Очень ищу "Кулибина", который сможет создать уникальную электроколяску для меня

[Piramidon]

А ноги просто так болтаются?

Ноги фиксируются эластичным бинтом, насколько я понял это самостоятельная доделка, площадки сняты ибо мешают залезать в коляску.

Тут возникает несколько вопросов и хочется, чтобы Олег сам описал, куда он девает ноги и кто ему прибинтовывает их и к чему, если он проживает один и помогать ему некому?

[Piramidon]

Прижим к земле - весом колёс, корпуса, контроллера и АКБ в блоке.

Очень плохая идея. Проскальзывать будет на счёт раз, имел возможность покататься на электровелосипеде с передним приводом, если на старте не наваливаться на переднее колесо, практически неизбежно "шлифует" асфальт.
Вес, который давит на ведущее колесо, нужен как можно больший. Иначе покрышек не напасёшься, ну и проскальзывание само по себе не очень приятная штука.

Вот, нарисовал примерно как я себе это представляю:


Сначала нарисовал мотор-колёса сзади, но при таком подходе нужно приподнимать задние колёса, а это значит что не будет работать ручной привод. Значит мотор-колёса должны подменять передние колёсики, других вариантов нет.

Батарея на 24В по формуле 6S6P из элементов 18650 на 2.6 А*ч Самсунг будет весить аж 1.5 килограмма и будет иметь размеры примерно 65x100x100мм, разместить на тяговой приставке можно без проблем. 350 ватт*час хватит на весьма длительную работу, при такой низкой скорости.

Моторы подобной мощности должны весить порядка 2-3кг, значит вес приставки будет где-то 7кг + вес рамы, скажем ещё 1кг.

Можно и одним колесом обойтись, зачем два?

[Влад Мак]

Можно и одним колесом обойтись, зачем два?

Можно, если на 100% полностью контролируешь движения хотя бы одной рукой.
Берёшь как на истребителях ручку  управления в руку (как джойстик только с тягами управления) и рулишь.

[Claw777]

Смотрите видео моей коляски на предыдущих страницах https://electrotransport.ru/index.php?topic=29293.414#lastPost и все поймете.

Все, понял.. Но я не использую подножек на коляске(не удобно), поэтому, конкретно этот вариант мне не подходит.

А ноги просто так болтаются?

Да, ноги держу на весу.


А что если сделать трехколесный вариант тележки, маленькие пассивные колесики заезжают под коляску, одно крупное МК(можно даже сделать из двух МК соединенных между собой, для тяжести и проходимости) находится позади сидения коляски, между большими колесами и слегка выступая за них. Когда коляска состыковывается с тележкой под наклоном, пассивные колесики тележки поднимаются.

[Piramidon]

Можно и одним колесом обойтись, зачем два?

Можно, если на 100% полностью контролируешь движения хотя бы одной рукой.
Берёшь как на истребителях ручку  управления в руку (как джойстик только с тягами управления) и рулишь.

Пиши не пиши все равно все перевернут и изложат по своему, еще и истрибители приплетут, еще раз объясняю для особо озадаченных данной темой:
Вместо руля устанавливается сервопривод (надеюсь, что присутствующие знают, что сервопривод-это пропорциональный привод, управляемый дистанционно каким либо устройством, в нашем случае джойстиком), подножки, если они мешают посадке можно отвести в стороны, можно поднять, можно легким движением отстегнуть от коляски.
На руль не обращайте внимания, считайте, что там его нет.

[Claw777]

Спойлер

Берёшь как на истребителях ручку  управления в руку (как джойстик только с тягами управления) и рулишь.

еще и истрибители приплетут

Уже чувствую себя летчиком-испытателем... [/shadow]

[Влад Мак]

Пиши не пиши все равно все перевернут и изложат по своему, еще и истрибители приплетут, еще раз объясняю для особо озадаченных данной темой:
Вместо руля устанавливается сервопривод (надеюсь, что присутствующие знают, что сервопривод-это пропорциональный привод, управляемый дистанционно каким либо устройством, в нашем случае джойстиком), подножки, если они мешают посадке можно отвести в стороны, можно поднять, можно легким движением отстегнуть от коляски.
На руль не обращайте внимания, считайте, что там его нет.

Сервопривод ( а это вес, надёжность и затраты электроэнергии) нужен если сил нет управлять рулём или культя вместо руки. А если полностью контролируешь движение руки - он избыточен и не нужен.
ЗЫ. Женщина приславшая фото своей коляски, уточнила, что 37 тыр это стоимость стальной коляски ("...где то вкралась ошибка) я цену про стальной пикник узнавала. титан на много дороже...).
К стати, сегодня случайно узнал что "Спортивный велосипед «Старт – Шоссе Москва-80» Велосипед разрабатывался специально для олимпиады, которая проходила в Москве в 80г. В конструкции для уменьшения веса использовали легкие металлы (алюминий, титан). Велосипед считается одним из лучших на постсоветском пространстве. Вес — 8,25кг Рама — легированная сталь с разной толщиной трубок ..."http://radpoznyakov.com/bikes/velosipedy-hvz/

[Claw777]

Эх... Я уже заипался тут писать...

[user]Влад Мак[/user], рулем я управлять не смогу, неужели так сложно это понять из видео...

[DIVAS]

А что если сделать трехколесный вариант тележки, маленькие пассивные колесики заезжают под коляску, одно крупное МК(можно даже сделать из двух МК соединенных между собой, для тяжести и проходимости) находится позади сидения коляски, между большими колесами и слегка выступая за них. Когда коляска состыковывается с тележкой под наклоном, пассивные колесики тележки поднимаются.

Тогда остаётся непонятным, как этой конструкцией рулить.
Если коляска будет стоять на двух своих передних колёсах и на третьем МК сзади-посередине, то рулить попросту нечем.

Если МК сделать поворотным, то система руления будет весьма странная, потому что передние колёсики коляски будут поворачиваться куда им вздумается. То есть, конечно, МК в нужную сторону потащит, но остальное будет ехать за ним более-менее прямо только при движении задним ходом, а при движении вперёд - наоборот рыскать в стороны и пытаться самопроизвольно развернуться. Вспомните тележку из супермаркета - она катится как хочет, она никогда сама не стремится катиться прямо.

Я смотрю, тема регулярно пополняется неуправляемыми вариантами привода. Поэтому постараюсь собрать в кучку разновидности систем управления колёсными тележками и предлагаю всем вдумчиво сопоставить свои идеи с этими системами и тщательно продумать, как будет осуществляться управление направлением движения предлагаемой конструкции. А то половина идей стремится либо к вообще неуправляемой конструкции, которая может ехать только прямо, либо к "тележке из супермаркета", которая едет куда хочет.

Существует три рабочих системы управления направлением движения колёсных "тележек" (подразумевается любая конструкция на колёсах):
1. дифференциальное управление - когда два ведущих колеса одной оси расположены по бокам "тележки" и каждое из них имеет свой привод, который может тянуть назад или вперёд или медленнее или быстрее второго колеса, и именно за счёт этой разницы в направлении и/или скорости осуществляются манёвры. Это самый маневренный способ управления, который позволяет разворачиваться на месте. Обязательное условие этого способа - все остальные колёса, которые не находятся на одной оси с ведущими, должны быть саморулящие (самоустанавливающиеся), т.е. свободно поворачиваться в нужную сторону. В противном случае, при движении по кривой, те колёса, которые не установились в нужное направление, будут скрести по полу боком вместо того чтобы катиться, либо просто не позволят повернуть. Пример: танки и другая гусеничная техника, а также безмоторные коляски с ручным приводом от обручей.
2. Рулевая система с ведущими рулевыми колесами. "Тележка" имеет одно, два или более рулевых ведущих колёс, которые одновременно тянут и задают направление. Направление в этом случае задаётся поворотом руля, то есть рулевых ведущих колёс вокруг вертикальной оси, а не дифференциальным управлением тягой. Даже если тянет только одно из двух рулевых ведущих колёс, направление движения будет задаваться именно углом поворота рулевых колёс на вертикальной оси. Обязательное условие - все остальные колёса должны быть жёстко зафиксированы от вращения вокруг вертикальной оси. Маневренность такого управления несколько хуже, чем дифференциального привода, однако при вращении рулевых колёс на все 360 градусов (или на 180 с реверсом) позволяет разворачиваться на месте. Пример: переднеприводный автомобиль, коляски от [user]Piramidon[/user].
3. Рулевая система с пассивными рулевыми колёсами. Направление в этом случае также задаётся поворотом руля и рулевых колёс, но тягу обеспечивают другие колёса. При этом другие колёса должны быть направлены в одну сторону и не болтаться вокруг вертикальной оси. Маневренность такого способа управления наихудшая, поскольку при повороте рулевых колёс больше чем на 70-85 градусов они почти блокируют работу приводных колёс "тележки". Развернуться на месте с таким управлением невозможно. Примеры: велосипед, заднеприводный автомобиль.

Если кто-нибудь знает ещё системы управления колёсными тележками, не являющиеся гибридами и подвидами этих трёх - пишите - проанализируем и дополним список.

А из этих трёх систем для инкара подходят только первые две, потому что необходимо иметь возможность развернуться на месте.

[Влад Мак]

Эх... Я уже заипался тут писать...

[user]Влад Мак[/user], рулем я управлять не смогу, неужели так сложно это понять из видео...

Из видео мне тоже так и посмотрелось.
Поэтому я тут и уточнял, на что Вы ответили, что левой рукой почти полностью управляете.
Мне за это уточнение даже спасибо сказали.
Строго говоря джойстиком не намного проще управлять. А вы ещё и собрались 10 км в час ездить.
Увеличение скорости в два раза, увеличивает момент инерции в квадрате и сокращает время реакции на ситуацию.
А в  условиях плотного пешеходного потока и припаркованных авто, очень не безопасно и для Вас и окружающих.

[DIVAS]

левой рукой почти полностью управляете.

Правой!!! Правой!!
Я вот не пойму никак, Вы всегда всё путаете с точностью до наоборот, или просто настолько невнимательны, или пишете быстрее чем успеваете понять что пишете?

[DIVAS]

Строго говоря джойстиком не намного проще управлять.

А вот это как раз упирается в адекватность работы контроллера, который обрабатывает сигналы джойстика и командует приводами.
В частности, в задачи этого контроллера входит изменение глубины реакции на джойстик в зависимости от скорости, чтобы на малой скорости рулить на полную, а на большой - лишь немного подруливать. А в случае [user]Claw777[/user] этот контроллер также должен обладать регулируемой "тупостью", чтобы на случайные удары по джойстику не отвечать резкими хаотичными манёврами.

[Claw777]

[user]Влад Мак[/user], мне конкретно надоело объяснять элементарные вещи. При отпускании джойстика - коляска останавливается практически мгновенно, при отпускании руля - она продолжит нестись. Именно поэтому, я хочу взять готовый американский контроллер, а не китай, или делать его с нуля.

[Piramidon]

Эх... Я уже заипался тут писать...

[user]Влад Мак[/user], рулем я управлять не смогу, неужели так сложно это понять из видео...

Из видео мне тоже так и посмотрелось.
Поэтому я тут и уточнял, на что Вы ответили, что левой рукой почти полностью управляете.
Мне за это уточнение даже спасибо сказали.
Строго говоря джойстиком не намного проще управлять. А вы ещё и собрались 10 км в час ездить.
Увеличение скорости в два раза, увеличивает момент инерции в квадрате и сокращает время реакции на ситуацию.
А в  условиях плотного пешеходного потока и припаркованных авто, очень не безопасно и для Вас и окружающих.

У меня вопрос к обсуждающему чем проще управлять:
Вы пробовали посидеть в инвалидной коляске , проехать на ней вращая колеса за обручи , сесть в рычажку, попробовать, как удобно и комфортно дергать рычаги при этом управляя колесами, а потом покрутить качающийся руль на переднем электроприводе, пересаживайтесь в коляску с радиоуправлением, ну как попробовали, садитесь в коляску с джойстиком, поехали, какая скорость, пешехода, больше, как ощущения, да никак, сначала попробуйте на себе все возможные варианты, а потом делайте выводы кому и на чем удобней передвигаться.

[Claw777]

[user]DIVAS[/user], ок, давайте тогда вернемся к вашей первой идее(полный подъем коляски) и будем ее развивать и дорабатывать.

[DIVAS]

[user]DIVAS[/user], ок, давайте тогда вернемся к вашей первой идее(полный подъем коляски) и будем ее развивать и дорабатывать.

Так в общем-то это и делаем, только продумываем разные варианты - на тележке можно реализовать кучу разных колёсных конфигураций и способов управления. Можно поднимать и всю коляску, и только заднюю часть - это не сильно принципиально. Только в одном случае на тележке нужна вторая пара колёс (саморулящих), а в другом - не нужна. Также разные механизмы стыковки.

Вот, кстати, и привод для подъёма тележки нашёлся. Ход 100мм, грузоподъёмность 90кг. Повесить на рычажный механизм, и как раз будет что-то порядка 50мм и 150кг. Впрочем, ближе к делу можно подобрать и более подходящий актуатор - на Алиэкспрессе этого добра навалом разного.
http://www.aliexpress.com/item/Hot-Sales-IP54-12V-DC-100m-4-inches-stroke-900N-90KG-198LBS-load-6mm-sec-0/32243126379.html?spm=2114.01020208.3.2.KOb5dC&ws_ab_test=201407_2,201444_6,201409_5

[Claw777]

Можно поднимать и всю коляску, и только заднюю часть - это не сильно принципиально

Вообще-то, принципиально, если поднимать лишь заднюю часть, сидение наклонится вперед и мне будет неудобно сидеть.

Мне кажется, будет оптимальным принцип погрузчика с платформой: подцепил, поднял вверх, задвинул назад, зафиксировал.

[zap]

Задние колёса поднимать нельзя, иначе в случае исчерпания заряда батарейки руками ездить будет невозможно без снятия тяговой приставки!
Поэтому единственный рабочий вариант - приподнимать только передние колёсики, как я уже писал. Несильно, лишь бы передние колёса не скреблись по асфальту.
Два ведущих колеса позволят использовать готовую электрику для коляски с маленькими мотор-колёсами.
Одно ведущее колесо с сервоприводом поворота потребует разработки собственного контроллера.
Всякие чудо-тележки четырёхколёсные это бестолковое утяжеление.