Самодельные балансирующие унициклы

[VVK]

[user]Niik01ay[/user], думаю, что вам можно было бы обновить прошивку, а то вы ездите на совсем старой. В новой значительно больше настроек для ПИДа (правда далеко не все описаны в инструкции). И в вашем случае после замены придется все заново настраивать.

[Niik01ay]

но жесткости тут с головой..  Максимальная жесткость у ks18a даже рядом не стоит..

Как интересно..)))
А у меня пока наоборот - жесткость колеса с Вектором ниже, чем на Кингсонге (16s). Колеса, конечно, очень разные. Возможно, мягкость больше связана с  ситикоковским мотором, но хотелось бы сравнить настройки. После выноса гироскопа к оси ПИДы удалось очень сильно задрать, но жесткости все равно не хватает...
.
Сейчас основные парамсы такие:
Жесткое векторное управление без наката
10kHz
Kp=200
KpKp=10
Kpmax=1000
Ki=4000-5000
Kd=8
Увеличение Kp при скорости более 10 км/ч
***
А у вас что выставлено?
Добавлено 06 Май 2020 в 12:14

обновить прошивку, а то вы ездите на совсем старой. В новой значительно больше настроек для ПИДа (правда далеко не все описаны в инструкции).

нежданчик...)))
А я и не знал.. У меня в прошивке масса настроек ПИДов, которые не регулируются..
Прошивки смотреть в теме Векора?

[max_x_20]

А у вас что выставлено?

У меня такие


Но это при 20kHz.
Еще я вчера по совету нашего коллеги Дмитрия выставил KiKd - 20
так как я на скорости около 47-50кмч поймал маятник, было не очень радостно..

[Niik01ay]

Но это при 20kHz.
Еще я вчера по совету нашего коллеги Дмитрия выставил KiKd - 20
так как я на скорости около 47-50кмч поймал маятник, было не очень радостно..

..Прикольно..))
20 кГц у меня нет, видимо в новой прошивке будет, Kd и KpKp я ещё так не задирал, а надо бы попробовать..
спасибо, понятно, куда копать... ))

[max_x_20]

[user]Niik01ay[/user], у меня тоже гироскоп возле оси

[Niik01ay]

, у меня тоже гироскоп возле оси

А я как раз хотел спросить..))
Видимо, без выноса гироскопа приемлемой жесткости не добиться..)

[Vik3]

А я как раз хотел спросить..))
Видимо, без выноса гироскопа приемлемой жесткости не добиться..)

Тоже пытаюсь понять на что влияет удаленность гироскопа от оси качения...пока понял что только на дерганье аппарата на нулевой скорости. У меня удален на 300мм ( гироплата от гироскутера) и ничего не дергается, хотя когда была на гироскутере при попытке продавить платформу руками случалась офигенная тряска. Я так же клал длинную рейку на платформу и пытался понять на сколько меняется её горизонт при начале движения - конец рейки длиной 60см на малой скорости опускался лишь на 15-20мм, при максимальной где-то на 35-50мм. Сейчас когда гироплата удалена на 300мм продав примерно такой же - изменение жесткости "педалей" практически не видно, хотя конечно же жесткость хотелось бы иметь гораздо выше чем сейчас.
Я так понял вы оба уже ставили гиродатчик и там и там - так вам и карты в руки , так что вы заметили по жесткости при изменении расстояния?

[Niik01ay]

что вы заметили по жесткости при изменении расстояния?

...я заметил, что если гиросоп в ящике над колесом (40 см от оси) даже при небольших ПИДах возникает трясучка на нулевых скоростях без нагрузки, а при попытке поднять жесткость - трясучка на всех режимах.
Если вынести гироскоп к оси, ПИДы можно поднять в 5-10 раз без трясучки.
Я говорю только про мою конструкцию с Вектором, в других случаях всё может быть иначе.
Для моей конструкции - гироскоп возможен ТОЛЬКО у оси.

[Ripido]

Тоже пытаюсь понять на что влияет удаленность гироскопа от оси качения.

расстояние влияет на жесткость конструкции. Именно вибрации конструкции добавляют паразитный шум в показания датчика и вводят таким образом в резонанс систему.

[max_x_20]

так что вы заметили по жесткости при изменении расстояния?

Я сразу поставил гироскоп возле оси, как оно будет на большем расстоянии не знаю.
Но на нулевой скорости у меня дергание появляется тоже, незнаю сильно это считается или нет. И то, в основном только после того как я остановился, первые две или три секунды (всегда по разному) колесо нервно дергается потом перестает. Ну или если я поставлю ногу на педаль и стою на светофоре то тоже поддергивает.. А так если само по себе стоит у стенки то никаких дерганий нет совсем..
Я сниму видосик скоро как оно дергается

[TRO]

В датчике трехосевой гироскоп и трехосевой акселерометр.

Так вот гироскопу фиолетово на удаление от оси, там их хоть десяток в разные места колеса закрепи, они все выдадут одинаковые сигналы.

А вот акселерометр при удалении от оси, начинает вращение принимать за ускорение, и два акселерометра разноудаленные от оси, выдадут соответственно разного уровня накладку от вращения. Софт на это реагирует. В принципе в софте можно делать компенсацию, например фиксированную (когда разработчик точно знает на каком расстоянии датчик от оси) это не сложно, или динамическую (где методом приближений подстраиваться надо , на подобии искусственного интеллекта ), тут уже совсем другого уровня математика, для программистов совсем другого уровня.

Так что остается нам переносить датчик к оси, тогда даже самая тупая математика самого тупого контроллера начинает адекватно работать.

[Niik01ay]

Насмотревшись на установки ПИДов у Max_x_20 задрал Kd до 30. В инструкции предостережение, что более 10 может начаться вибрация, и я уже пуганый былыми страшными вибрациями, потихоньку по единичке прибавлял..
А тут - рраз... И всё отличо. Вибраций нет. Жёсткость, наконец, похожа на Кингсонг...
Удача!!!...))
.
Теперь всплыли уже следующие проблемы, но там понятно, где копать:
..продавы на подъёме (похоже, тока не хватает, батарею надо удваивать)
..бренчит что-то в корпусе в резонанс протектору..
..Очень необычные приёмы управления широким колесом
..Ну и масса мелочей, которыми теперь можно заниматься, не опасаясь, что колесо так и не поедет как надо....)))

[Niik01ay]

остается нам переносить датчик к оси,

полностью согласен. Зачем сожалеть о чужих фирменных конструкциях, в которых гироскоп далеко от оси, что вот у них работает, и я тоже хочу..?  Поставил свой на ось - и проблемы нет, займись другими задачами, благо их немеряно..))

[max_x_20]

https://youtu.be/rC3mTAQPb8A

[Vik3]

Поставил свой на ось - и проблемы нет,

Вчера проводил дорожные испытания своего самобалансного аппарата, так блин что-то уже прогиб педалей до 8-9 градусов вместо 6-ти ранее замеченных - очень до фига! но и то так и не понял достиг ли я максимальной скорости  или ещё надо давить . Ещё кое-что переделаю, поезжу, обмерию поточнее продав, потом перенесу гироплату на ось и посмотрю разницу в прогибе .

[Niik01ay]

дорожные испытания своего самобалансного аппарата,

а фото-видео-ттх можно посмотреть??..))

[Vik3]

а фото-видео-ттх можно посмотреть??..))

Пока показывать чего-то стоящего нечего . Пока мне важно вот эту железную клетку с колесом от 10-ти дюймового гироскутера 350Вт , 18км/ч на 36В, с его гироплатами и АКБ 4,4 Втч заставить более менее внятно держать горизонт:

Видно что гироплата стоит гораздо выше чем она стояла на гироскутере....неужели если её поставлю на своё место жесткость резко изменится? 

[Niik01ay]

гироскутере....неужели если её поставлю на своё место жесткость резко изменится? 

.
прикольная этажерка...))
.
..когда гироскоп встанет на свое бывшее место, полагаю, жесткость станет ровно такой, как была на гироскутере. Но важно учитывать, что на гироскутере не было такого огромного рычага, как этажерка, и при помощи её аппарат будет легко завалить... Но если пользовать только педали того же размера, как были, и ощущ будет примерно как было... ))
.
..у меня есть такой эффект: если давить только на педали - все более-менее жестко, но если прхватить коленями этажерку и толкнуть её в подъём - запросто завалить..
.
Мне кажется, что для того, чтобы прийти к желаемому результату, нужно сформулировать цель, для чего вы строите аппарат..))
.
Тогда станет значительно понятнее, что нужно делать, а что - нет... )