go-swissdrive , что внутри .

495 · 14 Янв. 2016 в 19:53

25.12.2018
зазор статор - ротор - 1,1мм;
Геометрические размеры статора :
ширина шляпки зуба по прямой(не по дуге) - 7,5мм;
зазор между шляпками соседних зубьев - 4,5мм;
Геометрические размеры ротора :
зазор между магнитами - 1,5мм;
В результате такой геометрии момент создают только половина из 9 катушек трёх фаз . Возможно следующим шагом проекта был переход на мостовое включение каждой фазы , но что-то пошло не по плану . Теоретически потери могут упасть на 20% ,реально получить 10% .

Попробовал померить сколько потерь на вихревые токи можно убрать двухканальным ШИМом . В статике мерял момент и ток от источника напряжения . Получил не очень корректный результат , так как пользовался методом тыка . На частоте ШИМ 100 кГц и моменте 15% номинального , потери на вихревые токи как минимум 10% (% от % ) . На меньших частотах КПД ниже . Силовая часть была от стабилизатора напряжения процессора Р4 , напряжение 12 вольт . Индуктивности оставил родные , конденсатор - 8 штук по 2.2 мкФ керамика на 50 вольт . На картинке не реальная схема , а иллюстрация идеи .

По моим прикидкам данный ДД мотор кушает на 20% больше нормы , из которых 15% реально вернуть .

Abos · 14 Янв. 2016 в 22:55

А чем Вам не нравится соотношение катушек/магнитов? В Вашем случае оно идеальное (45/40).

grale · 05 Апр. 2016 в 13:12

Подскажите, как запустить данный мотор.

495 · 06 Апр. 2016 в 00:56

Простейший способ :
1 Разобрать
2 вынуть всю электронику
3 вывести 3 провода по 2 квадратных миллиметра
4 Купить безсенсорный контроллер на 25 ампер номинальных , могу ошибаться с цифрой 25 . По вольтам считайте сами у родного контроллера в 28" колесе при 36 вольтах скорость Х.Х. между 45 и 50 км/ч . Реальная скорость будет как минимум процентов на 10 меньше . Нужен sensorless контроллер для ДД мотора на 500 ватт .
Не тривиальный способ :
Разобраться с протоколом обмена между мотором и батареей . Канал из мотора точно совместим с COM портом . Канал из батарейки может быть полуаналоговый . Инициатор обмена батарея .
У меня батареи не было поэтому я этого даже не пытался сделать . Прошивку я уже стёр .

Есть разные модификации мотора , я писал о самой лёгкой . На сайте http://www.go-swissdrive.com/das-go-swissdrive-system/motor/ есть вес всех моделей . Тяжёлые модели больше 500 ватт .

В разделе было несколько тем про установку датчиков Холла . Это тоже возможно , причем в двух вариантах :
1 Как в обычном двигателе .
2 К магнитам энкодера . Стоящие в плате Холлы использовать не удастся , они аналоговые и стоят под 90 градусов . Придётся делать специальную плату .

495 · 06 Май 2016 в 19:37

У этого двигателя есть одна особенность - крышка с датчиком угла+момента имеет 2 подшипника , поэтому двигатель без второй крышки может работать без радиальной нагрузки на холостом ходу . В этом виде хорошо видно положение ротора и статора . Статор по железу 9 фаз , по 3 зуба на фазу .
Я вывел провод от центра звезды и запитал одну фазу стабильным током 2 ампера . Померял максимальный момент весами , получил 1 кг . Потом тем же током запитал две фазы в звезде , как делает контроллер . Померял максимальный момент весами , получил 1,6 кг . Значит из 6 зубов момент дают максимум 5 , а в среднем за оборот 4.5 если учитывать переключения фаз . Как использовать этот эффект я не знаю и обнаружился он при попытке померять статический момент от тока фазы . До 20 ампер момент линейно зависит от тока , дальше мерять боюсь .

EPO · 11 Май 2016 в 07:40

Всем привет, что мне удалось найти по прошивке в сети
Список инструкций , сервисные программы и прошивки акк и мотора, так же видео инструкции
http://www.simplon.com/login/downloads/downloads/

Прошивка мотора видео https://vk.com/video42599119_456239037?list=a96698f67312877175
Утилита прошивки мотора https://yadi.sk/d/qDUgXdZ0rDaJ5
Драйвер кабеля https://yadi.sk/d/B45Dm3d-rDaH6
Сервисная программа https://yadi.sk/d/GMQ3u_CsrDaJS
Прошивка батареи 1.47 https://vk.com/doc42599119_437468819?hash=4f3da75ac1820af21a&dl=ff2ce5a92532fccb9d

https://vk.com/topic-88657301_33696168

Непонятна распиновка кабеля для прошивки

Утилита прошивки Go swiss drive

Перевод из мануала по прошивке батареи и мотора

Симплон батареи и обновление двигателя
Файлы и соответствующие видео-уроки по www.simplon.com
1. Обновление батареи с помощью инструмента Service
Требуемые файлы : Service Tool 1.64 , FW1.47.hex
1.1 Подготовка обновления
Во-первых, сохранить все файлы в готовом виде на слегка
обнаружимого место ( например, Desktop ) на вашем компьютере .Теперь подключите кабель USB диагностический к компьютеру .
Не имеет значения , в каком положении тумблер находится
,
 Теперь вам потребуется последняя версия 1.64 инструмента обслуживания . Они будут устанавливаться пользователем
запустите файл Servicetool.exe . Уже установленные предыдущие версии автоматически
перезаписаны .
1.2 Выполните обновление
Пожалуйста, убедитесь , что пустой аккумулятор во время обновления может вызвать проблемы.
 батарея должна быть предварительно установлена в Deep Sleep для обновления .
Для этого нажимайте кнопку на батарее в течение приблизительно 10 секунд до 2-х светодиодных огней .
Затем он должен быть разбужен на короткое время повторным нажатием кнопки .Этот процесс очищает память данных и гарантирует безошибочное обновление.
 Теперь вы можете подключить батарею к лобной связи с кабелем обновления
( Не работает на стороне ) и перезапустить инструмент службы .
инфицирован  Если нет ключа не является Fehlermedung , что они могут игнорировать . Теперь нажмите построить в разделе «Firmware Update " в правом нижнем углу подключения .
 Индикатор состояния должен быть зеленого цвета и отображения текущей версии FW ( z.B.1.36 ) .
• в 2-ой строке наклейке на батарее обратно вы можете найти тип батареи ( NCR или РКУ ) .Пожалуйста, выберите соответствующий "параметра набор" в выпадающем меню (рис.1).
 Теперь у них есть кнопка " ... " и выберите , чтобы ввести путь прошивки ( FW1.47.hex ) , чтобы
которые они это сохраненные ранее (см 1.1 , возможно, рабочий стол ) .
 Сидит кабеля стабильным? Затем они начинают обновление сейчас на "Начать программирование "
Важно,что это не прерывается во время обновления !
 Обновление может занять несколько минут .
 Нажатие раз программы он запрашивает кнопку сейчас .
 После успешного обновления соединение автоматически прекращается ( с сообщением ) после того, как
подтвердили с помощью "OK" . Успешное обновление версии вы также можете использовать беспроводное соединение , зачитав
" Версия прошивки " управления .
; • проверка версии при повторном подключении возможно только после перезапуска сервисного инструмента .
Рис. 1 обновление прошивки , аккумулятор подключенным
SIMPLON BIKE GMBH │ │ Верхняя Achdamm 22 A- 6971 Hard │ Тел.: +43 ( 0 ) 5574/72 564 0 │ E-mail : service@simplon.com 2
обновление 2.Motor
Необходимые файлы : MotorUpdate.exe , KabelTreiber.exe (для Win7 )
2.1 Ручная установка USB кабеля двигателя
Как правило, ваш компьютер должен автоматически определить кабель используется и соответствующие порты
назначить для дальнейшего использования .В то время как компьютеры с Windows XP или старше, как правило, автоматически
обнаружены, Windows 7 необходим специальный драйвер . Это они могут сделать,
К " KabelTreiber.exe " Легко установить на компьютерах Windows. После установки,
это потребуется перезагрузка компьютера .
 Для того, чтобы прочитать порт, используемый иличтобы определить другой они идут в
Быстрый запуск - > Панель управления - > Диспетчер устройств ( Win7 : Система -> Диспетчер устройств)
 Здесь вы можете найти список всех устройств , которые используются в качестве USB Serial Port .

495 · 11 Май 2016 в 22:41

Цитата: EPO от 11 Май 2016 в 07:40

Непонятна распиновка кабеля для прошивки

Я сделал BSL кабель под микроконтроллер и прошивал утилитой для микроконтроллеров ( у меня мотор используется для эксперементов над ним ).
На скрине из видео разъём датчиков Холла в энкодере . Разъём под JTAG\BSL у меня не был впаян . На видео в первом посте время 0.35 этот разъём выглядит как два горизонтальных ряда по 4 отверстия . Возможно используется хитрый разъём , которому достаточно металлизированных отверстий .
Попробую посмотреть ваши ссылки , может чего получится , но у меня мотор без батареи .
Могу написать распиновку разъёма на плате .
Левая нога в ряду ближайшем к центру имеет рядом с собой цифру 1 , чтоб не ошибиться прозвоните ногу на землю и не торопитесь .
1 TDO 2 GND(0 вольт)
3 TDI + BSL приёмник через 1 килоОм 4 TMS
5 TCK 6 RST+ 1 килоОм к 3.6 вольт
7 BSL передатчик 8 Avcc (3.6 вольт)

P.S. Посмотрел видео . Прошивка модифицируется через COM порт . Можно использовать USB - COM взяв сигнал TTL и ограничив уровень сигналов до 3.6 вольт , похожее решение в прилагаемом файле .
Трёхножечный разъём .
1 GND
2 RX + 1 килоОм к 3.6 вольт
3 TX
RX это вход у микропроцессора ,TX это выход у микропроцессора . Уровни сигналов 3.6 вольт CMOS .

Кабель похож на кабель для старых телефонов . Нужно только не перепутать вход / выход и разобраться с уровнями сигналов . Мне кажется в схеме не хватает одного резистора 100 Om и стабилитроны нужны на 3.2 вольта .
Дополнение , для не электриков :
Подклчать кабель можно только после соединения земли двигателя с землёй компьютера , вообще некоторые простые на вид действия лучше выполнять квалифицированным людям , потому как электроника явно не делалась в расчёте на "чайника" .

Alexander · 22 Июнь 2016 в 01:35

Мотор за 4000? Ого да вы видимо сторговали Пятихат ) Сегодня они уже по 4500.. А мне вот было оч интересно куда ушло столько моторов.
Я вот тоже купил себе такой мотор. И хочу из него собрать Безсенторный мотор с питанием от 60в с термодатчиком и с управлением от Контроллера Ku 63.
У меня есть такоей контроллер на 14а 48в, и мне нужен ваш совет уважаемые знатоки. Если я вот в этой схеме http://www.avdweb.nl/solar-bike/electronics/ku63-motor-controller.html поменяю все кондеры на 63в по входу этого будет достаточно? Схема от похожего контроллера на 36. Ключи установлены по даташиту на 70 в

495 · 22 Июнь 2016 в 13:19

Цитата: Alexander от 22 Июнь 2016 в 01:35
Мотор за 4000
Мотор за 4000? Ого да вы видимо сторговали Пятихат ) Сегодня они уже по 4500.. А мне вот было оч интересно куда ушло столько моторов.
Я вот тоже купил себе такой мотор. И хочу из него собрать Безсенторный мотор с питанием от 60в с термодатчиком и с управлением от Контроллера Ku 63.
У меня есть такоей контроллер на 14а 48в, и мне нужен ваш совет уважаемые знатоки. Если я вот в этой схеме http://www.avdweb.nl/solar-bike/electronics/ku63-motor-controller.html поменяю все кондеры на 63в по входу этого будет достаточно? Схема от похожего контроллера на 36. Ключи установлены по даташиту на 70 в

1 они велосипедисты с веломании .
2 у них было 30 штук моторов на 25 км/ч .
3 25 км/ч это программное ограничение , сам двигатель на 45 км/ч от 36 вольт ( я пишу о своём моторе ) . Судя по написаному на веломании мотор начинал заряжать батарею через диоды транзисторов при скорости за 50 км/ч . Похоже больше 48 вольт в 28 колесе уже " не в коня корм " .
4 Датчики тока в родном контроллере на 100 ампер , то есть выдают +/- 50 ампер фазных ( евростандарты 250 ватт реализованы программно ) . Провода вроде на 30 ампер номинальных , но в двигателях не всё однозначно .
5 Постарайтесь не сломать при разборке электронику и энкодер . В этом моторе есть все железо для реализации Чупиной мечты о настраиваемых таймингах для Холлов . Может кто и напишет приблуду которая из двух сигналов энкодера делает три сигнала Холлов , при это внося временные поправки в зависимости от оборотов . В этом энкодере похоже есть даже индексная метка (один импульс на оборот) , но она совмещена с датчиком момента .

Alexander · 24 Июнь 2016 в 12:36

А где там энкодер? Мне не нужна электронная начинка. я хотел бы исспользовать только обмотку и магниты, так как у меня не хватает ни знаний ни времени разбираться с эл начинкой. А зачем настраивать тайминги датчиков хола? Функции опережения и замедления уже релизованы в контроллерах типа инфиниона или мини е. Подскажите по схеме контроллера, я ограничусь лишь заменой кондеров что бы повесить этот контроллер на 60в:?

Alexander · 24 Июнь 2016 в 12:42

Электроника цела и лежит на полочке могу отдать так как она мне не нужна.

Alexander · 31 Авг. 2016 в 00:10

Цитата: 495 от 24 Июнь 2016 в 20:07
Цитата: Alexander от 24 Июнь 2016 в 19:14
ок спасибо за помощь.
Пожалуста .
Отпишитесь в теме о результатах , если не лениво .

Так вот. Контроллер в итоге взял не на 14 а на 19 а.. такой же . Поменял кондеры все что были на 63в на 100 в и поменял резюк на побольше который стоит по питанию питания микрух )

Два дня покатал немного все работает.. покачто.... Ток не мерил пока нечем... А мотор этот так я и не приладил и за дэбильного крепления.. побоялся что провернется на 60вольтах при мощьности в 1квт хотя бы. В оригинале этот мотор держит с одной стороны толстый усилитель дропаута а с другой прижимает эксцентрик.. А так как в него много не вкачивается то этого крепления хватает.. Вообще моторы которые крепятся на зажимной эксцентрик полный отстой.

EPO · 09 Сен. 2016 в 18:52

Короче извлекли из мотора контроллер и подключили фазы к Китайскому Инфиниону и ручке газа, завели мотор ура ! Закрепили мотор в тисках, приладили родной датчик скорости и покрутили на 500w режиме до упора, мотор выдал 70 км\ч , ясен перец без нагрузки + погрешность, но результат порадовал , мотор остался тихим , хотя инфинион не является синусным , уровень шума остался на прежнем уровне, то есть как не жужжал так и жужжит.
PS У кого на Алиэкспресс купить инфинион ? Если кто знает , дайте пожалуйста ссылку , можно и не инфинион, но что-бы также сам определял фазы итд .. Человек с которым проводили эксперименты , не хочет выходить на связь .

vovchok · 24 Нояб. 2016 в 12:09

А если просто подать на питающие мотор провода напряжение с батареи - без управляющих сигналов с компа не заведется? У меня мотор BullsGreenMover250w - немцы пишут, что управляющий компьютер, что на руле подходит к нему от GoSwissdrive, значит внутри что-то похожее (сам не разбирал и не понятно как его разбирать - снаружи никаких болтов, стягивающих цельные половинки движка, нету). Между аккумом и движком у меня два силовых и два сигнальных провода, и на сигнальные в параллель посажен компьютер (которого нет в наличии). Также по этим силовым проводам из движка выходит сгенерированное напряжение для освещения (написано 6V5W, хотя я намерил больше в разы при кручении), фара подключена через какой-то керамический кондер с надписью "xx x110 xhfe" (или то не кондер вовсе, но выглядит так)...

495 · 24 Нояб. 2016 в 20:02

Цитата: vovchok от 24 Нояб. 2016 в 12:09
А если просто подать на питающие мотор провода напряжение с батареи - без управляющих сигналов с компа не заведется?

Где то в ссылках была история про то как продавец на Авито убедил покупателя , что мотор работает с не подключённым входом управления . Похоже продавец переехал в Германию и продолжил свою деятельность .

Тема про BullsGreenMover250w
http://escooter.org.ua/forum/4-2298-1

495 · 07 Янв. 2017 в 21:18

07.01.2017
Не большое дополнение по электронике ( о прошивке речь не идёт ).
Электроника сделана как можно проще . Все входы ( кроме интерфейса с внешним миром ) на АЦП . Выходы на феты с таймера
;-------- ADC12 --------------
;external
; ADC0    SIN
; ADC1    COS
; ADC2-61 current sensor rd_1
; ADC3-2 current sensor or_2
; ADC4-3 IN 68k/4.7k
; ADC5    MOMENT
; ADC6-5 empty 130k/9.1k
; ADC7 not used
;Uref used for ADC
; ADC8,9-10,11 Ubat 68k/4.7k
;internal
; ADC10-Rt
; ADC11...15-Avcc/2

P4.1-37 Порт 4 бит 1 нога 37
;-------- Port P4 out 3 faz --------
;      Li     Hi
; rd_1 P4.1-37 P4.4-40
; or_2 P4.3-39 P4.6-42
; bk_3 P4.2-38 P4.5-41 not current sensor

ADC4 Входной сигнал , кроме АЦП идёт на компаратор ( 24 нога ), что даёт возможность использовать ШИМ управление .
ADC6 Возможно второй входной сигнал , в моём случае он не был впаян .
Электроника может работать от 15 вольт минимум . В моём случае 5s лифера .
Первый тест мигает светодиодом на разъёме для COM порта .

любителям исходников

; msp430F247 16 Mhz 32K Flash 4kB RAM
;0x0200-0x09FF RAM 2KB (mirrored at 0x1100-0x18FF)
;0x0C00-0x0FFF BSL ROM mem
;0x1000-0x10FF info Flash mem
;0x1100-0x20FF RAM 4KB
;//0x1100-0x18FF RAM 2KB mirrored 0x0200-0x09FF
;//0x1900-0x20FF RAM 2KB
;0x8000-0xFFFF main Flash mem

;************************************************************
; STATUS REGISTER BITS
GIE .equ 0008h
OSCOFF .equ 0020h
SCG0 .equ 0040h   ; 1 DCO off
SCG1 .equ 0080h   ; 1 SMCLK off

;************************************************************
; SPECIAL FUNCTION REGISTER ADDRESSES + CONTROL BITS

IE1 .equ 0000h
OFIE .equ 02h
IFG1 .equ 0002h
OFIFG .equ 02h

;************************************************************
; Basic Clock Module

BCSCTL1 .equ 0057h ;/* Basic Clock System Control 1 */
XTS .equ 40h ;/* LFXTCLK 0:Low Freq. / 1: High Freq. */
XT2OFF .equ 80h ;/* Enable XT2CLK */

BCSCTL2 .equ 0058h ;/* Basic Clock System Control 2 */
SELS .equ 08H ;/* MCLK Source Select 0:DCOCLK / 1:XT2CLK/LFXTCLK */
SELM0 .equ 40h ;/* MCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK */
SELM1 .equ 80h ;/* MCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK */

;************************************************************
; WATCHDOG TIMER

WDTCTL .equ 120h ;watchdog control register address
WDTPW .equ 5A00h ;password for watchdog access
WDTHOLD .equ 80h ;bit position for watchdog reset

;************************************************************
; Ports

P3OUT .equ 19h ;/* Port 3 Output */
P3DIR .equ 1Ah ;/* Port 3 Direction */

P4IN .equ 1Ch ;/* Port 4 Output */
P4OUT .equ 1Dh ;/* Port 4 Output */
P4DIR .equ 1Eh ;/* Port 4 Direction */
P4SEL .equ 1Fh ;/* Port 4 timer_B Module Enable */

;************************************************************

RAMSTART .equ 200h ;RAM start address
RAMSIZE .equ 0800h ;size of RAM (excluding stack)

;-------------------------------------------------------------------------------
.sect "Init", 08000h    ; Progam Start (32KB Flash device)
START    mov.w #09FFh,SP     ; Set stackpointer ( 2kB RAM device )
;-------- Init WDT subsustem --------------
StopWDT    mov.w #WDTPW+WDTHOLD,&WDTCTL ; Stop watchdog timer
      BIC #GIE,SR          ; Mask Interrupt off

;-------- Init ADC12 --------------
;external
; ADC0   SIN
; ADC1   COS
; ADC2-61 current sensor rd_1
; ADC3-2 current sensor or_2
; ADC4-3 IN 68k/4.7k
; ADC5   MOMENT
; ADC6-5 empty 130k/9.1k
; ADC7 not used
;Uref used for ADC
; ADC8,9-10,11 Ubat 68k/4.7k
;internal
; ADC10-Rt
; ADC11...15-Avcc/2

;-------- Init Port P3.5-33 out led --------
      bis.b #020h,&P3DIR ; Set P3.5 to output direction
      bis.b #020h,&P3OUT ; Set P3.5-33 3pin_COM-2 (GND-1)
;      xor.b #020h,&P3OUT ; Toggle P3.5 LED on\off
;      bic.b #020h,&P3OUT ; Clear P3.5-33 3pin_COM-2 (GND-1)

;-------- Init Port P4 out 3 faz --------
;    Li   Hi
; rd_1 P4.1-37 P4.4-40
; or_2 P4.3-39 P4.6-42
; bk_3 P4.2-38 P4.5-41 not current sensor
;      mov.b #000h,&P4OUT     ; Set P4
;      mov.b #0FFh,&P4DIR ; Set P4 to output direction
;      xor.b #0ffh,&P4OUT ; on\off

;-------- End Init ----------------------------------------------------------------
      bic.b #020h,&P3OUT ; Clear P3.5-33 3pin_COM-2 (GND-1)
;-------- End Init ----------------------------------------------------------------

;**** Main Loop ******************************************************************

Loop
      xor.b #020h,&P3OUT ; Toggle P3.5 LED on\off
      mov.w #03FFFh,R15 ; Delay to R15
L1      dec.w R15 ; Decrement R15
      jnz L1 ; Delay over?
    jmp     Loop     ;never ending loop
      nop
nop

;-----Interrupt Vector Addresses------------------------------------------------
         .sect "Int_Vect", 0FFE0h
         .word      0FFFFh       ;P0IFG.27
         .word      0FFFFh      ;BTIFG
         .word      0FFFFh
         .word      0FFFFh
         .word      0FFFFh
         .word      0FFFFh      ;ADCIFG
         .word      0FFFFh
         .word      0FFFFh
         .word      0FFFFh
         .word      0FFFFh
         .word      0FFFFh      ;WDTIFG
         .word      0FFFFh
         .word      0FFFFh      ;P0IFG.1
         .word      0FFFFh      ;P0IFG.0
         .word      START      ;RSTI/OFIFG/ACCVIFG
         .word      START      ;PUC/reset/WDTIFG

На этом "изучение опыта предидущих поколений " можно считать законченным .

16.02.2017
ЭДС одной фазы имеет форму ближе к треугольнику чем к синусоиде . Примерно половина периода прямая наклонная линия , только вершины полукруглые . Когда ток между фазой и центром звезды , примерно 90 градусов из 360 момент отсутствует . Похоже двигателисты получили ТЗ с токовой трапецией и минимизировали колебания момента . Микроконтроллер под блочный режим , если сожгу родной
https://www.chipdip.ru/product/msp430g2553in20
Из прошлогодних тестов переключение на внешний резонатор и прерывание по сбою резонатора . Для ПИД регулятора "кварцованное время" необходимо , а для стабилизатора тока фазы хватает внутреннего генератора .

осторожно ассемблер

;*******************************************************************************
; msp430F149 8 Mhz

; asm430 led.asm -l
; rem lnk430 led.obj -o led.out
; rem rom430 -txiw led.obj(led.out) led.txt led1.txt
; rom430 -x led.obj led.txt

; R0
; R1
; R2
; R3

; R10
; R11
; R12
; R13
; R14
; R15 wait--count cycle -- wait

;*******************************************************************************

;************************************************************
;* STATUS REGISTER BITS
;************************************************************

;#define C 0x0001
;#define Z 0x0002
;#define N 0x0004
;#define V 0x0100
;#define GIE 0x0008
;#define CPUOFF 0x0010
;#define OSCOFF 0x0020
;#define SCG0 0x0040
;#define SCG1 0x0080

GIE .equ 0008h
OSCOFF .equ 0020h
SCG0 .equ 0040h   ; 1 DCO off
SCG1 .equ 0080h   ; 1 SMCLK off

;************************************************************
;* SPECIAL FUNCTION REGISTER ADDRESSES + CONTROL BITS
;************************************************************

;#define IE1_ 0x0000 /* Interrupt Enable 1 */
;sfrb IE1 = IE1_;
;#define WDTIE 0x01
;#define OFIE 0x02
;#define NMIIE 0x10
;#define ACCVIE 0x20
;#define URXIE0 0x40
;#define UTXIE0 0x80

;#define IFG1_ 0x0002 /* Interrupt Flag 1 */
;sfrb IFG1 = IFG1_;
;#define WDTIFG 0x01
;#define OFIFG 0x02
;#define NMIIFG 0x10
;#define URXIFG0 0x40
;#define UTXIFG0 0x80

;#define ME1_ 0x0004 /* Module Enable 1 */
;sfrb ME1 = ME1_;
;#define URXE0 0x40
;#define USPIE0 0x40
;#define UTXE0 0x80

;#define IE2_ 0x0001 /* Interrupt Enable 2 */
;sfrb IE2 = IE2_;
;#define URXIE1 0x10
;#define UTXIE1 0x20

;#define IFG2_ 0x0003 /* Interrupt Flag 2 */
;sfrb IFG2 = IFG2_;
;#define URXIFG1 0x10
;#define UTXIFG1 0x20

;#define ME2_ 0x0005 /* Module Enable 2 */
;sfrb ME2 = ME2_;
;#define URXE1 0x10
;#define USPIE1 0x10
;#define UTXE1 0x20

IE1 .equ 0000h
OFIE .equ 02h
IFG1 .equ 0002h
OFIFG .equ 02h

;************************************************************
;* Basic Clock Module
;************************************************************

;#define DCOCTL_ 0x0056 /* DCO Clock Frequency Control */
;sfrb DCOCTL = DCOCTL_;
;#define BCSCTL1_ 0x0057 /* Basic Clock System Control 1 */
;sfrb BCSCTL1 = BCSCTL1_;
;#define BCSCTL2_ 0x0058 /* Basic Clock System Control 2 */
;sfrb BCSCTL2 = BCSCTL2_;

;#define MOD0 0x01 /* Modulation Bit 0 */
;#define MOD1 0x02 /* Modulation Bit 1 */
;#define MOD2 0x04 /* Modulation Bit 2 */
;#define MOD3 0x08 /* Modulation Bit 3 */
;#define MOD4 0x10 /* Modulation Bit 4 */
;#define DCO0 0x20 /* DCO Select Bit 0 */
;#define DCO1 0x40 /* DCO Select Bit 1 */
;#define DCO2 0x80 /* DCO Select Bit 2 */

;#define RSEL0 0x01 /* Resistor Select Bit 0 */
;#define RSEL1 0x02 /* Resistor Select Bit 1 */
;#define RSEL2 0x04 /* Resistor Select Bit 2 */
;#define XT5V 0x08 /* XT5V should always be reset */
;#define DIVA0 0x10 /* ACLK Divider 0 */
;#define DIVA1 0x20 /* ACLK Divider 1 */
;#define XTS 0x40 /* LFXTCLK 0:Low Freq. / 1: High Freq. */
;#define XT2OFF 0x80 /* Enable XT2CLK */

;#define DIVA_0 0x00 /* ACLK Divider 0: /1 */
;#define DIVA_1 0x10 /* ACLK Divider 1: /2 */
;#define DIVA_2 0x20 /* ACLK Divider 2: /4 */
;#define DIVA_3 0x30 /* ACLK Divider 3: /8 */

;#define DCOR 0x01 /* Enable External Resistor : 1 */
;#define DIVS0 0x02 /* SMCLK Divider 0 */
;#define DIVS1 0x04 /* SMCLK Divider 1 */
;#define SELS 0x08 /* MCLK Source Select 0:DCOCLK / 1:XT2CLK/LFXTCLK */
;#define DIVM0 0x10 /* MCLK Divider 0 */
;#define DIVM1 0x20 /* MCLK Divider 1 */
;#define SELM0 0x40 /* SMCLK Source Select 0 */
;#define SELM1 0x80 /* SMCLK Source Select 1 */

;#define DIVS_0 0x00 /* SMCLK Divider 0: /1 */
;#define DIVS_1 0x02 /* SMCLK Divider 1: /2 */
;#define DIVS_2 0x04 /* SMCLK Divider 2: /4 */
;#define DIVS_3 0x06 /* SMCLK Divider 3: /8 */

;#define DIVM_0 0x00 /* MCLK Divider 0: /1 */
;#define DIVM_1 0x10 /* MCLK Divider 1: /2 */
;#define DIVM_2 0x20 /* MCLK Divider 2: /4 */
;#define DIVM_3 0x30 /* MCLK Divider 3: /8 */

;#define SELM_0 0x00 /* SMCLK Source Select 0: DCOCLK */
;#define SELM_1 0x40 /* SMCLK Source Select 1: DCOCLK */
;#define SELM_2 0x80 /* SMCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK */
;#define SELM_3 0xC0 /* SMCLK Source Select 3: LFXTCLK */

BCSCTL1 .equ 0057h ;/* Basic Clock System Control 1 */
XTS .equ 40h ;/* LFXTCLK 0:Low Freq. / 1: High Freq. */
XT2OFF .equ 80h ;/* Enable XT2CLK */

BCSCTL2 .equ 0058h ;/* Basic Clock System Control 2 */
SELS .equ 08H /* MCLK Source Select 0:DCOCLK / 1:XT2CLK/LFXTCLK */
SELM0 .equ 40h ;/* MCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK */
SELM1 .equ 80h ;/* MCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK */

;************************************************************
;* WATCHDOG TIMER
;************************************************************/

;#define WDTCTL 0x0120 /* Watchdog Timer Control */
;#define WDTHOLD 0x0080
;#define WDTPW 0x5A00
WDTCTL .equ 120h ;watchdog control register address
WDTPW .equ 5A00h ;password for watchdog access
WDTHOLD .equ 80h ;bit position for watchdog reset

;#define P1OUT 0x0021 /* Port 1 Output */
;#define P1DIR 0x0022 /* Port 1 Direction */
P1OUT .equ 21h ;/* Port 1 Output */
P1DIR .equ 22h ;/* Port 1 Direction */

;_______________________________________________________________________________
;-------------------------------------------------------------------------------
RAMSTART .equ 200h ;RAM start address
RAMSIZE .equ 0F0h ;size of RAM (excluding stack)
INITVAL .equ 0h ;RAM initialization value

;-------------------------------------------------------------------------------
.sect "RAMInit", 01000h ; Progam Start (60K Flash device 149)
START mov.w #0280h,SP ; Set stackpointer (128B RAM device)
StopWDT mov.w #WDTPW+WDTHOLD,&WDTCTL ; Stop watchdog timer
      BIC #GIE,SR ; ; Mask Interrupt off

      bis.b #001h,&P1DIR ; Set P1.0 to output direction
      bis.b #001h,&P1OUT       ; Set P1.0
;     bic.b #001h,&P1OUT       ; Clear P1.0
;-------- Init COM port !!!

;-------- Init CLK subsustem --------------
;    Select XT2 for MCLK
      BIs #OSCOFF,SR ; 1 Switch on the LFXTCLK
;      BIS #SCG1,SR ; Switch off the SMCLK
      BIC.B #XT2OFF,&BCSCTL1 ; Enable XT2CLK

L3       BIC.B #OFIFG,&IFG1 ; 2 Clear the OFIFG flag
      MOV #07FFFh,R15 ; 3 Wait at least 50 ?s
L2      DEC R15 ;
      JNZ L2 ;
; Tx warning code to UART !!!
      xor.b #001h,&P1OUT ; Toggle P1.0
      BIT.B #OFIFG,&IFG1 ; 4 Test OFIFG, and repeat steps 2-4 until OFIFG remains cleared.
      JNZ L3 ; Repeat test if needed

      BIS.B #OFIE,&IE1 ; enable NMI for OSC

      BIS.B #SELM1,&BCSCTL2 ; MCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK
      BIC.B #SELM0,&BCSCTL2 ; MCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK
      BIS.B #SELS,&BCSCTL2 ; SMCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK

;-------- Init ADC12 --------------

;-------- Init Timer_B --------------

;**** Main Loop:

Loop      nop
      xor.b #001h,&P1OUT ; Toggle P1.0
      mov.w #03FFFh,R15 ; Delay to R15
L1      dec.w R15 ; Decrement R15
      jnz L1 ; Delay over?
    jmp     Loop ;never ending loop

;---- Interrupt Service Routine for NMI ----------------------------------------
         .sect "NMIInt", 0FA00h
NMIInt      nop
;     reti ;NOT return from interrupt
; test source of NMI
; STOP all out ( LPM3 ? )
; Tx error code to UART
; LED on\off
     bis.b #001h,&P1DIR ; Set P1.0 to output direction
Errloop xor.b #001h,&P1OUT ; Toggle P1.0
Wait mov.w #0FFFFh,R15 ; Delay to R15
L0 dec.w R15 ; Decrement R15
jnz L0 ; Delay over?
jmp Errloop ; Again
; write to flash err code
; jmp START ?
END nop ;

;-----Interrupt Vector Addresses------------------------------------------------
         .sect "Int_Vect", 0FFE0h;PUC/reset address
         .word      START      ;P0IFG.27
         .word      START      ;BTIFG
         .word      START
         .word      START
         .word      START
         .word      START      ;ADCIFG
         .word      START
         .word      START
         .word      START
         .word      START
         .word      START      ;WDTIFG
         .word      START
         .word      START      ;P0IFG.1
         .word      START      ;P0IFG.0
         .word      NMIInt      ;RSTI/OFIFG/ACCVIFG
         .word      START      ;PUC/WDTIFG

20.03.2017
Печатная плата многослойная , +36вольт и GND разведены во внутренних слоях . Про форсаж по напряжению можно забыть , вдруг 50 вольт предел для платы .

26.04.2017
Когда тема уходит на вторую страницу , тему можно использовать как лог-файл .
В посте я предложил использовать компаратор для борьбы с токами обратного направления , которые возникают от противоЭДС .
https://electrotransport.ru/index.php?topic=36849.msg902321#msg902321
Если отойти от ортодоксальной догмы по имени ШИМ и впасть в ересь по имени ЧИМ ( частотно импульсная модуляция ) , то можно сделать стабилизатор тока на компараторе .
Идея состоит в том , что вместо закрытия нижнего транзистора нужно выйти из цикла ожидания конца цикла и перейти к открытию верхнего транзистора . Изменяя опорное напряжение можно менять ток . Мёртвую зону между открытыми транзисторами лучше не забывать .
Частота от 4 до 60 кГц , импульс тока накачки 6 микросекунд . Мёртвая зона меньше 1 микросекунды . Средний ток фазы получился 37 ампер ( по напряжению на постоянно открытом нижнем полевике ) , больше не даёт блок питания , уходит в защиту . Напряжение 15 вольт .
Резисторы к затворам верхних полевиков 5 Ом , к нижним 2 Ом , конденсаторов нет . Паралельно нижнему полевику поставил диод Шотки на 20 ампер , микросекундные импульсы в 100 ампер он нормально переносит . По привычке на питание полумоста припаял керамический конденсатор на 2.2 микроФарада . Многослойная плата - это хорошо , но для силовых цепей на 50 ампер нужны уже навесные шины питания . На фазные провода повесил ферритовые трубки от кабелей к мониторам .

ЧИМ стабилизатор тока

; msp430F247 16 Mhz 32K Flash 4kB RAM
;0x0200-0x09FF RAM 2KB (mirrored at 0x1100-0x18FF)
;0x0C00-0x0FFF BSL ROM mem
;0x1000-0x10FF info Flash mem
;0x1100-0x20FF RAM 4KB
;0x8000-0xFFFF main Flash mem
;asm430 lc.asm -l
;rom430 -x lc.obj lc.txt
;ti lc.txt
;bsldemo2.exe -cCOM1 -m1 +epvrw z.txt
;************************************************************
; STATUS REGISTER BITS
GIE .equ 0008h
OSCOFF .equ 0020h
SCG0 .equ 0040h   ; 1 DCO off
SCG1 .equ 0080h   ; 1 SMCLK off

; SPECIAL FUNCTION REGISTER ADDRESSES + CONTROL BITS
IE1 .equ 0000h
OFIE .equ 02h
IFG1 .equ 0002h
OFIFG .equ 02h

; Basic Clock Module
BCSCTL1 .equ 0057h ;/* Basic Clock System Control 1 */
XTS .equ 40h ;/* LFXTCLK 0:Low Freq. / 1: High Freq. */
XT2OFF .equ 80h ;/* Enable XT2CLK */

BCSCTL2 .equ 0058h ;/* Basic Clock System Control 2 */
SELS .equ 08H ;/* MCLK Source Select 0:DCOCLK / 1:XT2CLK/LFXTCLK */
SELM0 .equ 40h ;/* MCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK */
SELM1 .equ 80h ;/* MCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK */

; WATCHDOG TIMER
WDTCTL .equ 120h ;watchdog control register address
WDTPW .equ 5A00h ;password for watchdog access
WDTHOLD .equ 80h ;bit position for watchdog reset

; Ports
P2SEL .equ 02Eh ; Port Comparator+ input

P3OUT .equ 19h ;/* Port 3 Output */
P3DIR .equ 1Ah ;/* Port 3 Direction */

P4IN .equ 1Ch ;/* Port 4 Output */
P4OUT .equ 1Dh ;/* Port 4 Output */
P4DIR .equ 1Eh ;/* Port 4 Direction */
P4SEL .equ 1Fh ;/* Port 4 timer_B Module Enable */

P6SEL .equ 37h ; Port 6 ADC12 Module Enable

;Comparator_A+ Registers
CACTL1    .equ    059h      ;078h
CACTL2    .equ    05Ah      ;00Ch bit0 output
CAPD    .equ    05Bh      ;01Fh

RAMSTART .equ 200h ;RAM start address
RAMSIZE .equ 0800h ;size of RAM (excluding stack)

;************************************************************
;-------------------------------------------------------------------------------
; R4   work
; R5
; R6
; R7
; R8
; R9
; R10
; R11
; R12
; R13 L_fet + pause
; R14 H_fet + pause
; R15 Delay

DeedTime .macro
      mov.w #000Ah,R15 ; Delay to R15
DeedTime .ENDM

.sect "Init", 08000h    ; Progam Start (32KB Flash device)
START    mov.w #09FFh,SP     ; Set stackpointer (2kB RAM device)
;-------- Init WDT --------------
StopWDT    mov.w #WDTPW+WDTHOLD,&WDTCTL ; Stop watchdog timer
; WDT 64 mkc
;-------- Init Interrupt --------------
      BIC #GIE,SR          ; Interrupt off
;-------- Init CLK -------------- Switch to XT2 16 Mhz
;    Select XT2 for MCLK
      BIs #OSCOFF,SR       ; 1 Switch on the LFXTCLK
;      BIS #SCG1,SR       ; Switch off the SMCLK
      BIC.B #XT2OFF,&BCSCTL1    ; Enable XT2CLK

L9       BIC.B #OFIFG,&IFG1    ; 2 Clear the OFIFG flag
      MOV #07FFFh,R15    ; 3 Wait at least 50 ?s
L8      DEC R15       ;
      JNZ L8          ;
; Tx warning code to UART !!!
      xor.b #020h,&P3OUT ; Toggle P3.5
      BIT.B #OFIFG,&IFG1    ; 4 Test OFIFG ,
      JNZ L9       ;and repeat steps 2-4 until OFIFG remains cleared.

      BIS.B #OFIE,&IE1    ; enable NMI for OSC

      BIS.B #SELM1,&BCSCTL2    ; MCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK
      BIC.B #SELM0,&BCSCTL2    ; MCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK
      BIS.B #SELS,&BCSCTL2    ; SMCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK

;-------- Init ADC12 --------------
;external
; ADC0     SIN
; ADC1     COS
; ADC2-61 current sensor rd_1
; ADC3-2 current sensor or_2
; ADC4-3 IN 68k/4.7k
; ADC5     Tork
; ADC6-5 empty 130k/9.1k
; ADC7 not used
;internal
;Uref used for ADC
; ADC8,9-10,11 Ubat 68k/4.7k
; ADC8,9-10,11 Ubat 68k/4.7k
; ADC10 Rt
; ADC11...15 Avcc/2
      BIS.B #0FFh,&P6SEL    ; Port 6 ADC12 input
;-------- Init Comparator_A+ --------------
;P2.0/ACLK/CA2-20 U_ref
;P2.4/CA1/TA2 -24 current in FET , 1N4007 kd522b*2 1kOm
      BIS.B #01Fh,&P6SEL    ; Port 2 Comparator_A+ input CA0..CA4
      mov.b #01Fh,&CAPD     ;
      mov.b #008h,&CACTL1    ;
      mov.b #04Ch,&CACTL2    ;bit0 output

;-------- Init SVS --------------
;-------- Init Port P4 out 3 faz Init Timer_B --------
;    Li   Hi
; rd_1 P4.1-37 P4.4-40
; bk_3 P4.2-38 P4.5-41 not current sensor
; or_2 P4.3-39 P4.6-42
      mov.b #000h,&P4OUT     ; Set 0 P4
      mov.b #0FFh,&P4DIR ; Set P4 to output direction
;014h 004h 006h 004h rd_1 1404h 0604h
;018h 008h 00Ah 008h 1808h 0A08h
;022h 002h 006h 002h bk_3 2202h 0602h
;028h 008h 00Ch 008h 2808h 0C08h
;042h 002h 00Ah 002h or_2 4202h 0A02h
;044h 004h 00Ch 004h 4404h 0C04h
;-------- End Init ----------------------------------------------------------------

;**** Main **************************************************************
; to C Hi power
      mov.b #002h,&P4OUT     ; Set 1 for P4.1-37
      mov.w #00FFh,R15 ; Delay to R15
L5      dec.w R15 ; Decrement R15   1 tic
      jnz L5 ; Delay over?   2 tic
; or_2 Li = 1 P4.3-39
      mov.b #008h,&P4OUT     ; Set 0 P4.2-38 , 1 P4.3-39
      mov.w #000Fh,R15 ; Delay to R15
L6      dec.w R15 ; Decrement R15
      jnz L6 ; Delay over?

      mov.w #01808h,R14 ; H_fet + pause
     swpb   R14
      mov.w #00A08h,R13 ; L_fet + pause
     swpb   R13

Loop
      mov.b R14,&P4OUT     ; Set 1 P4.4-40 , 1 P4.3-39
      mov.w #0001Ch,R15 ; Delay to R15 020h = 6 mkc + 4 tic
L1      dec.w R15 ; Decrement R15
      jnz L1 ; Delay over?

      mov.b #008h,&P4OUT     ; Set 0 P4.4-40 , 1 P4.3-39
      mov.w #0002h,R15     ; Delay to R15 09h = 2 mkc , 04h = 1 mkc
L2      dec.w R15 ; Decrement R15
      jnz L2 ; Delay over?

      mov.b R13,&P4OUT     ; Set 1 P4.1-37 , 1 P4.3-39
      mov.w #01FFh,R15     ; Delay to R15 0F0h = 48 mkc + 4 tic
L3      mov.b &CACTL2,R4    ; bit0 output Comparator_A+
      and   #00001h,R4       ; if bit0==1 then continue
      jnz   L11         ; else exit
      mov.w #00001h,R15 ; Delay to R15 1 tic to exit
      nop
L11      dec.w R15 ; Decrement R15
      jnz L3 ; Delay over?

      mov.b #008h,&P4OUT     ; Set 0 P4.1-37 , 1 P4.3-39
      mov.w #002h,R15    ; Delay to R15 09h = 2 mkc
L4      dec.w R15 ; Decrement R15
      jnz L4 ; Delay over?

    jmp     Loop     ; never ending loop

;---- Interrupt Service Routine for NMI ------------------------------
         .sect "NMIInt", 0FA00h
NMIInt      nop
      mov.b #000h,&P4OUT     ; Set 0 for P4
;     reti ;NOT return from interrupt
; test source of NMI
; STOP all out ( LPM3 ? )
; Tx error code to UART
; write to flash err code

Errloop
      mov.w #0FFFFh,R15 ; Delay to R15
L0    dec.w R15 ; Decrement R15
   jnz L0 ; Delay over?
   jmp Errloop ; Again
; jmp START ?
END     nop ;

;-----Interrupt Vector Addresses--------------------------------------------
      .sect "Int_Vect", 0FFE0h
      .word      0FFFFh       ;P0IFG.27
      .word      0FFFFh      ;BTIFG
      .word      0FFFFh
      .word      0FFFFh
      .word      0FFFFh
      .word      0FFFFh      ;ADCIFG
      .word      0FFFFh
      .word      0FFFFh
      .word      0FFFFh
      .word      0FFFFh
      .word      0FFFFh      ;WDTIFG
      .word      0FFFFh
      .word      0FFFFh      ;P0IFG.1
      .word      0FFFFh      ;P0IFG.0
      .word      NMIInt      ;RSTI/OFIFG/ACCVIFG
      .word      START      ;PUC/reset/WDTIFG

Пока я не сжёг ни одного транзистора , ОС по току готова , переключение фаз не должно быть сложным , а определение положения ротора по напряжению трёх фаз и средней точки звезды - это единственная часть задачи в которой я ничего не понимаю . Пока не понимаю .

22.06.2017
Стабилизатор +12 вольт работает при +13 вольт на входе . До драйверов полевиков доходит +11.5 вольт на максимальной частоте переключения .
На средней точке звезды напряжение ( во время накачки тока в обмотку ) не равно половине напряжения питания , колеблется в диапазоне 5 вольт при питании 25 вольт . Максимум/минимум колебаний находится рядом с точками переключения фаз . Алгоритм переключения получается инкрементный по одному сигналу с проверкой ЭДС и падения напряжения от фазного тока во время паузы . Для старта с места сойдёт . Описание определения положения ротора при старте http://www.avislab.com/blog/brushless06/ ,отличие в том что все ограничиваются тремя проводами , но для встроенного контроллера ограничивать количество проводов к двигателю не имеет смысла .

31.07.2014
Тестовая программка вращает двигатель по одному сигналу со средней точки . Работает неустойчиво . По изменению индуктивности можно вращать двигатель , но мне лениво писать прямое управление по скорости .

lc07.txt

; ОС по уровню средней точки фиксированные уровни
; старт из 0-го положения , иначе срыв синхронизации

; STATUS REGISTER BITS
GIE .equ 0008h
OSCOFF .equ 0020h
SCG0 .equ 0040h   ; 1 DCO off
SCG1 .equ 0080h   ; 1 SMCLK off !!! to ADC

; SPECIAL FUNCTION REGISTER ADDRESSES + CONTROL BITS
IE1 .equ 0000h
OFIE .equ 02h
IFG1 .equ 0002h
OFIFG .equ 02h

; Basic Clock Module
BCSCTL1 .equ 0057h ; Basic Clock System Control 1
XTS .equ 40h     ; LFXTCLK 0:Low Freq. / 1: High Freq.
XT2OFF .equ 80h     ; Enable XT2CLK

BCSCTL2 .equ 0058h ; Basic Clock System Control 2
SELS .equ 08H     ; MCLK Source 0:DCOCLK / 1:XT2CLK/LFXTCLK
SELM0 .equ 40h     ; MCLK Source 2: XT2CLK/LFXTCLK
SELM1 .equ 80h     ; MCLK Source 2: XT2CLK/LFXTCLK

; WATCHDOG TIMER
WDTCTL .equ 120h    ;watchdog control register address
WDTPW .equ 5A00h     ;password for watchdog access
WDTHOLD .equ 80h     ;bit position for watchdog reset

; Ports
P2SEL .equ 02Eh ; Port Comparator_A+ input

P3OUT .equ 19h ; Port 3 Output
P3DIR .equ 1Ah ; Port 3 Direction

P4IN .equ 1Ch ; Port 4 Output
P4OUT .equ 1Dh ; Port 4 Output
P4DIR .equ 1Eh ; Port 4 Direction
P4SEL .equ 1Fh ; Port 4 timer_B Module Enable

P6SEL .equ 37h ; Port 6 ADC12 Module Enable

;Comparator_A+ Registers
CACTL1    .equ    059h   ;008h
CAON    .equ    008h   ;Bit 3

CACTL2    .equ    05Ah      ;04Ch bit0 output
CASHORT .equ   000h   ;Bit7 This bit shorts the + and - input terminals
;bit6+bit2 01-CA0 , 10-CA1 , 11-CA2
;bit5+bit4+bit3 001-CA1 ,010-CA2 ,011-CA3 ,100-CA4 ,101-CA5 ,110-CA6 ,111-CA7
CAF   .equ   000h   ;Bit1 Comparator_A+ output filter

CAPD    .equ    05Bh      ;00Fh CA0 ... CA3

;ADC12 Registers
ADC12CTL0 .equ 01A0h ; ADC12 Control0
ADC12SC      .equ   00001h
ENC      .equ   00002h
;ADC12TOVIE 0x004
;ADC12OVIE 0x008
ADC12ON      .equ   00010h
;REFON 0x020
;REF2_5V 0x040
;MSH 0x080
;MSC 0x080
SHT1_3 .equ 03000h   ;32 tic adc_clk
;SHT0_2 .equ 00200h   ;16
SHT0_3 .equ 00300h   ;32
;SHT0_4 .equ 00400h   ;64

ADC12CTL1 .equ     01A2h    ; ADC12 Control1
ADC12BUSY .equ      00001h   ; out bit
CONSEQ_0 .equ 00000h   ; 0006h 1-used bit
ADC12SSEL_0 .equ 00000h   ; 0018h 1-used bit internal OSC
ADC12SSEL_3 .equ 00010h   ; MCLK
ADC12DIV_2   .equ   00020h   ; 00E0h 1-used bit /2
ADC12DIV_3   .equ   00040h   ; /3
ISSH .equ 00100h   ; 0100h 1-used bit
SHP .equ 00200h   ; 0200h 1-used bit
SHS_0 .equ 00000h   ; 0C00h 1-used bit
CSTARTADD_0 .equ 00000h   ; F000h 1-used bit 00h - ADC12MEM0

ADC12MEM0 .equ 0140h ; ADC12 Conversion Memory

ADC12MCTL0 .equ 0080h ; ADC12 Memory Control 0
INCH_4    .equ   004h    ; 0000 1111 b 1-used bit A4
INCH_6    .equ   006h    ; A6
SREF_0     .equ    000h   ; 0111 0000 b 1-used bit Vcc Vss
;SREF_1     .equ    010h   ; internal Uref+ Vss
SREF_2     .equ    020h   ; ext Ueref+ Vss
;SREF_6     .equ    060h   ; ext Ueref+ Uref-/Ueref-
EOS    .equ     080h   ; 1000 0000 b 1-used bit

RAMSTART .equ 1100h ;RAM start , address 20h BSL

; R4   work?
; R5
; R6
; R7
; R8
; R9
; R10   ADC12MEM0
; R11   ??? &adresIdTab
; R12   &stepTab
; R13 L_fet +
; R14 H_fet + pause
; R15 Delay

;--- RAM allocation
    .bss runoff,1,1120h ;
    .bss ADC00,16    ;
    .bss numStep,2    ; 0000h const
    .bss DelayStep,2    ;
    .bss Step024,2    ; flag 024 or 135 step

;-------------------------------------------------------------------------------
.sect "Init", 08000h ; Progam Start (32KB Flash device)
stepTab            ;08000h
.word 01404h ;H_fet   rd_1 + pause bk_3
.word 00006h     ;L_fet   rd_1 +
.word 01808h     ;H_fet   rd_1 + pause or_2
.word 0000Ah     ;L_fet   rd_1 +
.word 02808h ;H_fet   bk_3 + pause or_2
.word 0000Ch     ;L_fet   bk_3 +
.word 02202h ;H_fet   bk_3 + pause rd_1
.word 00006h     ;L_fet   bk_3 +
.word 04202h     ;H_fet   or_2 + pause rd_1
.word 0000Ah     ;L_fet   or_2 +
   .word 04404h     ;H_fet   or_2 + pause bk_3
.word 0000Ch     ;L_fet   or_2 +
stepTab_End         ;#08018h

START    mov.w #20FFh,SP ;Set stackpointer 4kB RAM , 09FFh 2kB RAM
; test WDT set ? if set FATAL error.
;-------- Init Port P4 out 3 faz Init Timer_B --------
;    Li   Hi
; rd_1 P4.1-37 P4.4-40
; bk_3 P4.2-38 P4.5-41 not current sensor
; or_2 P4.3-39 P4.6-42
      mov.b #000h,&P4OUT     ; Set 0 P4
      mov.b #0FFh,&P4DIR ; Set P4 to output direction
;-------- Init WDT --------------
StopWDT mov.w #WDTPW+WDTHOLD,&WDTCTL ; Stop watchdog timer
;-------- Init Interrupt --------------
   BIC #GIE,SR          ; Interrupt off
;-------- Init CLK -------------- Switch to XT2 16 Mhz
;    Select XT2 for MCLK
   BIs #OSCOFF,SR       ; 1 Switch on the LFXTCLK
   BIS #SCG1,SR       ; Switch off the SMCLK
   BIC.B #XT2OFF,&BCSCTL1    ; Enable XT2CLK
L9    BIC.B #OFIFG,&IFG1    ; 2 Clear the OFIFG flag
   MOV #07FFFh,R15    ; 3 Wait at least 50 ?s
L8   DEC R15       ;
   JNZ L8          ;
; Tx warning code to UART !!!!!! End Less Loop
   BIT.B #OFIFG,&IFG1    ; 4 Test OFIFG ,
   JNZ L9       ;and repeat steps 2-4 until OFIFG remains cleared

   BIS.B #OFIE,&IE1    ; enable NMI for OSC
   BIS.B #SELM1,&BCSCTL2    ; MCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK
   BIC.B #SELM0,&BCSCTL2    ; MCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK
   BIS.B #SELS,&BCSCTL2    ; SMCLK Source Select 2: XT2CLK/LFXTCLK

;-------- Init Port P3.5-33 out led --------
      bis.b #070h,&P3DIR ; Set P3.5 P3.4 P3.6 to output direction
      bis.b #030h,&P3OUT ; Set P3.5-33 P3.4-32 3pin_COM-2 (GND-1)
;      mov.b #040h,&P3OUT    ; P3.6 synchro
;-------- Init SVS --------------
;-------- Init Comparator_A+ --------------
;P2.0/ACLK/CA2-20 U_ref
;P2.4/CA1/TA2 -24 current in FET , 1N4007 kd522b*2 1kOm
      BIS.B #00Fh,&P6SEL    ; Port 2 Comparator_A+ input CA0..CA3
      mov.b #00Fh,&CAPD     ;
      mov.b #008h,&CACTL1    ;
      mov.b #04Ch,&CACTL2    ;bit0 output
;-------- Init ADC12 --------------
; ADC0     SIN holl
; ADC1     COS holl
; ADC2-61 current sensor rd_1
; ADC3-2 current sensor or_2
; ADC4-3 IN 68k/4.7k
; ADC5     Tork holl
; ADC6-5 4.7k/330 middel point 3 faz
; ADC7 not used SVSin
; ADC8-10 Uref+ Ubat 68k/4.7k
; ADC9-11 Uref- Ubat 68k/4.7k
; ADC10 Rt
; ADC11...15 Avcc/2
      BIS.B #0FFh,&P6SEL    ; Port 6 ADC12 input

   BIS.W #SHT1_3+SHT0_3+ADC12ON,ADC12CTL0      ;ADC12ON
   BIS.W #SHP+ADC12DIV_3+ADC12SSEL_3,ADC12CTL1    ;
   mov.b #EOS+SREF_0+INCH_4,ADC12MCTL0      ;
AD2   BIS.W #ENC+ADC12SC,ADC12CTL0   ;Sampling and conversion start
AD1    BIT.W   #00001h,&ADC12CTL1   ; ADC12BUSY ?
   jnz   AD1         ; then continue else exit
   cmp.w   #00180h,&ADC12MEM0   ; wait BSLprog ?
   jn AD2    ; yes .
;-------- End Init --------------------------------------------------------------
;**** Main **************************************************************
Main      BIC.W #ENC,ADC12CTL0   ;
      mov.b #EOS+SREF_2+INCH_6,ADC12MCTL0   ; change control
      BIS.W #ENC,ADC12CTL0   ;
; to C Hi power
      mov.b #00Fh,&P4OUT     ; Set 1 for Li
      mov.w #0008h,R15    ; Delay to R15
L5      dec.w R15 ; Decrement R15   1 tic
      jnz L5 ; Delay over?   2 tic
      mov.b #000h,&P4OUT     ; Set 0
      mov.w #00020h,R15    ; Delay to R15
L6      dec.w R15 ; Decrement R15
      jnz L6 ; Delay over?

; WDT init to 1 kHz !!!
      mov.w #0000h,Step024       ;flag 024 or 135 step
      MOV.w    #stepTab,R12      ; adresStepTab = 0
L0      mov.b #000h,&P4OUT     ; Set 0
      MOV.w    @R12+,R14      ; H_fet + pause
      MOV.w    @R12+,R13      ; L_fet +

      mov.w #00020h,R15    ; Delay to R15
L06      dec.w R15 ; Decrement R15
      jnz L06 ; Delay over?
      mov.b R14,&P4OUT     ; pause
      mov.w #04000h,DelayStep       ;

     swpb   R14
      mov.b R14,&P4OUT     ; H_fet
     swpb   R14
      BIS.W   #ADC12SC,ADC12CTL0   ;Sampling and conversion start
L01       BIT.W   #00001h,&ADC12CTL1   ;if bit0=1 ADC12BUSY ?
      jnz   L01         ; then continue else exit
      BIS.W   #ADC12SC,ADC12CTL0   ;Sampling and conversion start
L07       BIT.W   #00001h,&ADC12CTL1   ;if bit0=1 ADC12BUSY ?
      jnz   L07         ; then continue else exit
      mov.b R14,&P4OUT     ; pause
      mov.w &ADC12MEM0,R4
      mov.b R13,&P4OUT     ; L_fet
      mov.w #00400h,R15    ; step
L08       dec.w R15 ; Decrement R15
      jnz L08 ; Delay over?
      mov.b R14,&P4OUT     ; pause

L05      cmp.w   #08018h,R12      ; stepTab_End ?
      jnz    Loop     ; not stepTab_End .
      MOV.w    #stepTab,R12      ; adresStepTab = 0

Loop     swpb   R14
      mov.b R14,&P4OUT     ; H_fet
     swpb   R14
      BIS.W   #ADC12SC,ADC12CTL0   ;Sampling and conversion start
      dec.w DelayStep ; Decrement
L1       BIT.W   #00001h,&ADC12CTL1   ;if bit0=1 ADC12BUSY ?
      jnz   L1         ; then continue else exit
   ; test of next step 5v-3v-5v
      cmp.w   #00000h,Step024      ;
      jz     L11 ;
      cmp.w   #00A50h,&ADC12MEM0   ; A68 AA8 green ?
      jn   L21     ; no
      mov.w #00000h,DelayStep   ; yes Forward 0,8,10 Bak 4,C,14
      mov.w #0000h,Step024       ;
      mov.b #020h,&P3OUT ; Set P3.5 green
   jmp   L21
L11      cmp.w   #005a0h,&ADC12MEM0   ; 5C0 5B0 5D0 red ?
      jc   L21     ; no
      mov.w #00000h,DelayStep    ; yes Bak 4,C,14 Forward 0,8,10
      mov.w #0001h,Step024       ;
      mov.b #010h,&P3OUT ; Set P3.4 red

; WDT reset !!!
L21      mov.b R14,&P4OUT     ; pause
      mov.w #00002h,R15    ; Delay to R15 05h = 1 mkc
L2      dec.w R15 ; Decrement R15
      jnz L2 ; Decrement R15

      mov.b R13,&P4OUT     ; L_fet
      mov.w #00200h,R15    ; Delay to R15
L3       BIT.b   #001h,&CACTL2   ; if out Comparator_A+==1 then continue
; current OS off!!!      jz   L4         ;    else exit
      dec.w R15 ; Decrement R15
      jnz L3 ; Delay over?

L4      mov.b R14,&P4OUT     ; pause
      cmp.w   #00000h,DelayStep   ;
      jz     L0 ; next step
      jmp Loop    ; never ending loop
;---- Interrupt Service Routine for NMI ------------------------------
         .sect "NMIInt", 0FA00h
NMIInt      nop
      mov.b #000h,&P4OUT     ; Set 0 for P4
;     reti ;NOT return from interrupt
Errloop
      mov.w #0FFFFh,R15 ; Delay to R15
nmINT1    dec.w R15 ; Decrement R15
   jnz nmINT1 ; Delay over?
   jmp Errloop ; Again
; jmp START ?
END     nop ;

Всё , больше букв в один пост не лезет . Переберусь в черновики до нового года .

495 · 02 Янв. 2018 в 14:13

Пост на 2018 год .
Кейде внутри , мелочь развивается быстрее динозавров .
https://www.icloud.com/sharedalbum/ru-ru/#B15GgZLKuGZQkiW;11E4B7DC-A82C-4FAC-8996-7C6E88BCBDEC
12 фет и по шунту на фазу . У кейде шунты 1 милиОм , если я правильно понял R001 . Железо 3 фазы , геометрия полюсных наконечников ни в какие учебники не лезет . Вот где оригинальная схемотехника , а не "нагуглил и допилил" .

Разводка вызвала несколько вопросов , на которые можно ответить только зная процесс эволюции проекта .
1 От полумоста до конденсаторов 25 мм . Возможно понадеялись на многослойность платы .
2 Между полумостами 60 миллиметров . Вероятно планировали не полумост , а fullbridge на фазу .
3 Самая большая загадка 9 фаз железо и 3 фазы медь . Вопрос можно сформулировать в двух видах : "зачем ?" или "как появилось ?" . Я подозреваю что без знаний об истории двигателестроения вопрос "зачем ?" не имеет смысла .

Я пытаюсь написать прошивку для себя , но мне нужен бабушковоз с ручкой газа которая в одну сторону газ , а в другую тормоз , в центре шарик с пружиной ( для езды среди пешеходов) .
Мне нужен момент на низких оборотах с хорошим КПД , поэтому я вношу изменения в электронику .
Больше 25 км/ч мне не надо .
При снятой батарее нужен тормоз . Вместо батареи "стабилитрон" на 36 вольт , 100 ампер .

По двигателю интересно попробовать поставить fullbridge на фазу , теоретически +20% КПД (процент от процента) практически не больше +10% КПД на частичных нагрузках .

DIVAS · 05 Фев. 2018 в 17:45

Цитата: 495 от 02 Янв. 2018 в 14:13геометрия полюсных наконечников ни в какие учебники не лезет

А можно картинку? Интересно же...