Воблинг (wobbling)

[Lazarev]

Добрый день!
Давайте обсудим тему "Воблинга" на самокатах.(я не знаю обсуждалась ли эта тема, но за полтора года, что я тут эта тема точно не поднималась)
Сначала небольшой экскурс в проблему.
В 2016 я заказал у мастеров с нашего форума электросамокат по нескольким причинам. ( Мой вес превышает 110 кг, хотелось чего-то помощнее, но чтобы я смог это чудо таскать, хотелось ноу хау, хотелось индивидуальности, а руки-крюки не позволяли самому все сделать.)
Так как планировалась большая батарейка, то сам самокат получился достаточно длинным... больше 120 см. Слава Богу в у него был складной руль, и хоть и с трудом ( разложить руль, завести боком в лифт, поднять на заднее колесо, умудриться пристроиться в лифте с ним) но помещался в лифт.
При испытании самоката ( в первый же день как я пришел его забирать) произошла авария и передние дропауты ( видимо из-за конструкции) ушли влево. Я все равно оставил самокат у себя на тесте. Он отлично набирал свои 47 км/ч и я даже не парился его устойчивостью на дороге.
Но все было хорошо до тех пор пока таракан сомнения о безопасности не запросил срочно исправить ситуацию с уводом самоката влево, я приехал к мастерам и через несколько дней мне отдали самокат. Переднее колесо сместилось на несколько сантиметров назад.Я не знаю как это сделали, но угол кастора не поменялся. Управление самокатом стало гораздо удобнее я чуть ли не на месте мог повернуться. Радости было полные ... (ну вообщем много радости было). НО!!!! мне не удалось погонять на скорости ибо уже погода была не та...  Наступила Зима, а новый таракашка улучшения внушил мне, что не удобно постоянно складывать и раскладывать самокат, надо бы его уменьшить. Отдал на уменьшение другому мастеру, который тоже теперь доступен на форуме. Он смог отрезать лишнего на 22 см. и теперь по колесам длина самоката всего 98 см. Я смог даже заезжать в лифт на самокате .
Спасибо за прочтение предыстории, а теперь о технических характеристиках:

Спойлер

Батарея 20S9P состоит из LG HE4 и имеет среднюю точку в 72в ( Огромное спасибо Виктору(Накопителю), за ОЧЕНЬ качественно сделанную батарейку, честно был очень рад получить отлично сделанный продукт)
Мотор-колесо от известного на форуме человека Владимира ( который Решар) 12 дюймов 500 ватт, 48 вольт тяговое на 30 км/ч. с ним шел контроллер на 30А, поэтому сколько там Ватт я не скажу.
Контроллер был сначала Infenion 12, но я променял буржуйскую поделку, но контроллер от Вячеслава (VVK) до 100 вольт 80 А, да он большой, да он не так красив как адапто, но его функционал меня очень порадовал, как и цена.( а фишка с изменением сдвига фаз на определенной скорости очень порадовала)

Далее о самом наболевшем ! Никогда не слушайте своих тараканов!!! эмммм... нет не то .
После обновления самоката он нормально едет до 30-35 км/ч ( правда из-за моего веса он тратит на быстрый разгон до 30 ампер), а вот дальше начинается "расколбас".

Спойлер

В английском языке существуют четыре термина, и все они переводятся на русский как "расколбас". Давайте рассмотрим их в порядке нарастания эффекта.

1. Шимми (Shimmy). Это небольшая тряска руля при езде по неровностям. Явление возникает, когда наезжаешь на продольную по отношению к направлению движения линию срезанного асфальта или трещину в покрытии. Как правило, шимми ничем опасным не грозит - просто возникает тряска руля. Неприятно, но не смертельно. Старайтесь не напрягать руки - сама угаснет.

2. Вобблинг (Wobbling). "Bo блин!" тут не причем, как и русское "вобла", если решите, что явление, обозначенное этим термином, сродни движению рыбы в воде. Вобблинг - это уже резонансные колебания. "Лечатся" они тем, что добавляешь газа или притормаживаешь задним тормозом. Механическое средство борьбы с явлением - рулевой демпфер: он заставляет вобблинг "скиснуть" на втором-третьем колебании или вовсе не позволит возникнуть.

3. Вэйви (Weave). B него может трансформироваться вобблинг и перерасти в виляние задом, если очень сильно сжимать руль напряженными руками или же в случае, если затянуть регулятор демпфера до максимума. Это когда не один руль ходит ходуном, а "колбасит" весь мотоцикл вместе с мотоциклистом. Чтобы выйти из этих колебаний, нужно ослабить хватку руля, расслабить руки и плечи, немного притормозить задним тормозом. И не затягивать регулировку демпфера до упора!

4. "Тэнкслэппинг" (Tankslapping). Это уже неизлечимо и с вероятностью 95% приводит к падению. Система достигла максимальной амплитуды резонансных колебаний, руль уже вырвало из рук и бьет от отбоя до отбоя. Единственное, что можно сделать - нажать на задний тормоз. Но надеяться, что это поможет, не приходится. Будьте готовы начать скольжение по асфальту или крутить в воздухе пируэты (мои вам соболезнования). От этого не спасает ничто - ни демпфер, ни затягивание подшипников рулевой колонки, ни руление расслабленными руками. Ни один из мотоциклов не избавлен от подобных неприятностей, другое дело, что вероятность попасть в подобную ситуацию очень мала, и чем современнее мотоцикл - тем она меньше.

Я с трудом могу удержать самокат на скорости выше 35-37 км/ч... Начинается дикий "воблинг", рекомендуют расслабить руки, поддать газу, или использовать задний тормоз чтоб стабилизироваться, но газ и так на полную, руки расслабить ООООООчень страшно, задний тормоз включает режим рекупирации.
Кто встречался с таким явлением? Как смогли победить ?
Как можно исправить данную проблему? ( удлинять самокат нельзя)
Была мысль поставить демпфер руля, но даже нет идей как там его разместить....

[rx3avs]

Была такая проблема когда-то.  Самый простой способ борьбы с этим явлением, "поиграть с давлением в шинах. Думаю нужно увеличить. Не помню. Т.е.  сместить амплитуду.
Но основная проблема скорее всего "несоосность" и вынос переднего колеса.

[rx3avs]

forgot....

А что за техника? Вот этот тоже воблит, правда на сбросе, и я знаю почему...

[Lazarev]

Спасибо большое, что откликнулись, завтра выставлю фото и отпишусь по замерам соосности и как накачано переднее колесо.
(пароль от конфы не помню, а автологин только на работе)
переднее колесо при нагрузке становится ровно на линию угла наклона стакана.

[Axelf]

Я на своём OffRoad ловил иногда небольшой воблинг, но у меня в основном связан с тем что стоишь ближе к заднему колесу, почти над осью маятника, и перед разгружается. Особенно заметно при резком ускорении.
Когда катаюсь с дочкой то перед нагружен и всё Ок.
С переходом на 8'' резину от скутера воблинга пока не замечал - колеса стали больше на ~15мм по радиусу.
Попробую тоже поиграться давлением в колесах - есть мысль заднее дунуть до 3, а перед 2.5.

[TSprinter]

Мне кажется я знаю про какой аппарат идет речь!
Сам огреб с теми же ребятами немало сложностей из за рук из Ж. И мне тот же мастер в итоге доделывал мой аппарат

Мне кажется решение у Вас очень простое - оттащить еще раз Сане в гараж аппарат и перебрать эту недоподлвеску с резино-полиуретановыми недоаммортами

[Idepo]

Любой люфт в узлах или жидкость конструкции приводит к вибрации. Ну и конечно скорость.

[maliont]

Чтобы помочь в сложившейся ситуации фото в студию.

[Кулибин]

Надо измерить трейл, мне кажется он уехал за правильный диапазон. Наклон вилки замерить  заодно он должен быть 60градумов в идеале как на мотике.
Вообще надо трейл в первую очередь мерить.

[Lazarev]

Все выходные прошли в покраске пересборке и настройке, так что фотографии чуток попозже.
Часть настройки контроллера.

Контроллер от VVK позволяет сдвинуть фазы на определенной скорости. ( смотреть со звуком визуально не тот эффект скорости, прошу прощения за комменты малого, в его три года обычно не подпускаю его к компу, а тут не уследил и он уселся двигать мышкой)
У меня моторчик 500 ватт, 48 вольт, намотан на максималку 30 км/ч., при моей 72 вольтовой батарейки  максималка будет 45 км/ч.
Я сделал так, до 30 км/ч, он разгоняется используя свою мощь с нормальным положением, а после 30 я смещаю угол и разгон дальше идет...
(на видео скорость на вывешенном колесе превышает 100 км/ч, при моем весе я не думаю что он поедет хотя бы 70.)

Надо измерить трейл, мне кажется он уехал за правильный диапазон. Наклон вилки замерить  заодно он должен быть 60градумов в идеале как на мотике.
Вообще надо трейл в первую очередь мерить.

Дим трейл при нагруженном переднем колесе положительный чуть больше 0.

[Ravenpod]

Вынужден поднять тему. Сегодня был первый выезд на дуалтроне. До 40 км/ч все было хорошо, дальше начинался сильный воблинг. Могу предположить, что дело в выносе (у меня стоит регулируемый, 110 мм практически под прямым углом к рулевой). Сейчас поднял его повыше, трейл стал ближе к нулю. В следующий раз отпишусь помогло ли. Какие еще могут быть причины? Имеет ли значение давление в шинах?

[Флюр]

Вынос тут не поможет, трейл так не меняется, накачай перед сильно, амортизацию надо жестче чтобы сильно не продавливалось.

[volodiaa]

Убрать все люфты из рулевой и мягкие эластомеры.

[Ravenpod]

Вынос тут не поможет, трейл так не меняется, накачай перед сильно, амортизацию надо жестче чтобы сильно не продавливалось.

Завтра привезу манометр, проверю давление. Сильно это сколько?
Я со своими 70 кг вообще подвеску не продавливаю. Возможно еще я сильно разгружал переднее колесо при разгоне (не наклонялся вперед). Нужно попробовать перенести вес на переднюю ногу при разгоне.

UPD: Да, похоже вы были правы. Давление в обоих было 30 PSI. Поднял до 50. Проедусь - отпишу.

Убрать все люфты из рулевой и мягкие эластомеры.

Люфтов в рулевой нет от слова совсем (и вообще во всем самокате люфтов нет). Эластомеры стоковые дубовые.

[магнитчик]

Вобще воблинг обычно это резонанс ное явление, часто связанное с изношенной вилкой или маятником. У самоката бывает колеса яйцом или покрышка криво одета, и яйцом и восмерит еще  - расколбас тоже будет, но сокрости 40 как раз резонанс наверно, еще из за дисбалланса.

[Ravenpod]

Вчера выезжал с 50 PSI на двух колесах. Результат: воблинг сохранился, но теперь возникает после 60 км/ч. Сейчас посмотрел - покрышки криво стоят, как будто восьмерка на колесе. Но при этом диск сам ровный. Получается, только перебортовка поможет? Попробую еще демпфер поставить.

[Бабай]

Люфтов в рулевой нет от слова совсем

Я никогда не видел конструкцию шарнирной пары переднего маятника Дуалтрона в разрезе, но у меня сразу возникло недоверие к ширине его базы качания. Очень уж она узкая.

Поэтому, ИМХО, есть некоторые подозрения, что не может не быть люфтов, тем более, где имеются китайские шарнирные пары. Не каждый человек может на ощупь, качая колесо, почувствовать зазор даже 2-3 сотки.
Задние маятники мотоциклов имеют большую длину, но и большую ширину (базу) по втулкам качания маятника. Однако, хотя трейл заднего колеса огромный, износ втулок маятника (например на ИЖе) уже приводит к рысканию.

А у Дуалтрона передний маятник, торчит в сторону противоположную движению - противоположную вектору трейла, перенесённого в центр колеса.

Это как при неустойчивом равновесии: если взять, например, слесарную линейку и, надев её дырочкой на гвоздик, пытаться удерживать её вертикально вверх. Малейшая оплошность и вектор силы тяжести опрокинет линейку в висячее положение - в устойчивое равновесие.

В случае вперёд торчащего на оси маятника происходит тоже самое, только вместо вектора силы тяжести действует вектор трейла. Т.е. не только любая шишка на дороге вызывает поперечное отклонение колеса и маятника, но и на ровной поверхности, если у оси есть люфт, маятник сам стремится вывернуться назад, повернувшись вправо или влево. И только ось не даёт ему это сделать.
Поэтому он может болтаться вправо-влево только в пределах люфта оси. А, при одинаковом зазоре, чем меньше база, тем больше возможно отклонение.

Люфты не единственная причина качания элементов шарнирных пар. Например, у токарного станка при зажатых, для устранения люфтов, качественных подшипников шпинделя - он шатается, если пытаться качать его ломом. Это связано с упругими деформациями роликов или шариков в подшипниках. При определённых условиях резания (большой съём металла) бывает резонанс и дробление.

Если рассматривать китайские маятниковые подвески самокатов, сомнительно, что в них найдутся качественные шарнирные пары качения. Скорее всего, там шарнирные пары скольжения.
Даже качественные пары скольжения, чтобы не было заклинивания имеют зазор.

Но одно дело - зазор в 0,01 мм в подшипнике шпинделя старого станка, с базой в метр.
Другое дело - китайские шарнирные пары базой качания оси около 50 мм. Если зазор оси маятника во втулках 0,01 мм, то при базе 50 мм и длине маятника 200 мм

центр колеса уже будет иметь свободу качания 0,08 мм. А этого достаточно, чтобы инициировать резонанс, даже при идеально ровной резине, потому что, кроме формы резины, ещё имеются неровности поверхности, по которой она едет.

И сомнительно, что там зазор оси маятника во втулках 0,01 мм или менее. Это же китай!
Поэтому центральная плоскость маятника, вместе с колесом, может ходить вправо-влево от центральной плоскости самоката и находящейся в этой плоскости оси рулевой колонки, в зависимости от имеющегося зазора.

ИМХО, такие колебания переднего маятника могут инициировать воблинг в большей степени, чем кривая резина на телескопической передней вилке 

[Ravenpod]

Попробую еще демпфер поставить

Поставил демпфер, сегодня был первый полноценный выезд по ДоП на тандере. Проблема решилась, но не полностью. То есть рысканье после 60 км/ч возникает, но сохраняется на малой амплитуде (без демпфера оно нарастало вплоть до снижения скорости ниже 40 км/ч). Удержать самокат с ним можно, но это довольно здорово отвлекает от дорожной ситуации, заставляя тебя концентрироваться на том, как погасить болтанку, а не на трафике и пдд). Грустно это, конечно. Повторюсь, самокат новый, люфтов нет. Руль максимально разгружен. Если бы сразу знал, что будут такие проблемы то взял бы электровел или мот за те же деньги.

[Kzakkttixx]

[user]Ravenpod[/user], В чем-то тут подвох есть, однозначно. Вам бы на другом экземпляре прокатиться или на своем дать человеку, привыкшему к Тандеру...
Вот тут человек едет без СКУ на всю катушку и воблинга нет на аппарате, побывавшем в аварии
https://www.youtube.com/watch?v=8HNGWSxiRxc
Однако в другом видео на Ультре на таких скоростях он воблинг ловил, ближе к максималке...
Остальные владельцы тоже особо на воблинг не жалуются. А у Вас и скорости для его возникновения подозрительно низкие и СКУ толком не помогает. Возможно конкретный экземпляр, возможно Ваш опыт езды На своем я не ездил еще. Свой опыт познания воблинга на D3 на соседнем форуме я описывал. Почему он часто возникал в 2018, а потом полностью исчез в 2019, я точно не знаю...

[Ravenpod]

Возможно конкретный экземпляр, возможно Ваш опыт езды

Да, я этот фактор тоже не исключаю. Пробег всего 100 км сейчас. До этого был опыт езды на kugoo 500w где-то 300 км или чуть больше. Возможно я еще привыкаю и неправильно распределяю вес во время езды. Через сколько км вы привыкли к своему D3?

[Kzakkttixx]

[user]Ravenpod[/user], не знаю, это очень абстрактный вопрос. Воблинг появлялся в первые 286 км, которые я успел накатать в конце сезона 2018. В сезоне 2019 его уже совсем не возникало с первой же поездки. К максимальной скорости я привык где-то к 500 км на одометре. В смысле перестал адреналин выделяться. К 800 км я уже явно нехватку скорости ощущал на полном заряде (64 км/ч зафиксированный в геотрекере максимум по ровной дороге и 69 км/ч с горки) и уже позволял рисковать как душе угодно - длительная езда в присяде в режиме тапка в пол, вхождение в повороты сильным наклоном без сброса скорости, во тьме ночью по шоссе с фонарями, у которых явно дальнобойности не хватало (Nichia 219B R9080 + TIR) и приходилось в последнюю секунду дыры в асфальте перепрыгивать и т.д. Так что скажем первые 300 км точно неуверенная езда была, на это я списываю воблинг, ибо больше не на что (ну не добавление же по 50 мл антипрокола в колеса на исчезновение воблинга повлияло), а свободно владеть аппаратом и позволять лишнего после 500-700 км начал, я думаю...

[Бабай]

В сезоне 2019 его уже совсем не возникало с первой же поездки.

Тоже вариант прекращения воблинга и тут, может быть, дело в способе удержании руля.
Во всяком случае, при воблинге, не рекомендуется вцепляться в руль и напрягаться, во избежание перехода в вивинг, который обычно заканчивается падением. Подозреваю, что расслабленные руки создают эффект - как демпфер, в противовес мышечной реакции противодействия напряжённых рук, управляемых рефлексами, с отставанием от реального положения.

[_Os]

[user]Ravenpod[/user], у меня образовалась сходная проблема и тож при установке регулируемого выноса... Но я изменял конструкцию самоката, так что теперь сложно понять что к чему.. Вам бы я предложил убрать этот вынос руля и попробовать еще. Сам я так и сделал, но проверить пока не могу (как скорей всего и вы). Теоретически вынос руля не должет быть фатальным, но у меня как я подозреваю дело в нём. Я поставил 120 вынос и поставил его перпендикулярно рулевой трубе. И на скорости около 50 неожиданно поймал воблинг...

И еще вопрос: какой поставили демпфер? Где покупали?

ну не добавление же по 50 мл антипрокола в колеса на исчезновение воблинга повлияло

А ведь могло! Если сбалансировало колесо. У стиралок Самсунг шарики стальные в спец барабане выполняют схожую функцию балансировки при отжиме

[Ravenpod]

Ravenpod, у меня образовалась сходная проблема и тож при установке регулируемого выноса... Но я изменял конструкцию самоката, так что теперь сложно понять что к чему.. Вам бы я предложил убрать этот вынос руля и попробовать еще. Сам я так и сделал, но проверить пока не могу (как скорей всего и вы). Теоретически вынос руля не должет быть фатальным, но у меня как я подозреваю дело в нём. Я поставил 120 вынос и поставил его перпендикулярно рулевой трубе. И на скорости около 50 неожиданно поймал воблинг...

Увы, стоковый руль с креплением уже продан. Но для теста можно сам вынос отрегулировать под 180 градусов. Первый раз, когда я выезжал у меня тоже был наклон 90 градусов, сейчас отрегулирован на 140. Вынос я не от балды поставил. С ним в зеркалах обзор лучше - когда руль дальше от тебя находится. Сейчас, конечно, протестировать снова нет возможности, тоже дома сижу.

И еще вопрос: какой поставили демпфер? Где покупали?

на форуме купил крепление, а сам демпфер заказывал с али.
https://electrotransport.ru/index.php?topic=54893.msg1730881#msg1730881

[_Os]

Вынос я не от балды поставил. С ним в зеркалах обзор лучше - когда руль дальше от тебя находится.

Да, это понятно. Я тож себе вынос когда ставил, расчитывал получить лишнее пространство и  место для установки монитора ядрёного контроллера.
За ссылку на демпфер спасибо. Буду заказывать. Ну и тесты конечно хотелось бы сделать как будет возможность.

[Подарок]

Воблинг у колеса появляется если центр массы колеса смещён в сторону. + если нарушена балансировка и оно начинает подпрыгивать с последующим переходом в воблинг.
Вот пример из ютуба

Спойлер

Не хотелось двоить посты. но если кому поможет разобраться ....

[yutarex]

Кто знает,  влияет ли на появление воблинга угол наклона вилки?  Я больше про кастомайзинг - имеет ли смысл делать большой наклон вилки для большей устойчивости самоката? 

[Бабай]

влияет ли на появление воблинга угол наклона вилки?

У мотоциклов влияет https://electrotransport.ru/index.php?topic=60203.msg2007290#msg2007290 , а у самокатов - тем более, из-за меньшего гироскопического эффекта 

[satell]

У мотоциклов влияет https://electrotransport.ru/index.php?topic=60203.msg2007290#msg2007290 , а у самокатов - тем более, из-за меньшего гироскопического эффекта 

Дело не в гироскопическом эффекте, а в trail или по другому - кастор (угол выноса вилки).

[Бабай]

Дело не в гироскопическом эффекте

Я и имел в виду основное влияние наклона и трейла на воблинг, о чём говорится в видео.
А из-за маленкого гироскопического это усугубляется.