мне видится оптимальным начать с блочного режима, после если захочется - добавить синус.

[aviator79]

Может более оптимально будет не чистый синус делать, а нечто среднее - сгладить передний фронт, там где всплески тока большие, а задний вообще не трогать.

[jeka]

Вообще, для сигвея я бы порекомендовал в первую очередь решить задачу получения точного электрического угла. Либо аналоговыми датчиками холла (в которых придется шунтировать магнитный поток до динамического диапазона холлов), либо энкодером или еще чем-то. Без этого конечно можно, но аналоговый угол в разы упростит алгоритм.

Тут я плохо понял, как можно снять электрический угол внешним энкодером? Да и зачем?

Чтоб была возможность более точно (чем интервалами по 60 градусов) просчитать текущий угол, т.е. смещение угла относительно последнего срабатывания датчика холла. Нужно чтобы была возможность сделать векторное (синусное) управление на низкой скорости. Иначе придется стартовать на каком-то варианте блочного управления, а после набора скорости переходить на синус. Как я понял, задача Ваша - держать баланс по акселерометрам-гироскопам. При старте с места с блочным управлением будьте готовы к неравномерности тяги мотора на разных участках этих 60-градусных интервалов процентов на 10-30. При этом если будете снимать показания с датчиков - будете эти самые неравномерности на датчиках ловить. Я еще не игрался с датчиками, но думаю что такие неравномерности существенно ухудшат качество работы (например, стоя или очень медленно передвигаясь по горке).

[anatoli_nik]

 

Нужно чтобы была возможность сделать векторное (синусное) управление

Векторное, это не синусное управление.

При старте с места с блочным управлением будьте готовы к неравномерности тяги мотора на разных участках этих 60-градусных интервалов процентов на 10-30

Момент можно сделать постоянным в любом положении ротора, как, можно прочитать про микрошаг в драйверах шаговых двигателей. Все остальное снимать с акселерометра - гироскопа, типа если продолжает "падать" то добавить току(ну ты и сам прекрасно знаешь как оно делается).

либо энкодером

Оно то хорошо, но с инкрементальным энкодером нужно после включения пройти через "0", а это до одного оборота. Отлично было бы абсолютным энкодером, но цена на них .
Хотя я сам буду городить на инкрементальном энкодере(стырил где то ). Но это будет просто синхронный двигатель с электромагнитным возбуждением, с аппаратным ШИМ регулированием тока.