Контроллер балансирующего скутера

[Nickolas]

А консольное колесо на какую мощность ?

[VVK]

я бы попробовал с Павлом ([user]_claw[/user]) договориться, когда он отпуск отгуляет.
Вполне вероятно что стоимость доставки будет интереснее.

Спасибо, буду иметь его в виду.

А консольное колесо на какую мощность ?

Тоже 1кВт. На мой взгляд, это оптимальная мощность для сигвея.

[Nickolas]

Тоже 1кВт. На мой взгляд, это оптимальная мощность для сигвея.

Для Сигвея самое главное момент. Прикольное колесико. А на консоли ось или фланец ? При этом ракурсе не видно

[VVK]

Тоже 1кВт. На мой взгляд, это оптимальная мощность для сигвея.

Для Сигвея самое главное момент. Прикольное колесико. А на консоли ось или фланец ? При этом ракурсе не видно

Ось

[zap]

Для сигвея, как мне кажется, лучше высокооборотный мотор и передача цепная либо ременная.
На колёса можно поставить довольно большие звёзды и получить большой коэффициент редукции и, соответственно, высокий момент на низких оборотах, а большая скорость там всё равно не нужна.

[Nickolas]

Для сигвея, как мне кажется, лучше высокооборотный мотор и передача цепная либо ременная.
На колёса можно поставить довольно большие звёзды и получить большой коэффициент редукции и, соответственно, высокий момент на низких оборотах, а большая скорость там всё равно не нужна.

Уже обсуждали в ветке по сигвеям! Нельзя в сигвее применять цепную или ременную передачу. Они вносят в цепь управления колебательное "нелинейное" звено. В самих сигвеях косозубые, натянутые шестеренки, очень дорогой редуктор.

[zap]

А, понятно. Не подумал об этом. В принципе, можно как-то учесть люфт редуктора в контроллере, наверное, но действительно геммороя существенно прибавляется.

[Nickolas]

А, понятно. Не подумал об этом. В принципе, можно как-то учесть люфт редуктора в контроллере, наверное, но действительно геммороя существенно прибавляется.

К сожалению люфт - это существенная нелинейность и учесть ее теоретически (в умных формулах с уравнениями 6го порядка ) можно, а практически нет. Он меняется от кучи разных факторов и начальных условий на одном и том же устройстве.

[VVK]

Вот так выглядит контроллер:



В следующих версиях будут провода 12AWG, сейчас не могу их поставить, отверстия слишком маленькие сделал.
МГТФ наверно так и останется.

[Электро]

Да, контроллер выглядит солидно, фабрично, защищённо, это приятно!
Скажите, а как себя ведет "сигвей", построенный на вашем контроллере, если, скажем, мотор колеса по 300-500 Вт и мы достигаем скоростного предела? Вы писали, что мощность ограничивает скорость и подъем в горку. Расскажите, как поведет себя скутер, если поехать на нем в горку, которую он не сможет взять?

Из моего, не побоюсь кажущегося преувеличения, богатого опыта езды на разных самобалансирующихся одноколесных электроскутерах, они ведут себя по-разному... И это поведение не всегда безопасно... А как у вас?

[VVK]

Да, контроллер выглядит солидно, фабрично, защищённо, это приятно!
Скажите, а как себя ведет "сигвей", построенный на вашем контроллере, если, скажем, мотор колеса по 300-500 Вт и мы достигаем скоростного предела? Вы писали, что мощность ограничивает скорость и подъем в горку. Расскажите, как поведет себя скутер, если поехать на нем в горку, которую он не сможет взять?
Из моего, не побоюсь кажущегося преувеличения, богатого опыта езды на разных самобалансирующихся одноколесных электроскутерах, они ведут себя по-разному... И это поведение не всегда безопасно... А как у вас?

Если при превышении предельной максимальной скорости (она зависит от мощности колес, токоотдачи батареи, веса ездока, наклона поверхности) скутер попытаться разогнать еще сильнее, возможно падение. Тут уже сильно зависит от самого ездока. Если чувствуешь, что при попытке разгона, руль начинает проваливаться, то надо снизить скорость. Я разгонял свой аппарат до 30км/ч на ровной поверхности. Наверно, можно и быстрее, но мой аппарат сильно трясти начинает, рисковать не хочется.

Если пытаешься заехать в крутую горку, то там вероятность падения значительно ниже, т.к. если скутер не может ехать, он просто будет откатываться назад или стоять на месте. Если при этом одно из колес потеряет сцепление с поверхностью и провернется, то скутер удержит равновесие другим колесом. Но рывок при этом, конечно, будет чувствительный, держаться за руль при экспериментах надо хорошо. Если провернутся оба колеса, то тут уже ничего не поможет. 
Что касается меня, то я со скутера практически не слетаю. В предыдущей версии контроллера на одно колесо не было сделано ограничение тока, что изредка приводило к отключению батареи при перегрузке (BMS ее так защищает). Но я к этому готов, поэтому серьезных падений у меня не было.
Хотя, конечно, полную безопасность можно гарантировать только ограничением скорости.

Еще интересный момент. Когда сторонние люди начинают ехать на моем аппарате, они после того как увидят, что это очень просто, начинают резко поворачивать или крутиться на месте. Вот в этот момент и может произойти падение. Один такой случай уже был.

А так, если спокойно ездить, можно ехать по любой самой убитой дороге.

[Электро]

Интересно, как в одноколёснике реализована защита от превышения скорости? В одном из колёс она работает так: начинаем движение, налегаем чуть вперед, начинаем разгоняться, и когда достигнут предел возможностей (для каждого ездока он будет разный), то чувствуешь, как колесо само тебя отклоняет чуть-чуть назад, и дальнейший набор скорости становится невозможным. Скорость чуть снижается, и ездок выравнивается, продолжая движение на максимальной для него скорости, с максимальным комфортом (педали больше вверх не поднимаются). Тоже самое происходит, когда садится батарея! То есть скутер не скидывает наездника, потому что мотор стал слаб, а он просто не дает разгоняться! Очень продумано, и главное - безопасно! В конечном итоге, педали настолько поднимаются наверх, спина наездника отклоняется назад, что налечь вперед не представляется возможным, и наездник спешивается В горку происходит не так удобно - при невозможности въехать в горку, точнее - ехать дальше - тяга ослабевает, колесо останавливается, и наездник инстинктивно спрыгивает с педалей вперед, так как они плавно но энергично наклоняются вперед. То же при наезде на препятствие, которое колесо не может "взять" - останов и спрыгивание вперед.

В другом колесе происходит именно как вы описали - при достижении определенной скорости горизонт начинает уходить вперед, что, к сожалению, не заставляет снижать скорость, а скорее наоборот, и может произойти не падение, а вынужденный переход на бег (спрыгивание вперед на скорости и рефлекторный переход на бег).

Почему такие принципиальные различия? Чисто алгоритм, или еще есть зависимость от параметров моотр-колеса?
Как вы думаете, почему не сделали везде одинаковую защиту, когда наездника принудительно отклонает назад, не давая дальше набирать скорость?
И могли бы вы сделать (запрограммировать) такое же поведение аппарата?
Какой принцип управления мотором тут применяется, для реализации такого способа ограничить скорость?

Надеюсь на ответы на все вопросы Спасибо!

[VVK]

Интересно, как в одноколёснике реализована защита от превышения скорости? В одном из колёс она работает так: начинаем движение, налегаем чуть вперед, начинаем разгоняться, и когда достигнут предел возможностей (для каждого ездока он будет разный), то чувствуешь, как колесо само тебя отклоняет чуть-чуть назад, и дальнейший набор скорости становится невозможным. Скорость чуть снижается, и ездок выравнивается, продолжая движение на максимальной для него скорости, с максимальным комфортом (педали больше вверх не поднимаются). Тоже самое происходит, когда садится батарея! То есть скутер не скидывает наездника, потому что мотор стал слаб, а он просто не дает разгоняться! Очень продумано, и главное - безопасно! В конечном итоге, педали настолько поднимаются наверх, спина наездника отклоняется назад, что налечь вперед не представляется возможным, и наездник спешивается В горку происходит не так удобно - при невозможности въехать в горку, точнее - ехать дальше - тяга ослабевает, колесо останавливается, и наездник инстинктивно спрыгивает с педалей вперед, так как они плавно но энергично наклоняются вперед. То же при наезде на препятствие, которое колесо не может "взять" - останов и спрыгивание вперед.

В другом колесе происходит именно как вы описали - при достижении определенной скорости горизонт начинает уходить вперед, что, к сожалению, не заставляет снижать скорость, а скорее наоборот, и может произойти не падение, а вынужденный переход на бег (спрыгивание вперед на скорости и рефлекторный переход на бег).

Почему такие принципиальные различия? Чисто алгоритм, или еще есть зависимость от параметров моотр-колеса?
Как вы думаете, почему не сделали везде одинаковую защиту, когда наездника принудительно отклонает назад, не давая дальше набирать скорость?
И могли бы вы сделать (запрограммировать) такое же поведение аппарата?
Какой принцип управления мотором тут применяется, для реализации такого способа ограничить скорость?

Надеюсь на ответы на все вопросы Спасибо!

У меня ограничение скорости так и сделано, как в первом варианте. Просто вопрос был (как я его понял) про максимально возможную скорость в принципе.
А вообще, мой контроллер при достижении заранее запрограммированной скорости (задается с компьютера в пределах 1... 50 км/ч) будет менять угол наклона, заваливая ездока назад (не сильно).

Во втором колесе, я думаю, программа была просто не доделана или соответствующие настройки не были заданы.

При разряде батарейки мой контроллер начинает сначала выдавать редкий звуковой сигнал (при <45В), а если человек продолжает ехать, то ниже 41В начинает часто пищать. Эти уровни тоже можно задать. Скорость в этом случае я ограничивать не стал, батарея сама отключится, если совсем ее разрядить.

[Электро]

Расскажите, если не сложно, схематично, как именно реализуется отклонение горизонта назад при достижении заданной скорости? То есть как именно нужно управлять колесом, что бы это происходило, когда нужно. Очень интересно!

Вы пишете, что отклонение назад будет при достижении запрограммированной скорости? А это можно сделать адаптивно? Что бы контроллер сам понимал, что вот для этого ездока вот такая скорость, и отклонял его на 15 кмч, вот этот легче, и его от стал бы отклонять назад при 25 кмч и тп?

Почему не стали ограничивать скорость при разряде батареи? Это ведь небезопасно? Если на слабой батарее ездок попытается разогнаться, как я понял, возможности удерживать горизонт у девайса не будет и падение гарантировано?

[VVK]

Расскажите, если не сложно, схематично, как именно реализуется отклонение горизонта назад при достижении заданной скорости? То есть как именно нужно управлять колесом, что бы это происходило, когда нужно. Очень интересно!

Любой балансирующий скутер должен удерживать заданный угол наклона (в теории автоматического регулирования называется "уставка"). Обычно этот угол такой, что платформа стоит горизонтально и задается он при калибровке после сборки всего скутера. Однако ничто не мешает задать и другой угол удержания. При этом центр тяжести самой тележки может уже оказаться не посередине, и для удержания этого угла тележка начнет ускоряться (при отсутствии человека).
Именно изменением уставки и производится запрокидывание тележки назад при ограничении скорости.
В простейшем случае угол изменения уставки прямо пропорционален превышенной скорости.
Например, пусть задано ограничение скорости в 10км/ч, реальная скорость 12км/ч. Превышение будет
deltaV = 12-10 = 2 км/ч
Изменение угла уставки:
alfa = K * deltaV
Коэффициент K подбирается применительно к конкретной аппаратной части.
При K = 2 получим alfa = 4, т.е. при превышении скорости на 2 км/ч будет отклонение руля сигвея на 4 градуса. Таким образом, чем сильнее превышение, тем сильнее отклонение.
Обязательно должно быть сделано ограничение изменения уставки, иначе, например, при превышении на 5 км/ч изменение уставки будет 10 град., что может уже привести к падению.

Вы пишете, что отклонение назад будет при достижении запрограммированной скорости? А это можно сделать адаптивно? Что бы контроллер сам понимал, что вот для этого ездока вот такая скорость, и отклонял его на 15 кмч, вот этот легче, и его от стал бы отклонять назад при 25 кмч и тп?

Конечно, адаптивно сделать это можно, поставив датчики давления под площадки, на которых стоит человек. В оригинальном сигвее такие датчики и стоят. Просто цена при этом вырастет.

Почему не стали ограничивать скорость при разряде батареи? Это ведь небезопасно? Если на слабой батарее ездок попытается разогнаться, как я понял, возможности удерживать горизонт у девайса не будет и падение гарантировано?

Мой контроллер неплохо держит равновесие и на разряженной батарее. Я тут думаю, если сигвей пищит во всю, то чего на нем разгоняться? Человек ведь должен что-то тоже соображать. Хотя, когда у меня будут первые пром. образцы аппаратов, я понаблюдаю за поведением людей, может и ограничу еще что-нибудь. 

[VVK]

Вот еще для наглядности снял видео с изменением уставки.
Уставку меняю с компьютера.
Центр тяжести моей тележки смещен вперед, поэтому в горизонтальном положении она пытается ехать вперед.

http://youtu.be/UiQOP9LS9OU

[Электро]

Спасибо, теперь понятно! Хорошо бы иметь возможность настройки колёс... Там, наверное, много чего можно было бы улучшить!

[VVK]

ПОСТАВЛЯЕМ КАЧЕСТВЕННЫЕ СИГВЕИ И ВЕЛОГИБРИДЫ ИЗ КИТАЯ ОТ ПРОИЗВОДИТЕЛЯ!

Ознакомьтесь с ценами и характеристиками у нас на сайте! Минимизируя наши издержки мы имеем возможность предлагать товар по самым низким ценам на рынке.

http://china.otk-group.com/content_25

http://china.otk-group.com/content_46

А Вы разделом не ошиблись?
Меня радуют ваши цены, у меня получается дешевле... Но не скоро...

Пока ваше сообщение админ не потер, ответьте, если можно, на следующие вопросы:
1. Есть ли на этих сигвеях брелок дистанционного управления?
2. Есть ли панель индикации?
3. Есть ли BlueTooth или WiFi, возможно ли получать маршрутную информацию на смартфон ?
4. Можно ли легко сложить или снять руль для транспортировки в багажнике?
5. Вес 47кг, рама стальная?
6. Что-то не увидел информацию о батареях. Какие батареи там стоят?
7. Есть ли датчики присутствия человека? Какие? Сколько?
8. Даете ли гарантию?
9. 6 гироскопов - это такая реклама?

Еще увидеть бы видео, как они по наклону ездят.