Самодельные балансирующие унициклы

DED · 12 Авг. 2013 в 11:33

Вот именно - это попадание в "10".
Я хочу использовать контроллер от уницикла с самобалансировкой, и принцип "без газового" управления на гибриде уницикла и трицикла.

Электро · 12 Авг. 2013 в 13:16

Вас понял, коллега! Позвольте, я еще скажу по теме. Не знаю, как работает контроллер от VVK, но в конструктиве, например, IPS, используется механическая обратная связь ездок - контроллер, помимо управления ездоком наклонами, происходит как бы самовосстановление горизонтального положения педалей и езда по большей части времени происходит накатом, я уже писал об этом. При этом, хочу заметить, что угол, на который контроллер допускает себя наклонять - мизерный, и сделать пропорциональное управление посредством наклонов вряд ли получится, именно из-за мизерного хода (очень большой чувствительности). Возможно, контроллер от VVK можно легко настроить так, что скорость будет расти и достигать максимума при положении контроллера под значительным углом к горизонту, давая возможность педалировать, как на авто педалью газа!
Однако, это будет что-то новенькое, и не факт, что это будет удобнее, чем то, что есть сейчас.

DED · 12 Авг. 2013 в 13:44

Я пока еще не работал с контроллером от VVK, но он тоже точно так же работает - постоянно удерживает заданный угол. В моем варианте седла.
Другое дело с данным контроллером я смогу по БлюТу все параметры менять на свое усмотрение. В том числе и максимальную скорость, и угол "нулевого горизонта", и пр.
Еще одна причина, почему контроллер, а не ручка газа - возможность предельно минимизировать резкие толчки, и сделать катание максимально спокойным. Как тут отмечали - "пенсионерским", сиречь "безопасным".
На различных предыдущих моих самоделках именно прыгалки "коня" из под седока приводили к падениям. Будь то коньки, метла или снегокат.
Возможность ехать на одном колесе, как самоцель, мне не нужна.
Правда, на скорости и по прямой езда и будет именно на одном колесе. Свою порцию драйва катающийся не упустит.
Просто ему будет добавлена дополнительная опция - на ходу пересесть на трицикл, управлять дополнительными колесами.
Не захочет, сможет ее не использовать.

DED · 14 Авг. 2013 в 09:30

Прежде чем уйти на доосенние каникулы пока не будет на руках контроллер, решил выложить еще один поясняющий рисунок задуманного. Может так будет понятнее.
Катание по ровным парковым дорожкам, асфальту, на роллерных площадках, по тротуарам.

Полностью ушел от привычных конструктивных стереотипов в угоду устойчивому безопасному катанию.
Тем не менее максимальная скорость для опытного ездока может устанавливаться программно до 20км/час.

Сиденье и подножки осмысленно удлиненные, чтобы ездок сам под себя выбирал более комфортное и устойчивое положение с условием сохранения ЦТ над центральной частью колеса.
Можно ехать сидя, стоя, боком, назад и даже вдвоем, если позволит комплекция.
Можно не вставая с подножек останавливаться на перекур.
Можно на ходу спрыгивать вперед, назад, вбок.
Можно садиться с выключенным питанием.
Можно на ходу играть на гармошке или гитаре. Или делать так, как эти смайлики

При прямолинейном катании и на скорости техника управления может быть по усмотрению ездока либо как на стоячем, либо как на сидячем унициклах.

Очень рекомендую доступный стеклотекстолит в качестве несущего материала. Крайне прочен. Режется по лекалам электролобзиком. Стыкуется на уголках.
При желании подножки можно сделать откидными.

ReSharVladimir · 15 Авг. 2013 в 09:13

Похожая идея в соседней теме: https://electrotransport.ru/index.php?topic=19157.msg335547#msg335547

Электро · 15 Авг. 2013 в 09:19

Там нет самобалансирующего контроллера - маленькие колеса как опорные, а здесь маленькие колеса как вспомогательная опция. Имхо - ни разу не похоже.

ReSharVladimir · 15 Авг. 2013 в 09:20

Я имел в виду - компоновка похожая. Там, наверное, среднее колесо подпружинено, чтобы к поверхности дороги прижималось.

Электро · 15 Авг. 2013 в 10:57

Да, с такой компоновкой уницикла еще не было. Может быть DED возьмёт идею на заметку.

DED · 15 Авг. 2013 в 12:53

Уже взял.
С одной стороны подтверждает возможность управления поворотами с использованием дополнительных скейтовых колес, а с другой, наверняка сам автор моторизованного скейта сможет подтвердить имевшую место "выпрыгиваемость" доски из под седока с бесконтроллерным управленияем балансировкой и движением.

Что еще картинка навеяла. Ведь в скейте обычная фанера около 9мм.
Может попробовать из нее каркас сделать вместо стеклотекстолита. Тоже на уголках. Прочности вполне хватит для "табуретки".
Отшкурить, загрунтовать, покрасить авто эмалью. Дешево и сердито!

Думаю, автор скейта не обидится, если и здесь выложу фрагмент его фото.

Электро · 15 Авг. 2013 в 13:46

Если так сделаете, будет супер. Но! Возникает вопрос, какой диаметр мотор-колеса? Если маленький, то ОК - правда не знаю, что там с мощностью, хватит ли. А если большое...- хозяйство или икры ездоку не натрёт?
Вообще супер концепция, сделать вот прямо так же, только самобалансирующееся внутри скейта. Мне кажется, это будет бомба!
Из сложностей видится одно - надо что бы колесики были близко к земле, иначе угол "управления" будет большим, пойдёт разгон, а колёсики всё висят и висят

кот ленивый · 15 Авг. 2013 в 13:50

Цитата: DED от 15 Авг. 2013 в 12:53
С одной стороны подтверждает возможность управления поворотами с использованием дополнительных скейтовых колес, а с другой, наверняка сам автор моторизованного скейта сможет подтвердить имевшую место "выпрыгиваемость" доски из под седока с бесконтроллерным управленияем балансировкой и движением.

Думаю, автор скейта не обидится, если и здесь выложу фрагмент его фото.

Что выпрыгивает - это да. Иногда

Эффективность управления одной парой роликов мала. Когда модернизировал в "трехколесник" радиус поворота вырос оччень значительно.

Электро · 15 Авг. 2013 в 13:57

Получается как бы вовсе не одноколёсник, а просто электроскейт с самобалансирующимся контроллером и одним "ведущим" колесом. Мне лично такая идея нравится, пусть даже и транспорт для ровных дорог, клиренс будет маловат.

DED · 15 Авг. 2013 в 14:08

Цитата: Электро от 15 Авг. 2013 в 13:46

Из сложностей видится одно - надо что бы колесики были близко к земле, иначе угол "управления" будет большим, пойдёт разгон, а колёсики всё висят и висят

Абсолютно верное замечание!
Зазор должен быть предельно минимальным. Чтобы только контроллер мог цеплять достаточное для балансировки и управление движением смещение от вертикали.
При минимальных зазорах в поворотах будут участвовать оба боковых колеса внутреннего радиуса.
Будет выше устойчивость при малых скоростях.

Это уже не чистокровный уницикл, но и не скейт тоже. И уж совсем не самокат.
Нечто прикольное!

Электро · 15 Авг. 2013 в 14:14

А где же комфорт езды сидя? Мне уже начали нравиться унициклы с сиденьем...................

VVK · 15 Авг. 2013 в 14:40

Вот когда-то экспериментировал с балансирующим скейтом:
https://electrotransport.ru/index.php?topic=16093.msg273204#msg273204

Это конечно не уницикл, я его на базе сигвея делал. Штука интересная, но с ним много работать надо, времени на него не хватает

DED · 15 Авг. 2013 в 14:57

Цитата: Электро от 15 Авг. 2013 в 14:14
А где же комфорт езды сидя? Мне уже начали нравиться унициклы с сиденьем...................

Так я и имел ввиду свою сидячую табуретку на балансирующем скейте с подвешенными колесиками.

VVK, хотел уточнить, в вашем контроллере есть вход для датчика присутствия? Чтоб при соскоке блокировал колесо.

VVK · 15 Авг. 2013 в 17:09

Цитата: DED от 15 Авг. 2013 в 14:57
VVK, хотел уточнить, в вашем контроллере есть вход для датчика присутствия? Чтоб при соскоке блокировал колесо.

Ещё нет, и я его только для сигвея планировал. Уницикл без человека укатиться не сможет, он упадет. А если он упадет, то и выключится.

DED · 15 Авг. 2013 в 17:54

Наверное, это уж совсем забегание вперед с мелочами и бантиками, но наглядевшись на новичковые катания на различные самоходных прибамбасах, невольно они лезут в голову.
Особенно, когда покатушки проходят не на специальных учебных площадках, а среди прохожих на тротуарах и парках. Сам видел, как путают "педаль газа и тормоза" и вылетают куда-нибудь, или в кого-нибудь.

Это все к тому, что совсем неплохо бы, как на современных дорогих авто, сделать авто стоп при опасном сближении с препятствием.
На Volvo сейчас научились это делать на скоростях до 50км/час. Там дальность датчиков обнаружения сближения до 10м.
Это круто, но нам такого не требуется.
В нашем случае достаточно 1...1,5м. Только для того, чтобы исключить, или предельно ослабить столкновение с бордюром, стеной, ногами прохожих или неожиданно выбежавшим ребенком. Не всегда новичок успеет вовремя остановиться.
И для этого все уже готово в виде любого дешевого авто парктроника. Достаточно всего лишь одного датчика.
Можно и самому сделать из МастерКитовского набора.

Вот и подумалось, если б был блокирующий вход на контроллере, то можно было бы замутить самостоятельно такую опцию.
А для меня это еще актуально вдвойне, так как не всегда при спрыгивании проектируемый уницикл-табуретка с боковыми колесиками будет падать.
Более того, инструктор по радиоканалу сможет через этот вход остановить обучающегося в экстренной ситуации.

Вот и хочется поканючить у Создателя предусмотреть такой блокировочный вход на контроллере:
при поступлении внешнего активного "0" принудительно включается режим плавного торможения. В рабочем режиме данный вход внутренне подтянут на "+".