Балансирующий скутер типа Segway

[VVK]

Когда будут доступны серийные образцы?

В начале июня должны быть.

[Электро]

Какова будет цена? Можно ли будет купить за меньшую цену, например, без батареи?

[TOM]

[user]VVK[/user], ближе к концу ролика можно добавить что-нибудь типа "Может двигаться по пересеченной местности"

Я сначала это и хотел написать, а потом подумал, что и так должно быть понятно 

Для тебя понятно, а многие считают, что подобный аппарат пригоден только для асфальта. В рекламе много информации не бывает

[VVK]

Для тебя понятно, а многие считают, что подобный аппарат пригоден только для асфальта. В рекламе много информации не бывает

Наверно, ты прав, может в следующей версии ролика добавлю.

Какова будет цена? Можно ли будет купить за меньшую цену, например, без батареи?

Розничная цена планируется в районе 105 тыс., что немного ниже прямого китайского конкурента "ninebot"
Оптовая будет ниже.
Батареи самому туда сложно поставить, это не конструктор "сделай сам". Там все размеры до долей миллиметра рассчитаны.

Ниже привожу тех. характеристики, они уже меняться не должны:


Максимальная скорость 24 км/ч с возможностью программного ограничения.

Мощность двигателей 2х1000W

Вес 33 кг.

Безредукторная система привода.

Сигнализация с торможением колес.

Три режима работы: режим новичка и два пользовательских.
Каждый режим можно настроить индивидуально через BlueTooth интерфейс.

Батарея LiFePo4 16S 52.8В 10Ач

Время заряда 4 часа. По заказу покупателя можно уменьшить до 2,5 часов.

Пробег на одной зарядке около 30 км, зависит от веса человека и условий поездки.

Угол подъема до 20град.

Рекуперация ~10% , зависит от условий езды.

Съемный руль

Размер колес 44 см

Радиус разворота 0м

Минимальная нагрузка 35 кг.

Максимальная нагрузка 120 кг.

Дорожный просвет 11 см

Высота платформы 16 см

Габариты 62х44 см



На скутер будет гарантия 1 год. На все, кроме камер колес.

[Электро]

Да, а я размечтался о сигвее тысяч за 50 )) для "попробовать" цена выока, ждем бюджетную версию

[_claw]

[user]Электро[/user], бюджетный в китае бери.

[Электро]

Так там нечего брать! Большинство коллекторники, да ещё и на свинце! Ты же знаешь, я интересуюсь только хайтеком... А это Ninebot. И это стотыщрублёв

[VVK]

Да, а я размечтался о сигвее тысяч за 50 )) для "попробовать" цена выока, ждем бюджетную версию

[user]Электро[/user], сильно цену можно снизить, только наладив массовое производство. Или самостоятельно сделать, но это достаточно трудоемкое занятие.
Еще будет более бюджетный вариант - STARUS из соседней ветки. Там мощность колес небольшая, но вроде электроникой получается вытягивать его на приемлемый уровень. Но он еще не все испытания прошел.

[DED]

Вот переносной вариант http://z-robot.ru/opisanieir.php?_openstat=ZGlyZWN0LnlhbmRleC5ydTs0NjUxNzkxOzI4NzgwMzk3MDt5YW5kZXgucnU6cHJlbWl1bQ&yclid=5734674486012395993
Около 15кг. С таким и в транспорт можно.
Интересно, если напрямую без посредников в Китае заказывать, то сколько будет стоить с доставкой?

[Электро]

[user]DED[/user], за Inmotion не скажу, это весьма продвинутый аппарат, отличного качества, с современной начиной... А самые дешевые модели неизвестных заводов выходят в районе 50тр.

[VVK]

Продемонстрировал свои аппараты на выставке "Автоформула", проходившей в Ростове с 05.06.2014 по 08.06.2014.  Катались все желающие. Людям нравится:
vystavka

[VVK]

Проверил пробег на одной зарядке с батареями от [user]_claw[/user]. С моими 75 кг получилось более 40 км. И это с постоянными спусками/подъемами и частичным отсутствием асфальта. Для сравнения, у фирменного Segway i2 пробег заявлен в 38км при емкости батареи в два раза больше моей.

[_claw]

с батареями от [user]_claw[/user].

поправлю - ячейки хедвеи. батареи вы сами собираете

зы. Слав, вам надо в столице пиариться

[Электро]

[user]VVK[/user], тележка очень нравится! Про способности аппарата я уж и не говорю - выше всяких похвал! С удовольствием бы представил и представлял вашу разработку в Питере, если дело дойдет хотя бы до мелкосерийного производства!

[VVK]

зы. Слав, вам надо в столице пиариться

Будет продукция, буду рекламой заниматься. С двумя аппаратами пиариться смысла нет.

[user]VVK[/user], тележка очень нравится! Про способности аппарата я уж и не говорю - выше всяких похвал! С удовольствием бы представил и представлял вашу разработку в Питере, если дело дойдет хотя бы до мелкосерийного производства!

[user]Электро[/user], Питер - это один из основных рынков для таких аппаратов, наравне с Москвой и курортами. Так что, надеюсь, и до вас доедут наши изделия. Дело идет, но медленно.

[AToMikF]

Здравствуйте, уважаемый автор.
Зарегистрировался только, чтобы вам написать.

У вас получился интересный аппарат, однако, я, как владелец двух гироскутеров, один из которых Segway X2 (пробег 1060 км), а второй - Ninebot с расширенной батареей, 670Wh (пробег 470 км), хотел бы сказать пару слов.

Вы конечно, проделали большую работу, и можно только похвалить ваш результат, однако, если я не ошибаюсь, у вас нет ни сигвея ни найнбота, с которыми вы бы могли сравнивать свой продукт и корректировать работу. Если это так, то думаю, это большая ошибка, при желании выйти на рынок со своим продуктом.

Видите ли, дело обстоит так, что оригинальный сигвей, разрабатывался своим автором около 10 лет, и при этом, первая модель сильно отличалась от нынешней, в частности, у неё не было управления движением при помощи наклона тела, для этого использовалась ручка газа. Китайский клон, на сегодняшний день лучший - это несомненно ninebot (или Windrunner, гироскутер той же компании, предыдущего поколения), так вот он также разрабатывался не один год, насколько я помню, на старом сайте была информация о трех или четырёх годах разработки. В настоящий момент найнбот выглядит очень не плохо, однако, при этом, сравнения с сигвей найнбот, увы, не выдерживает.

Я могу это заявлять, так как сам накатал не одну сотню километров на обоих гироскутрах. Не подумайте, что я подсознательно "выгораживаю" сигвей, за счёт того, что потратил на него в три раза больше. Увы, эти деньги отданы не просто так, за "бренд".

Первые пару недель, а я приобрёл оба гироскутера одновременно, я жалел, что не взял два найнбота, однако, сейчас, я с уверенностью заявлю, что сделал ошибку, мне следовало взять два сигвея, пусть и сильно переплатив.
Почему? Оказалось, что истинное качество устройства можно понять только после довольно продолжительной эксплуатации. Человеку, который в первый раз встал на гироскутер, разницу понять не просто. Зачастую, людям (впервые прокатившимся) больше нравится найнбот. При этом они делают ту же ошибку, что и я (когда считал, что нужно было брать два найнбота). Опишу свои впечатления от найнбота и сигвея.

Основная проблема найнбота - сырость программного обеспечения. Ограничение скорости гироскутера выполняется методом отклонения рулевой стойки назад, на пользователя, вынуждая его отклониться назад и тем самым переместить назад же центр тяжести, что должно привести к замедлению движения. Найнбот выполняет такое отклонение иначе, чем сигвей. Это сложно описать словами, наиболее точно это можно описать так: более резко, неаккуратно, грубо. Отклонение рулевого столба может быть настолько сильным, что пользователь вынужден будет спрыгнуть с гироскутера. При этом сигвей делает это отклонение ненавязчиво, плавно, и пользователь часто даже не понимает, почему гироскутер не даёт набрать скорость, при том, что в случае найнбота пользователи совершенно чётко жалуются на отклонение ручки назад.

Далее, нестабильность в районе максимальной скорости. После нескольких падений я был вынужден ограничить для себя максимальную скорость в районе 16 км/ч. Это не прихоть, а необходимость. При достижении скорости около 18 км/ч, найнбот, и без того, чрезмерно чувствительный к управлению, становиться особенно нестабилен, любой небольшой неровности или любого не рассчитанного наклона рулевой стойки достаточно для потери управления и падению, либо, при должной ловкости - соскоку с гироскутера. Опять же, это сложно описать словами, так как ощущения на уровне инстинктов, но, наиболее точно скажу так: найнбот, на скорости близкой к максимальной, ведёт себя неуверенно, у ездока появляется волнение, чувство потери контроля и т.п. Сложно описать.

В случае с сигвеем, ничего подобного не наблюдается. На максимальной скорости можно свободно снимать руки с рулевой стойки и проходить повороты прижимаясь к ней телом, наклоны выполняя коленями. Ощущение полного контроля и уверенности. Статистика такова, на сигвей ни одного падения (!), найнбот, более десятка. Конечно, тут играет роль и иная ширина колёс и давление в шинах и размер колеи, но всё-таки главное, именно ощущение уверенности, которое появляется как обратная связь при управлении гироскутером.

Кроме того, в найнботе за три месяца возникло несколько сбоев. Два из них более-менее серьёзные. Серьёзные сбои: при езде вперёд-назад, с большой частотой смены направления найнбот вырубился, показав на дисплее ошибку. По номеру ошибки выяснилось - проблема с аккумулятором. Включение-выключение гироскутера не помогли, отсоединение и обратное присоединение аккумулятора тоже (советы из руководства). При этой ошибке найнбот включался (с непрерывным сигнализированием об ошибке), входил в режим балансировки при вставании на него, и даже худо-бедно управлялся, но с момента включения имел место небольшой сбой балансировки при котором гироскутер медленно но непрерывно отклонял рулевую стойку назад, так что скоро стоять на нём становилось невозможно. Помогло подключение к найнботу зарядного устройства. После этого ошибка пропала и больше не появлялась. Нормальное функционирование восстановилось.

Второй серьёзный сбой проявился таким образом: при включении найнбота возникла ошибка балансировки и правое колесо начало медленное движение, при том что левое стояло. При вставании на гироскутер (на ровной поверхности) скорость движения увеличилась, в конце концов, это привело к травме - правое колесо, вращаясь с большой скоростью наехало на ногу и протёрло слой кожи весьма немаленькой площади. Рана заживала несколько недель. Причиной сбоя, по всей видимости, стало то, что найнбот в момент включения, находился на наклонной поверхности, где правое колесо было выше левого. Сбой был ликвидирован путём отключения гироскутера и включения его уже на ровной поверхности. Также, сбой удалось повторно вызвать, поместив гироскутер на ту же наклонную поверхность.

Что касается сигвея - то ни одного серьёзного сбоя у него выявлено не было. При повторении условий, которые способствовали первому серьёзному сбою найнбота, сигвей никак не отреагировал. Работал в прежнем режиме. Второй сбой найнбота на сигвее также не удалось вызвать - гироскутер работал, как и положено.

Всё это я пишу для того, чтобы показать вам важную деталь: при всей внешней похожести на оригинал, китайский гироскутер очень сильно отличается от сигвея. Для вас это должно означать то, что невозможно разрабатывать столь сложное устройство не сравнивая его с эталоном. А в случае сравнения, далеко не просто получить что-то столь же качественное и безопасное. Китайским специалистам, пока, это не удалось. Не подумайте, что я скептик, но их возможности в данном случае, явно выше ваших.

Подумайте очень серьёзно, прежде чем пускать ваш продукт на рынок. Безопасность данного вида транспорта должна быть высшим приоритетом. Почему, среди прочего, сигвей столь дорог? Потому что, например, каждый его компонент дублирован. У него две управляющих платы, два комплекта датчиков, как гироскопов, так и жидкостных, два аккумулятора и даже двигатели имеют по две независимые обмотки каждый. Это позволяет пользователю, при выходе из строя любой части гироскутера безопасно остановиться и сойти на землю. В вашем случае наибольшее опасение вызывает мотор-колесо. Если всю электронику вы ещё сможете резервировать, то МК вы не сможете продублировать никак, кроме варианта специального МК, с двумя независимыми обмотками, по образу и подобию двигателей сигвея, а таких МК, насколько я знаю, нет.

Как человек, несколько раз падающий с гироскутера (только с найнбота, за сигвей не скажу), уверяю вас, это очень опасно, гораздо опаснее падений с велосипеда (и с него падать приходилось не раз).
Китайцы предлагают найнбот по очень скромной цене, если сравнивать с сигвеем. Но эта разница в ценах - разница в безопасности прежде всего, хотя и за бренд американцы тоже берут, что уж говорить. Поглядите ролики в сети про экстремальное катание на сигвеях. Что с ними делают - страшно смотреть, а они выдерживают и работают! Да я и сам уже привык и в городе, к примеру препятствий не имею, бордюры, ямы на дорогах, даже ступеньки (некоторые даже и вверх) не являются преградой. Сигвей свою цену оправдывает, мне есть с чем сравнивать.

Не отговариваю вас от разработки, но задумайтесь, вы грамотный человек, если китайцам с их дешёвой рабочей силой, не дорогим производством (прототипов в том числе) и уже, на сегодняшний день, несколькими годами разработки, пока не удалось подойти к качеству и надёжности оригинала, то для вас... А не забывайте о внешнем виде, который для потребителя является ключевым фактором. О качестве не электронных компонентов. У найнбота рама из магниевого сплава, например (как и у сигвея), а рулевая стойка - алюминиевая, лёгкая и красивая. А вот аккумулятор найнбота родом из германии (целиком изготовлен там, судя по маркировке).

Ну и последнее, по характеристикам. Не стоит смотреть на бумажку, в реальности кое-что обстоит иначе. Пробег на сигвее, мой рекордный на сегодня (напомню, у меня X2, который "жрёт" больше, чем i2 из-за иных настроек, иных колёс и большей собственной массы) составил 29,5 км. Из них около 8 км по лесной дороге, с серьёзными спусками и подъёмами, остальное - по ровной площадке. Про найнбот не скажу, не разряжал до конца ни разу. Может проведу для вас такой тест, если нужно будет. Максимальный угол подъёма сигвея точно не скажу, но на глаз, не менее 35°, со мной в качестве пассажира, а мой вес: 83 кг. Найнбот со мной такой же подъём тоже осилил. Минимальная нагрузка, при которой пользователь нормально управляет сигвеем, в райное 25-30 кг (ребёнок 4 лет). Максимальная продолжительная скорость окло 19км/ч, ускорение до 20,5 км/ч.

Сильно рекомендую вам не ставить скорость больше 20 км/ч, а лучше, с учётом диаметра колёс, ширины колеи и кустарности устройства, не более 16 км/ч. Не гонитесь за скоростью, она не нужна, точно вам говорю. Гонитесь за надёжностью и безопасностью, а каждый км/ч прибавляет вам (как производителю устройства) головной боли, в случае падения ездока.

Контроль всех параметров гиросткутера - это вообще отдельная тема. Для примера, у найнбота есть возможность отслеживать состояние через приложение на смартфоне, там же есть табличка расшифровки кодов ошибок, так вот, там имеются следующие варианты неисправностей:
- датчики или контроллеры двигателей (8 вариантов ошибок);
- силовые МОП транзисторы (4 варианта ошибок);
- другие ошибки контроллера  (7 вариантов ошибок);
- датчики положения  (10 вариантов ошибок);
- ошибки коммуникаций и связи  (5 вариантов ошибок);
- ошибка схемы переключения аккумулятора;
- ошибка первой батареи по напряжению;
- ошибка второй батареи по напряжению;
- ошибка первой батареи по температуре;
- ошибка второй батареи по температуре;
- ошибка сенсоров присутствия ездока;
- ошибка внутреннего напряжение 5/12 В (2 варианта ошибок);
- ошибка зарядного устройства;
- превышение угла датчика положения;
- другие ошибки (2 варианта ошибок).

Вы видите, какой подробный контроль каждого компонента системы! Потому что безопасность превыше всего.
У сигвея тоже отображаются коды ошибок, но их расшифровки в инструкции нет, и количество, как и полнота охвата систем, мне неизвестна. Да и ошибок я не видел почти. Только когда аккумулятор полностью разряжал, и когда моя езда приводила к превышению максимальной мощности (например попытка с места въехать на бордюр).

Вот, кстати, вам тест, попробуйте добиться на своём устройстве адекватной реакции на сложные ситуации, типа:
- заехать с места на бордюр;
- спуститься со склона уклоном 45-50°;
- проехать на максимальной скорости по неровной поверхности;
- часто (быстро) несколько раз резко менять направление движения (наклоны вперёд-назад несколько раз в течение 5-6 секунд стоя на месте);
- резкое ускорение путём сильного наклона (падения) ездока вперёд и такой же тест, но с падением (наклоном) назад;
- резкое торможение на максимальной скорости, как будто перед гироскутером возникло внезапное препятствие, типа ребёнок выскочил (к слову, у сигвея тормозной путь с максимальной скорости до нуля около двух-трёх метров, и никакой потери управляемости или риска падения ездока, само собой при должном умении "наездника").

В общем, проделайте серию стресс-тестов, думаю результаты прибавят вам работы по доводке устройства, либо по его полной переделке.

В общем, я хотел всем этим сказать, что не зря сигвей 10 лет разрабатывался и тысячи долларов стоит. Совсем не зря.

За сим прощаюсь, если есть вопросы - спрашивайте. По опыту эксплуатации или устройству сигвея либо найнбота - также отвечу. Удачи!

[max_x_20]

VVK  возможно ли сделать аппарат как у Вас, используя за основу внутренности от моноцикла? по идее там уже есть необходимая электроника, остается сделать платформу и установить 2 МК. Нужно еще решить проблему с поворотами, право-лево, может быть таким способом удасться сделать более бюджентные аппараты типа сигвея

[VVK]

[user]AToMikF[/user], Спасибо за столь содержательный пост, не сразу отвечаю - был в отъезде.

если я не ошибаюсь, у вас нет ни сигвея ни найнбота, с которыми вы бы могли сравнивать свой продукт и корректировать работу. Если это так, то думаю, это большая ошибка, при желании выйти на рынок со своим продуктом.

Да, к сожалению, я на оригинальном сигвее ездил только в прокате, а найнботов в наших краях вообще не наблюдается. Поэтому мне очень интересен ваш отзыв о нем, который в большей степени совпадает с моим заочным мнением.

Если коротко, я рассчитываю, что мой аппарат будет находиться (по качеству и надежности) где-то посередине между nineboat и Segway i2.

Основная проблема найнбота - сырость программного обеспечения

Надеюсь, что у меня этой проблемы нет: электроника обкатана на большом числе людей. Программное обеспечение полностью делал сам, поэтому проблема поиска чужих ошибок у меня не стояла вообще. А свои я научился находить достаточно неплохо. При этом пришлось сэкономить на дизайне компьютерной и андроидной программы. Но их в будущем как раз можно отдать на аутсорсинг.

Думаю, что в общей сложности на моих аппаратах проехало несколько сотен человек, и случаи падения единичны. В основном падения связаны с лихачеством.

Ограничение скорости гироскутера выполняется методом отклонения рулевой стойки назад, на пользователя, вынуждая его отклониться назад и тем самым переместить назад же центр тяжести, что должно привести к замедлению движения

Да, у меня это происходит также. Я немного писал про этот момент тут: https://electrotransport.ru/index.php?topic=17587.msg303495#msg303495
Параметры ограничения скорости у меня настраиваются.

Далее, нестабильность в районе максимальной скорости. После нескольких падений я был вынужден ограничить для себя максимальную скорость в районе 16 км/ч.

16км/ч как-то маловато. У меня по гладкой поверхности можно легко больше 20 разогнаться (если ограничение скорости позволит). Себе я ограничение ставлю 22 км/ч. Хотя до него я редко разгоняюсь, тут я с вами полностью согласен: большая скорость сигвею не нужна.

Почему, среди прочего, сигвей столь дорог? Потому что, например, каждый его компонент дублирован. У него две управляющих платы, два комплекта датчиков, как гироскопов, так и жидкостных, два аккумулятора и даже двигатели имеют по две независимые обмотки каждый. Это позволяет пользователю, при выходе из строя любой части гироскутера безопасно остановиться и сойти на землю.

У меня дублирован только датчик положения. К сожалению, полное дублирование сильно увеличивает цену.

Для повышения надежности применяемые электронные компоненты по своим характеристикам значительно перекрывают предъявляемые к ним требования.

Контроль всех параметров гиросткутера - это вообще отдельная тема. Для примера, у найнбота есть возможность отслеживать состояние через приложение на смартфоне, там же есть табличка расшифровки кодов ошибок, так вот, там имеются следующие варианты неисправностей:

У меня контроль производится через компьютерную программу, при необходимости с ее помощью аппарат можно  протестировать.

Пробег на сигвее, мой рекордный на сегодня (напомню, у меня X2, который "жрёт" больше, чем i2 из-за иных настроек, иных колёс и большей собственной массы) составил 29,5 км. Из них около 8 км по лесной дороге, с серьёзными спусками и подъёмами, остальное - по ровной площадке. Про найнбот не скажу, не разряжал до конца ни разу. Может проведу для вас такой тест, если нужно будет.

Было бы очень интересно узнать пробег найнбот'а, все-таки мой аппарат в первую очередь конкурирует с ним, а не с I2.  С моими 75кг я могу проехать на своем аппарате 35...40 км. Это при постоянных спусках/подъемах. Хотелось бы сравнить с найнбот'ом.

Вот, кстати, вам тест, попробуйте добиться на своём устройстве адекватной реакции на сложные ситуации, типа:

Да, мы похожие тесты и проводим.
Интересно, а найнбот на какой бордюр сразу двумя колесами сможет заехать?

А не забывайте о внешнем виде, который для потребителя является ключевым фактором

Это самый больной вопрос. Сейчас изготовление корпуса стоит столько же, сколько и все остальное. Хотя выглядит вполне неплохо.

VVK  возможно ли сделать аппарат как у Вас, используя за основу внутренности от моноцикла? по идее там уже есть необходимая электроника, остается сделать платформу и установить 2 МК. Нужно еще решить проблему с поворотами, право-лево, может быть таким способом удасться сделать более бюджентные аппараты типа сигвея

Не, из моноколеса сигвей сделать не получится. Тут либо мой контроллер использовать, либо китайский найти.