Самодельные балансирующие унициклы

[GIROTRON]

[user]RommT[/user], снимай видео! Видосы снимай!!! Что к чему ну и как едешь.

[RommT]

Пока не достаточно уверенно еду, но вчера уже с работы до дома доехал 7км нормально. Сильно не хватает пропорциональной жёсткости, еду в основном на интегральной, и из-за этого легко продавливаю. Прихожу к выводу что как это ни парадоксально, но для большей жёсткости надо крепить аккумулятор как можно выше. Если закрепить гантелю под седлом - то пропорциональный коэффициент чуть ли не вдвое можно увеличить! Теперь понятно почему на SBU аккумулятор крепили наверху.

[vdudouyt]

[user]RommT[/user], может стоит попробовать линейно-квадратичный регулятор вместо PIDа?

[volk0001]

[user]RommT[/user], как показывает практика, наличие или отсутствие батареи в колесе мало на что влияет.

[RommT]

Примотал к седлу 6кг гантелю - расколбас пропал, равновесие стало держать значительно лучше! Пропорциональный коэффициент можно прибавить раза в полтора, а то и в два. Батарея 4кг, теперь точно решил ставить её на подсёдельный штырь, а не вниз. Похоже, момент инерции неподвижной части моноколеса должен быть выше момента инерции самого колеса, чтобы можно было совершить продольное ускорение не сильно поворачивая платформу.

[user]vdudouyt[/user], На счёт алгоритмов поддержки равновесия, это к VVK, он делает контроллеры. Но на сколько я знаю, в китайских колёсах ПИД

[SMILE1]

https://www.youtube.com/watch?v=U6IPCFyCeLQ

[RommT]

Собрал вариант с 6кг гантелей под седлом - получилось поднять КП в 3 раза, стало очень жёстко управляться! Подъёмчики вообще не замечает, очень плавно всё. Переделал батарею так, чтобы в середине было отверстие и она крепилась за подсёдельный штырь - коэффициент получился х2, батарея весит 4кг. Пробовал с вело-седлом - ехать нереально ни стоя, ни сидя! Вернул бмх узкое седло. В идеале банан бы сюда. Пробовал ехать по песку - отлично едет, небольшие барханчики легко преодолевает, но с аккумулятором стоя всё таки ехать не удобно, широковат, и ноги пару раз попали под педаль при потере равновесия и теперь болят. В общем, теперь управление достаточно жёсткое для езды и стоя и сидя, осталось это всё нормально скомпоновать и самому научится нормально ездить.

[GIROTRON]

[user]RommT[/user], да выкинь ты седло, лишнее оно на моноколесе. Ты бы ещё контактные педали прикрутил ну раз уж седло прикручиваешь.

[RommT]

Гиротрон прав, так неудобно, аккумулятор мешается и перемычка какая то уже отвалилась, придётся аккумулятор перепаивать. Всё таки буду вниз ставить.

[WaveCut]

[user]RommT[/user], да выкинь ты седло, лишнее оно на моноколесе. Ты бы ещё контактные педали прикрутил ну раз уж седло прикручиваешь.

И вёсла еще

[GIROTRON]

[user]WaveCut[/user], вёсла? Не! Палки! Лыжные палки - вот это дело. 

[Aziz]

Если когда-нибудь сгорит движок, то попробую создать суперколесо на основе мотора Дуюнова, думаю все слышали. Со своим контролером и прошивкой, который никогда не будет на пределе разгоняться. 

[WaveCut]

думаете вы первый
ознакомьтесь с основным разделом, почитайте темы про создание своего колеса - передумаете 

[Aziz]

Да? Я поиском прошелся, нашел одну тему про Дуюнова колесо, некоторые темы из поиска уже не существуют. И каково главное препятствие на этом пути? Громоздкость обмоток?
Оо.. У вас тут даже электростраус шагающий имеется) Круто.

[WaveCut]

[user]Aziz[/user], сложность управления, проблемы с рекуперацией и общее усложнение конструкции => больше точек отказа

[Aziz]

Спасибо, но рекуперация я так понял, совсем немного влияет на пробег. Ведь при спуске колесо все равно расходует энергию на баланс. А безмагнитный движок будет более высокий КПД иметь возможно. Я кстати один раз на своем noname колесе проверил рекуперацию - полностью разряженное колесо не включалось с кнопки, однако когда с включенной кнопкой я стал катить его руками вперед, оно стало включаться ненадолго.

Сложность управления асинхронным двигателем? Сейчас в эпоху микроконтроллеров вся сложность уходит в код прошивки, и чтобы управлять даже 32 выводами обмотки нужно лишь 32 ключа и микросхема дешифратора на 32 выхода. Но это мои продположения, еще не мотал сам движок никогда.

[LEE4ER]

[user]Aziz[/user], ровно такое же мнение, как и вот:

Спойлер

Ну вот и я о том же. Что годность определяет вес и конечно некоторые тесты на горках можно провести, чтоб нащупать пределы колеса именно под твой вес.

Я наверное скоро напишу скрипт и сделаю страничку где каждый сможет голосовать на сколько км пробега сколько раз он упал и на какой модели и в каких обстоятельствах (вес, ветер и тд). Можно даже сделать его общим и для других ТС и так сравнить безопасность от пешехода (ТС тротуар+обувь) до самолета.

Бесполезная затея (по обоим абзацам)
Лучше почитайте раздел.

и причины все те-же
мотору доюнова далеко не 1 месяц, но готовых изделий , а тем более серийных, как бы не шибко есть....  наверно это не спроста 

да и вообще не припомню ни один случай, когда кто-то взял и сделал "правильное" моноколесо. В основном есть только намерение и недовольство качеством/характеристиками серийных моделей представленных на рынке.

Даже колеса на основе контроллера от [user]VVK[/user], все какие-то ущербные и явно не превосходят серийные образцы, а скорей даже сильно уступают во всем

[volk0001]

Мотор Дуюмова это тот, где провода неибического диаметра входят прямо в боковую крышку, а не в ось? Что-то мне кажется что совместить алгоритмы управления этим экспонатом с алгоритмом управления моноколеса будет той ещё задачей)