Балансирующий скутер типа Segway

[Kostik]

Красивый. Мне кажется крылья немного маловаты, нет?

[VVK]

Красивый. Мне кажется крылья немного маловаты, нет?

Размер крыльев нормальный, просто на фото плохо видно. На этом аппарате стоят макеты крыльев, напечатанные на 3D принтере.
Еще руль от старого сигвея у него. Как все полностью соберем, сделаю хорошую фотку.

[verial]

Есть у  меня к вам несколько вопросов.
1 как происходит управление безколлекторниками.
2 можно ли сделать управление от компьютера.
3 можно ли применить моторы от обычного гироскопа.
4 цена контроллера в рублях и возможность поставки в Москву.
пока  все спасибо.

[VVK]

Есть у  меня к вам несколько вопросов.
1 как происходит управление безколлекторниками.

Применительно к моему контроллеру - синус или трапеция. При управлении синусом работает абсолютно безшумно.

2 можно ли сделать управление от компьютера.

Все настройки, в том числе и вращение колес выполняются с ПК через BlueTooth. У контроллера более 200 различных настроек. Инструкцию, к сожалению я так пока и не сделал.

3 можно ли применить моторы от обычного гироскопа.

Хоть мне когда-то и приходилось обслуживать судовой гирокомпас, абсолютно не помню, какие там моторы.

4 цена контроллера в рублях и возможность поставки в Москву.

На данный момент контроллер выглядит так:


На одной плате вместе с контроллером собрана BMS (на фото правая часть), которая передает информацию о батарее в сам контроллер. Совместная работа BMS и контроллера позволяет заранее информировать пользователя о разряде батареи и производить плавную остановку, когда ехать уже нельзя. Это исключает самопроизвольное выключение аппарата.

В минимальной конфигурации к контроллеру должен подключаться датчик руля (маленькая плата слева вверху). Его также можно использовать как основной датчик движения. При этом, тот датчик, который стоит на плате контроллера, может использоваться как резервный (например, при обрыве провода датчика руля). Аварийное переключение между датчиками выполняется плавно.

Также к контроллеру могут подключаться:
- плата с индикатором, BlueTooth, пищалкой и датчиком света (на фото вверху). Если эта плата не подключается, то BlueTooth и пищалка устанавливаются непосредственно на плату.
- Плата со сверхяркими светодиодами для переднего освещения.
- Плата с RGB светодиодами для индикации стопов, поворотов, габаритов и просто для красивого мигания.
- До трех коротких слаботочных светодиодных лент.
- Радиомодуль с брелками.
- Слаботочный выключатель. Сам силовой выключатель встроен в BMS.
- Датчики присутствия человека.
- Провод USB для смены ПО контроллера.
- Термодатчик радиатора (на фото он есть).

Для телефона разрабатывается пользовательская программа под андроид, на очереди под iOs. Ниже привожу несколько скриншотов окон программы. Они взяты из симулятора, данные там вручную заведены для примера (под рукой сигвея сейчас у меня нет).
Главное окно:

В нем отображается спидометр, заряд батареи, кнопки переключения режимов, переключатели переднего света.
В каждом режиме пользователь может отдельно настроить чувствительность руля, ограничение скорости, угол наклона, а затем выбирать нужный режим одной из трех кнопок.
Передний свет может работать по датчику освещенности или быть жестко включенным или выключенным. Также в настройках можно задавать его яркость.

Следующие два окна показывают состояние батареи. На этом напряжение батареи и график ее разряда:



А на этом общий расход, рекуперацию, напряжение на каждой ячейке, состояние балансировочных ключей и (еще не добавлено) ток заряда:



Остальные окна еще не готовы, поэтому показывать не буду.

Переключение между окнами выполняется перелистыванием.

Контроллер получился дорогой. Но т.к. к нему нет инструкции, я его не продаю. Поэтому цену озвучить не могу.
Будет доступен вместе с сигвеем 

[verial]

Большое спасибо за развернутый ответ но можно было просто написать что контроллер не продается.

[VVK]

Большое спасибо за развернутый ответ но можно было просто написать что контроллер не продается.

Давно собирался что-нибудь по своему контроллеру написать, а тут к слову пришлось.

[verial]

вы уж не обессудьте но ваш проект уже сделан за очень дешево на ардуино  https://www.youtube.com/watch?v=jqfL0SlozDw

Battary:Li-Ion 36v 10Ah
Power switch:Infineon-BTS50085 2X
Motor: XYD-13A 36v 750W
Motor driver: ir2184 irfp2907
Wheel:R17 190/50
bluetooth ''setup''
bluetooth audio receiver
WTV020-SD-16P(voice-over speed,low battary,at startup intro sound)

https://www.youtube.com/watch?v=FwqsuYFIFa8
есть очень хороший импортный сайт (прямо зеркало или этот сайт зеркало) не столь важно.


  а вот мозг просто и функционально


все исходники открыты.

[VVK]

вы уж не обессудьте но ваш проект уже сделан за очень дешево на ардуино

Судя по картинкам не такой уж он и дешевый должен был получиться, особенно по работе. Хотя, конечно, для любительского исполнения очень неплохо.

Только на мой контроллер этот проект совсем не похож хотя бы тем, что двигатель используется коллекторный. Да и для моноцикла у меня есть другой контроллер. Можно подключать BLDC до 3кВт.

есть очень хороший импортный сайт (прямо зеркало или этот сайт зеркало) не столь важно.

Открытых проектов на ардуино есть несколько, я раньше в этой теме ссылку давал на один из них. Вы бы тоже дали, было бы интересно глянуть, что это.
Но ардуино - это любительская и студенческая среда. Что-то серьезное в ней делать смысла нет. Вот тут народ хочет контроллер BLDC на ардуино сделать, можете следить за проектом.
Еще раньше некоторые "продвинутые" китайцы пытались серийно выпускать сигвеи на платформе ардуино, но надолго их не хватило.

  а вот мозг просто и функционально

Если от любого контроллера оставить только процессор и BT, то он таким по размеру и будет.

[verial]

я полностью с вами согласен но все начинается с ардуино и в принципе ее вполне хватает для обработки потока данных вот видео она плохо переносит а как сердце гиро бордов всяких она нормально. а вот с этим высказыванием "это любительская и студенческая среда"  я с вами не соглашусь, это какой тогда по вашему самый профессиональный? а во общем за проект который я опубликовал было заплачено порядка 1 тысячи долларов.

[VVK]

за проект который я опубликовал было заплачено порядка 1 тысячи долларов.

Моноцикл, который у меня на аватарке, примерно во столько же и обойдется. Просто собирать его значительно проще будет,  функционала больше и двигатель можно значительно более мощный применить.

МК 1Квт - 190$
LiPo батарея 200$
Жигулевский диск с покрышкой 50$
Контроллер 250$
Рама 150$
Мелочи 50$

Получается 890$.
Но это, конечно, минимум, позволяющий нормально ездить.

[verial]

И можно у вас все это заказать?

[VVK]

И можно у вас все это заказать?

Можно только контроллер.

[di3m]

Можно только контроллер.
[/quote]
А можно поподробнее про установку МК на моноцикл?
Вы вырезали круглое отверстие в нем по размеру МК?
Покрышка от мотоцикла? какой размер?

[VVK]

А можно поподробнее про установку МК на моноцикл?
Вы вырезали круглое отверстие в нем по размеру МК?
Покрышка от мотоцикла? какой размер?

В моноцикле, который на аватарке, стоит диск от жигулей, на который надета скутерная покрышка. Можно и обычную от автомобиля надеть, но она слишком тяжелая и для поворота больше усилие потребуется. Для крепления диска к двигателю было сделано переходное кольцо, которое винтами прикручивается к двигателю через отверстия для спиц. К самому диску это кольцо приваривается. Делал это не я, ко мне диск с рамой попал уже в готовом виде.

Кроме скутерной покрышки можно подобрать покрышку от квадроцикла (с невысоким протектором). Самый лучший вариант (и самый дорогой) - это колесо от Segway X2

[verial]

так вы же сказали что контроллер не продаеться!?

[VVK]

так вы же сказали что контроллер не продаеться!?

Сначала вы спрашивали про контроллер сигвея, фото которого представлено по этой ссылке. Он не продается.

Для моноцикла и эл. велосипеда у меня есть отдельный контроллер. Его можно заказать.

[VVK]

Ниже видео работы программы управления скутером под андроид.

Программа позволяет:
- Отображать текущую скорость на спидометре, общий пробег, дистанцию с момента сброса, общий заряд батареи.
- Оперативно переключаться между тремя преднастроенными режимами: новичок, стандарт, спорт.
- Задавать режимы работы переднего света: вкл., выкл., авто (по датчику освещенности).
- В отдельном окне просматривать заряд каждой ячейки батареи, общее потребление, % рекуперации, токи двигателей, температуру радиатора.
- Настраивать (в окне настроек) для каждого из 4-х режимов (новичок, стандарт, спорт, буксировка) чувствительность и мертвую зону руля, наклон платформы.
- Настраивать таймера (для проката).

Переключение между окнами можно производить либо листанием, либо через меню.

Видео
https://youtu.be/MTW6XRY3xBg

[VVK]

Сегодня  этой теме исполнилось 4-е года