Проект "MaxController"

[zap]

Дык угол мы уже получали через U, w. Зачем вообще связываться с Р?

Стоп-стоп-стоп. Чего Вы добиваетесь, я думал Вы ищете альтернативный, менее громоздкий, способ вычисления φ?

[nikvic]

Не, нифига, для вычисления I всё равно нужна мощность P. А это мощность в одной обмотке, и всё равно без неё не обойтись

Если Вы про вариант с заданной мощностью, то это - сумма мгновенных мощностей по трём обмоткам, она постоянна и определяется током через шунт и батареей. И картинки наши -  про все три фазы сразу.

Но я не вижу целесообразности опираться на эту идею, если речь идёт об оптимальном опережении. Она требует как бы распараллеливания алгороитма, одна часть следит за током батареи по указаниям газа, вторая подгоняет угол в соответствии с этим током. Здесь недалеко и до паразитных колебаний.
Ведь есть же прямой путь, когда U (и, конечно, шим-синусы)  задаются по газу, а уж по   U и w делаем угол - этта мы умеет

Стоп-стоп-стоп. Чего Вы добиваетесь, я думал Вы ищете альтернативный, менее громоздкий, способ вычисления φ?

Аккуратный способ вычисления всех сигналов управления в совокупности.

[zap]

Если Вы про вариант с заданной мощностью, то это - сумма мгновенных мощностей по трём обмоткам, она постоянна и определяется током через шунт и батареей. И картинки наши -  про все три фазы сразу.

А-а-а, вот оно как. Вы меня должны извинить - у меня ваще диплом экономиста , все эти векторные диаграммы постигаю чисто интуитивно, электротехнику в вузе не учил. Мне казалось, что это векторная диаграмма моментальных напряжений в одной из фаз двигателя. Хотя, если подумать, то сумма напряжений всех фаз выглядит точно так же, причём диаграмма перестаёт зависеть от времени (при статических ω, U).

Тогда R, L - это сопротивление/индуктивность двух фаз двигателя (в случае звезды), так? И P - обычная потребляемая мощность. Да, это сильно облегчает жизнь.

Аккуратный способ вычисления всех сигналов управления в совокупности.

А зачем, если всё это у [b-b]jeka[/b-b] уже сделано? Ему надо просто вычислить φ и сдвинуть фазу для выборки из таблицы на данное количество условно-градусов, и всё?
Посчитали I=f(P,ω,R,M), потом tg (φ)=f(I,ω,R,L,M) взяли арктангенс и сдвинули фазу, что не так?
Или, альтернативно (не требуется знание L), сразу посчитали cos (φ) = f (P,ω,U,R,M), взяли арккосинус и сдвинули фазу.

[nikvic]

Мне казалось, что это векторная диаграмма моментальных напряжений в одной из фаз двигателя. Хотя, если подумать, то сумма напряжений всех фаз выглядит точно так же, причём диаграмма перестаёт зависеть от времени (при статических φ, U).

Тогда R, L - это сопротивление/индуктивность двух фаз двигателя (в случае звезды), так? И P - обычная потребляемая мощность. ==Это - сопр. и индуктивность в точности одной обмотки==

Аккуратный способ вычисления всех сигналов управления в совокупности.

А зачем, если всё это у [b-b]jeka[/b-b] уже сделано? Ему надо просто вычислить φ и сдвинуть фазу для выборки из таблицы на данное количество условно-градусов, и всё?
Посчитали I=f(P,ω,R,M), потом tg (φ)=f(I,ω,R,L,M) взяли арктангенс и сдвинули фазу, что не так?
Или, альтернативно (не требуется знание L), сразу посчитали cos (φ) = f (P,ω,U,R,M), взяли арккосинус и сдвинули фазу.

Повторюсь. Без L угол сосчитать невозможно. Да и сами посудите: если L=0, то никакой сдвиг не нужен.

Пока я не понял, что именно сделал jeka. Как-то слишком свободно он говорит о ШИМе, не используя множественного числа, да и не видно, где у него "газ".

[jeka]

Зачем о ШИМе говорить во множественном числе, если можно представить ШИМ как вектор, где (упрощенно) 3 фазы шимятся синусным драйвером? Угол, который я использую для ШИМа и ток известен. Получается вектор. Мы же векторные диаграммы рассматриваем?

[zap]

Повторюсь. Без L угол сосчитать невозможно. Да и сами посудите: если L=0, то никакой сдвиг не нужен.

Я не говорю, что L там не учитывается, я лишь говорю, что он не участвует в непосредственных вычислениях.
Имея длину катета и гипотенузы нам вовсе необязательно знать длину второго катета, мы можем посчитать угол и без него.

Кстати, в этой формуле:

квадратный корень может быть как со знаком +, так и со знаком -, это наследство вычисления корня квадратного уравнения. А то я подумал, что сумма может получиться больше единицы, так что в реальности там в знаменателе, скорее всего, M*w - sqrt (...).

[av-master]

Еще вопрос возник . у Вас "газ" регулирует ток ????? просто у мну "газ" = задатчик скорости и если задано 1 км/ч то он будет его пытаться достичь плавно увеличивая ток до максимума ( причем с регулируемой скоростью наростания...) Я так понял у Вас все просто по другому немного?

[zap]

В "обычных" контроллерах ручка газа задаëт скважность ШИМ. У jeka, как я понимаю, ручка задаëт амплитуду "синуса".

[nikvic]

Повторюсь. Без L угол сосчитать невозможно. Да и сами посудите: если L=0, то никакой сдвиг не нужен.

Только углядел, что в формуле присутствует фазное U - амплитуда фазного напряжения. Как измеряемая величина она неудобна - в отличие от Р.

[nikvic]

Зачем о ШИМе говорить во множественном числе, если можно представить ШИМ как вектор, где (упрощенно) 3 фазы шимятся синусным драйвером? Угол, который я использую для ШИМа и ток известен. Получается вектор. Мы же векторные диаграммы рассматриваем?

Так-то оно так, но ранее Вы говорили о скважности ШИМа и пересчитывали батарейный ток в фазный. Верно ли я понимаю, что в неупрощённом варианте используются 2 шима по таблице косинусов 0...60 градусов "в обе стороны"?

[zap]

Только углядел, что в формуле присутствует фазное U - амплитуда фазного напряжения. Как измеряемая величина она неудобна - в отличие от Р.

Разве она не равна Ubat * скважность_ШИМ?

[nikvic]

Только углядел, что в формуле присутствует фазное U - амплитуда фазного напряжения. Как измеряемая величина она неудобна - в отличие от Р.

Разве она не равна Ubat * скважность_ШИМ?

Ну, вот, опять скважность_ШИМ. Которого из двух?

К тому же это - не мгновенное напряжение АО, а напряжение АС (в пределах 1/6 эл. оборота, где С не шимится). Для АО нужно знать и ВС.

[zap]

Разве она не равна Ubat * скважность_ШИМ?

Ну, вот, опять скважность_ШИМ. Которого из двух?

Да, я опять соскочил на прямоугольное управление.
Хорошо, не скважность ШИМ а "амплитуда" управляющей "задницоиды" (которую задаёт ручка газа, в диапазоне 0-1). В итоге эта амплитуда преобразуется в разные скважности ШИМ ключей на двух активных в данный момент фазах. У [b-b]jeka[/b-b] это уже реализовано и работает.

К тому же это - не мгновенное напряжение АО, а напряжение АС (в пределах 1/6 эл. оборота, где С не шимится). Для АО нужно знать и ВС.

А зачем нам АО, Вы же говорите что диаграмма представляет собой все три фазы, значит U это амплитуда напряжения между любыми двумя фазами (сумма трёх фазных напряжений постоянна). Это нам даже замерять не надо, ибо задаётся контроллером.

[nikvic]

Разве она не равна Ubat * скважность_ШИМ?

Ну, вот, опять скважность_ШИМ. Которого из двух?

Да, я опять соскочил на прямоугольное управление.
Хорошо, не скважность ШИМ а "амплитуда" управляющей "задницоиды" (которую задаёт ручка газа, в диапазоне 0-1). В итоге эта амплитуда преобразуется в разные скважности ШИМ ключей на двух активных в данный момент фазах. У [b-b]jeka[/b-b] это уже реализовано и работает.
==Это, наверное, так. Но как с опережением - неяснюк==

К тому же это - не мгновенное напряжение АО, а напряжение АС (в пределах 1/6 эл. оборота, где С не шимится). Для АО нужно знать и ВС.

А зачем нам АО, Вы же говорите что диаграмма представляет собой все три фазы, значит U это амплитуда напряжения между любыми двумя фазами (сумма трёх фазных напряжений постоянна). Это нам даже замерять не надо, ибо задаётся контроллером.

Сумма 3-х фазных напряжений равна нулю - это три функции АО,ВО,СО. Будучи синусоидами с одной частотой, они представимы (полностью описываются) в виде стрелочек или комплексных чисел (которые тоже предствимы в виде стрелочек).

Вы верно заметили, что U не нужно измерять - всё, что нужно, может быть предвычислено. Но взгляните на рассуждения jeka про фильтрацию сигнала с шунта в связи с вычислением опережения...

[zap]

Но взгляните на рассуждения jeka про фильтрацию сигнала с шунта в связи с вычислением опережения...

Да ладно, все мы тут Эйнштейны  Я думаю, всё что мы тут понаписали на последних нескольких страницах специалист соответствующего профиля расписал бы на обрывке бумажки в перерыве между коньяком и водкой
Лично я смотрю на эти экзерсисы как на часть процесса самообучения. Мне это помогает понять происходящие в двигателе процессы, заодно и теорию подтягиваю.

Кстати, подумалось что фазное напряжение меняется в диапазоне от 0 до 2*Ubat а не от 0 до Ubat, как я раньше думал.

[nikvic]

Кстати, подумалось что фазное напряжение меняется в диапазоне от 0 до 2*Ubat а не от 0 до Ubat, как я раньше думал.

В правильной системе (похоже, и у jeka) амплитуда фазного напряжения для полного газа равна Ubat/корень_из_3  (В режиме макс. мощности верхушка синусоиды ещё и "срезается").

Картинка для расчёта - звезда с горизонтальным лучом. Смотреть соотношение  между радиусом (U) и разницей высот других фаз (Ubat). 

[nikvic]

Да ладно, все мы тут Эйнштейны 

... изобретающие велосипед  :az:
==========
Синус-контроллеры с правильным опережением - замечательно, но может оказаться, до поры до времени, излишне сложным в реализации. Есть, по-моему, промежуточный вариант, приближающий "китайское переключение" к синус-управлению с мЕньшими сложностями - не понадобится компьютер в контроллере.

От точки "О" звезды делается слаботочный вывод. Рассмотрим период, когда фазы А,В подключены (с использованием  ШИМ) к батарее, а фаза С "висит". Напряжение ОС - это ЭДС на катушке ОС, и его вполне можно использовать для управления фазным током на "сдвоенной катушке" АОС, обеспечивая на ней кусок косинусоиды -30...30 градусов с надлежащим опережением. "Правильная" зависимость известна -  ток АС пропорционален производной ЭДС на ОС. Коэфф. пропорциональности сам пропорционален "газу" и РПМ.

Отслеживать "почти мгновенное" значение тока АС можно косвенно, через напряжение  на известном шунте.
Как говорится в известном анекдоте, ""....у меня было ещё столько идей! 

[zap]

Забавно, вот только такой контроллер не будет работать с треугольником, которые некоторые так любят и, самое главное, фабричные моторы работать не будут без переделки
Плюс, потребуется двухканальный АЦП, чтобы одновременно замерять и О и С, иначе получится бяка.
Плюс, АЦП должен будет уметь измерять как отрицательные напряжения, так и напряжения существенно выше напряжения питания.
Зато двигатель будет автоматически адаптироваться к моторам с любой формой противо-ЭДС (если она одинакова на всех фазах).