Контроллеры Vector, открытый код. (Велосипед / Моноцикл / Сигвей)

[VVK]

[user]VVK[/user], приветствую, хотел бы собрать контроллер, но столкнулся с некоторыми вопросами. Тему кратко изучил, если что-то, что я спрашиваю уже есть в теме, напишите, я заново прочту ее.
1. Как в схеме реализована рекуперация? Смотрел схему вашего контроллера на 2 МК, там не нашел в схеме элементы, отвечающие за рекуперацию. Или ток идет по диодам в силовых ключах?

Торможение двигателя с рекуперацией - программная функция, поэтому в схеме отдельных элементов для нее нет.

2. Как у вас реализована трапеция? Какую часть ширины фазы у вас составляет наклонная часть (нарастающая и падающая)? Как контроллер ее расчитывает.

При трапеции контроллер подает ШИМ только на две фазы в соответствии с данными с датчиков холла. Третья отключена, и на ней присутствует напряжение ОЭДС, которое придает всему сигналу форму трапеции.

3. Как реализовано ограничение по току? Допустим у нас во время периода шим условно с заполнением 50% ток становится 30А, при ограничении в 20А, как контроллер решает на сколько надо понизить скважность? Если он допустим опустит коэфф. заполнения до 30%, то ток может упасть до 15А, он опять повысит заполнение, ток опять превысит. Как определить на сколько надо понижать заполнение?

Используется ПИ-регулятор.

3. Как ревлизован угол опережения? Он работает на холлах? Я предполагаю, что он определяет по напряжению на незадействованном выходе обмотки (нулевой точки), я прав?

Работает только по холлам. Зная период переключения холлов, можно сдвигать их данные вперед или назад на заданное время.

4. Читал тему по контроллеру на 2 мк, немного не понял по поводу синуса, что вы подразумеваете под синусом? Какие вообще плюсы у синуса, только шумность?
Извиняюсь, если вопросы ужн где-то были, я не нашел.

Под синусом подразумевается синусоидальный ток в фазах. Диаграмму тока можно увидеть внизу этого сообщения. У синуса под нагрузкой немного КПД выше (на несколько процентов).

[kor]

Под синусом подразумевается синусоидальный ток в фазах.

Как  я понял, в синусном режиме, вы с помощью шим формируете синусоидальную форму напряжения на фазах. Тогда ток в фазах не обязательно будет синусидальным, так как эдс разных моторов не всегда синусоида.

[VVK]

  Как  я понял, в синусном режиме, вы с помощью шим формируете синусоидальную форму напряжения на фазах. Тогда ток в фазах не обязательно будет синусидальным, так как эдс разных моторов не всегда синусоида.

Нет, синусный именно ток. Напряжение на фазах на синус совсем не похоже.

[daniil223]

[user]VVK[/user],

Нет, синусный именно ток. Напряжение на фазах на синус совсем не похоже.

А можно посмотреть осцилограмму напряжения, если она конечно у вас есть?

[VVK]

[user]VVK[/user],  А можно посмотреть осцилограмму напряжения, если она конечно у вас есть?

Там же ШИМ. Т.е. если смотреть напряжение на фазе при синусном управлении напрямую, то можно увидеть только мелькание импульсов разной длительности. Чтобы увидеть форму напряжения, эти импульсы нужно пропустить через ФНЧ, чего я не делал. В самом простом случае форма напряжения на фазах должна быть такой:



Это с притяжкой к половине напряжения батареи (соответствует режиму  "Sin2" контроллера). Если притягивать к минусу или плюсу, то форма напряжения будет несколько иной.

[daniil223]

[user]VVK[/user], спасибо большое за инфу)

[talant]

[b-b]велосипед + моноцикл[/b-b]

      Представляю свой новый контроллер на один двигатель. 
      Контроллер оборудован датчиком наклона, поэтому он может работать как в режиме эл. велосипеда, так и в режиме моноцикла.

Здравствуйте когда ожидать запуск массового производства . Или вы не планируете.  Как возможно сотрудничество в плане производства и сбыта. Промедление смерти подобно.. Так говорят.?  Вы прекрасно сможете заработать и на разработке новых продуктов . Почему бы не договориться с теми кто их уже собирает.








       Видеоинструкция:
Видео 1:
https://youtu.be/J1-c65-LSgY
Видео 2:
https://youtu.be/3mz29k5nH0c
Настройка контроллера в режиме моноцикла:
https://youtu.be/V7XJLNqTqFo




ПОСЛЕДНИЕ ВЕРСИИ:

Руководство по эксплуатации Rev4.1. (*.pdf)(От 22.04.2017. Подключение, настройка с ПК. По андроиду еще не готово.)


Руководство по эксплуатации Rev4.0. (*.pdf)


Руководство по эксплуатации Rev3.3. (*.pdf)(От 04.06.2016.)
Руководство по эксплуатации Rev3.2.1. (*.pdf)(От 16.03.2016. )

Программа под Windows v2.3 от 16.05.17


Программа под Windows v2.0 от 02.12.16

Программа под Windows v1.4 от 13.08.16  : 

Программа под Windows v1.3 от 04.06.16
Программа под Windows v1.2.

Файл с настройками по умолчанию

Программа для смены прошивки

Характеристики контроллера:

- Напряжение питания 20 - 90В
- Максимальный продолжительный ток ~ 80А. Этот параметр будет уточняться в процессе опытной эксплуатации.
- Сигнал на двигатель: трапеция или синус.
- Управление мощностью (ШИМ'ом) или скоростью и током ("скоростью" означает, что с ручки газа задается скорость, которую поддерживает регулятор контроллера). Все режимы работы укрупненно представлены на диаграмме ниже:






Детальное описание этой диаграммы можно посмотреть в инструкции, п.5.3


- Два уровня защиты от случайного включения двигателя при неправильной работе ручки газа:
       a) При включении контроллера проверяется уровень, поступающий с ручки газа. Если он не нулевой, то контроллер считает это критической ошибкой и мощность на двигатель не подает. 
       б) Защита от обрыва минусового провода ручки газа. Обрыв этого провода может привести к тому, что на вход контроллера поступит сигнал о максимальной мощности. И соответственно двигатель начнет вращаться с максимальной скоростью. Чтобы этого не произошло, контроллер постоянно отслеживает подключение минусового провода. Если провод оборвался, это считается критической ошибкой, при которой мощность на двигатель не подается. ( Обрыв плюсового или сигнального провода не является опасным, т.к. в этом случае на вход контроллера будет идти нулевой сигнал ).
- Возможность подключения до 4-х кнопок. Т.к. обычно больше трех кнопок на руль ставить не удобно, а функций, которые бы эти кнопки выполняли, больше, то каждой кнопке можно программно назначать свою функцию. Это выполняется как с ПК, так и с телефона, что позволяет достаточно оперативно менять назначение кнопок.
- Поддержка 3-х позиционного переключателя режимов.
- Настройка контроллера производится с ПК или андроид-телефона  через BlueTooth. С ПК имеется доступ ко всем настройкам, с телефона к основным.
- Встроенные счетчики скорости, пробега, дистанции с момента сброса, расхода. Индикация тока и напряжения.
- Термоконтроль: до четырех термодатчиков, три из которых находятся внутри контроллера, а один выведен для пользователя наружу. Сейчас в прошивку заложены два типа датчиков: KTY81/210 и KTY83/110. Другие будут добавляться по мере необходимости.
- Реверс
- Круиз-контроль
- Слаботочный выключатель.
- Регулируемое торможение рекуперацией. Работает во всем диапазоне скоростей. Для примера, в конце этого видео торможу только рекуперацией:

Спойлер

https://youtu.be/siemHGBn9xk

- Возможность ограничения токов:
       a) Мгновенного.
       b) Среднего батарейно.
       с) Среднего фазного.

- Двухуровневая настраиваемая сигнализация.
- Защита от КЗ фаз. (порог зависит от установленного датчика тока).
- До 3-х пользовательских режимов работы. Каждый режим можно заранее запрограммировать с ПК, а затем переключать в движении. Переключать их можно 3-х позиционным переключателем, кнопкой без фиксации (по кольцу), кнопкой с фиксацией (в этом случае будет доступно только два режима).
- Возможность подключения двух светодиодных сигналов поворота на 12В.
- Безсенсорный режим. Является аварийным режимом на случай выхода датчиков Холла в МК из строя.

Спойлер

Работает в диапазоне скоростей (примерно) от 5-7 до 45 - 50 км/ч.
Управление в этом режиме только трапецией, торможение двигателем не работает.
При запуске нужно на педалях разогнаться до скорости > 5км/ч и после звукового сигнала нажать ручку газа.

- Возможность подключения аналоговой ручки тормоза.
- Поддержка помощи педалированию PAS (в разработке).
- Поддержка внешнего датчика скорости (в разработке)
- Смена ПО через USB. Со временем ПО будет меняться через BlueTooth.
- Размеры 250х95х55

Цена 15 тыс.

[VVK]

Тестирую 6-ти фетовый контроллер:

https://youtu.be/kNm2jgJt5qU

[DragonTM]

[user]VVK[/user], 100 Ампер с 6 фет? Можно ли ожидать что большой выдаст 300?

[VVK]

[user]VVK[/user], 100 Ампер с 6 фет?

Даже немного больше (где-то 120 - 130А), т.к. от одного блока питания работает еще и тормозящий контроллер, который возвращает часть тока. Но это максимально возможный ток, дальше уже горят феты. Для пользователей будет ограничение 100А батарейный и 160А фазный.

Можно ли ожидать что большой выдаст 300?

Где-то так фазный и должен быть, но не могу проверить, т.к. нагрузить не на что.

[VVK]

Программа для контроллера под андроид. (Версия от 11.01.2019)


Функций не много, но пользоваться уже можно. Со временем добавлю ещё.

Для установки нужно скопировать apk-файл на телефон и затем любым диспетчером файлов запустить. После установки он появится на экране под названием Vector-M.

Для установки связи нужно сначала создать пару с телефоном.

Общее меню можно вызвать, проведя пальцем по экрану слева направо или нажав на значок меню слева вверху экрана:





Связь с контроллером устанавливается через пункт "Подключить BT2"

Главное окно:



Будет еще альбомная ориентация, сейчас она еще не готова.

Показывает скорость, заряд батареи в % (считается по напряжению), пройденное расстояние после сброса, общий пробег. Кнопки 1,2,3 позволяют переключать режим. Кнопки внизу экрана (с лампочками) определяют режим работы переднего света: всегда включен, всегда выключен и авто (по датчику освещенности, доступен только в последних версиях контроллеров).

Если смахнуть главное окно влево, то появится окно "Энергия" (прокручивается вверх/вниз):





На нем можно увидеть напряжение батареи, расход, %рекуперации, батарейный ток, внутренние напряжения контроллера (12В, 5В, 3.3В), температуры радиатора контроллера, его платы (зависит от комплектации), двигателя.
Внизу можно видеть этапы заряда батареи через двигатель (cc/cv). Кнопкой запускается заряд. В последних ревизиях контроллера заряд начинается без дополнительной кнопки, просто включением БП.

Также программа позволяет задать или сбросить пароль на изменение настроек. Окошко вызывается через меню "Сервис->Изменить пароль":



В меню "Сервис" активны только пункты "Изменить пароль" и "Таймер". Пункт "Моноцикл" тоже пока не активен.

Таймер:

[atlet]

WK,
Есть ли в контролере режим PAS ?
может ли он обеспечить мягкий старт для редукторного МК вроде МАС или Бафанг ?

[DragonTM]

Внизу можно видеть этапы заряда батареи через двигатель (cc/cv). Кнопкой запускается заряд. В последних ревизиях контроллера заряд начинается без дополнительной кнопки, просто включением БП.

Я правильно понимаю, что если ЗУ подключить к разъему хт60 то все будет работать? Напряжение ЗУ должно соответствовать максимальному напряжению заряженной батареи?

[VVK]

Есть ли в контролере режим PAS ?

Пока не сделал, т.к. у меня нет этого сенсора. Как найду его где-нибудь, обязательно сделаю.

может ли он обеспечить мягкий старт для редукторного МК вроде МАС или Бафанг ?

Функция плавного старта в контроллер заложена отдельно. Подробней можете посмотреть в п.5.16 инструкции.

Я правильно понимаю, что если ЗУ подключить к разъему хт60 то все будет работать? Напряжение ЗУ должно соответствовать максимальному напряжению заряженной батареи?

Да. Сначала с ПК настраиваете максимальное напряжение батареи и зарядный ток (на вкладке "Батарея"). Затем убеждаетесь, что режим "Sin2" выключен и подключаете БП. Затем устанавливаете флажок "ЗУ через двигатель" (или на телефоне нажимаете кнопку "Начать заряд"). Напряжение и ток заряда можно смотреть с ПК на графиках или на телефоне. Ток будет отрицательным.

[Delight Device]

Можно ли добавить в уменьшенную версию возможность подключения LED лент?

[VVK]

Можно ли добавить в уменьшенную версию возможность подключения LED лент?

В нем есть три силовых ключа, которые подключают нагрузку к минусу батареи. Два из них по умолчанию предназначены для стопов/поворотов. В режиме моноцикла они могут работать либо как поворотники (по гироскопу), либо переключаться при движении вперед/назад. Третий ключ может включать звуковой сигнал или передний свет.
Все их можно ШИМ'ить (регулировать мощность/яркость).

В будущем либо сделаю эти функции переназначаемыми (как у кнопок), либо добавлю возможность создания простенький пользовательской программы, чтобы пользователь сам мог задавать требуемый алгоритм их работы.

Плюс нагрузки (напр., ленты) можно подключать либо к внутреннему БП 12В, либо к батарее. При этом мощность внутреннего БП ограничена до 0.3А. Поэтому, если ленту нужно подключить длинную, то нужно использовать внешний БП или подключать несколько штук последовательно к батарее.

Если (зачем то) нужно будет подключить индуктивную нагрузку типа двигателя, то есть обратный диод на + батареи.

[Delight Device]

В будущем либо сделаю эти функции переназначаемыми (как у кнопок), либо добавлю возможность создания простенький пользовательской программы, чтобы пользователь сам мог задавать требуемый алгоритм их работы.

Плюс нагрузки (напр., ленты) можно подключать либо к внутреннему БП 12В, либо к батарее. При этом мощность внутреннего БП ограничена до 0.3А. Поэтому, если ленту нужно подключить длинную, то нужно использовать внешний БП или подключать несколько штук последовательно к батарее.

Я не настолько технически подкован, к сожалению (
Задача стоит такая: в моноколесе должна быть светодиодная лента (или 2 ленты) длинной сантиметров по 40, её/их задача - информировать участников движения о скорости и направлении движения моноколеса. Т.е. лента должна неким образом "дублировать" движения мотор-колеса (и в идеале иметь настраиваемые/программируемые режимы).

И ещё вопрос, доступна ли к покупке уменьшенная версия контроллера? А если нет, то когда можно будет приобрести?

[VVK]

Я не настолько технически подкован, к сожалению (
Задача стоит такая: в моноколесе должна быть светодиодная лента (или 2 ленты) длинной сантиметров по 40, её/их задача - информировать участников движения о скорости и направлении движения моноколеса. Т.е. лента должна неким образом "дублировать" движения мотор-колеса (и в идеале иметь настраиваемые/программируемые режимы).

Сейчас можно настроить две ленты так, чтобы при движении моноцикла вперед загоралась одна, а назад - другая.

И ещё вопрос, доступна ли к покупке уменьшенная версия контроллера? А если нет, то когда можно будет приобрести?

Это больной вопрос. У меня уже месяц лежат наполовину собранные платы контроллеров, и пока не хватает времени полностью закончить с ними:


Поэтому обещать ничего не буду, как сделаю - напишу. Платы и вся комплектовка есть, нужно просто делать.