(2018) Моноколесо KingSong KS-18L / KS-18XL

Ripido · 17 Май 2019 в 20:01

[user]liser[/user], можно выключить, если есть изрядная доля самообладания, но можно и не выключить, тогда лучше просто на бок положить, чтобы отключилось по углу наклона.

liser · 17 Май 2019 в 20:13

Цитата: Ripido от 17 Май 2019 в 20:01можно выключить, если есть изрядная доля самообладания, но можно и не выключить, тогда лучше просто на бок положить, чтобы отключилось по углу наклона.

Просто в метро не всегда есть возможность положить на бок. Вот пытаюсь изучить возможные способы выхода из ситуации.

Ripido · 17 Май 2019 в 21:15

[user]liser[/user], держать колесо со всех сил, зажать кнопку и выключится, может не сразу, но выключится.

LEE4ER · 18 Май 2019 в 10:22

[user]Zin-Uru[/user], [user]NEUTRINO[/user], для благодарностей в разделе продавца есть спец темы - https://electrotransport.ru/index.php?topic=56786.0 и https://electrotransport.ru/index.php?topic=47074.0

Asdfg184 · 18 Май 2019 в 14:32

Цитата: liser от 17 Май 2019 в 20:13Просто в метро не всегда есть возможность положить на бок. Вот пытаюсь изучить возможные способы выхода из ситуации.

Да. Нажать на кнопку, но я так делал пару раз только когда не знал что можно на бок укладывать, т.к надо какое то време подержать ее нажатой, а это не из приятных дел держать нажатой кнопку на сильно вибрирующем колесе. В последнее время везде нормально получается уложить его на бок, оно перестает дергаться и после этого отключаю кнопкой

NEUTRINO · 18 Май 2019 в 16:51

На днях разбирал своё колесо , сейчас посмотрел данный ролик и стало интересно , на всех колёсах KS18L делали пред продажную подготовку , у меня колесо из первой партии , стоит мне проверять уплотнительную прокладку под контроллером или нет?

LEE4ER · 18 Май 2019 в 17:00

[user]NEUTRINO[/user], если есть сомнения и морально уже готов потратить время на пересборку, то точно да, стоит. Резинку при предпродажке вряд-ли проверяют, но ее отсутствие на самом деле должно визуально увидится по пыли и разводах внутри корпуса
Не стоит же этого делать (проверять), когда нет желания или есть опасения зарукожопить все

NEUTRINO · 18 Май 2019 в 17:37

[user]LEE4ER[/user], За рукожопость я не переживаю , работал в мото и авто сервисах. Просто посмотрел видео , увидев такую предпродажную подготовку , стал сомневаться стоит ли ещё раз разбирать , терять время...

Ratashi · 19 Май 2019 в 02:17

Есть идея попробовать поставить 3.0 покрышку в эльку, остался старый внутренний корпус (сломаны колодцы, думаю их высверлить и вклеить туда мебельные гайки забивные, подточив лишнее). Так вот, как думаете если "лифтануть" колесо на 1 высоту болтов, можно ли будет установить 3.0 покрышку от того же гота? Позволит ли ширина..

LEE4ER · 19 Май 2019 в 12:45

[user]Ratashi[/user], можно. Да, позволит. Уже есть. Будет-ли тереть при поворотах и езде на одной ноге? - вопрос без ответа. Если кривые стойки и корпус уже лопнутый (или как-то иначе потеряется жесткость в районе стоек), то будет шаркать.

Vais Tech · 20 Май 2019 в 10:32

Цитата: Asdfg184 от 18 Май 2019 в 14:32т.к надо какое то време подержать ее нажатой, а это не из приятных дел держать нажатой кнопку на сильно вибрирующем колесе

какая кнопка? зачем класть? Поднял за ручку подержал пока не отключится по оборотам да и всё. три раза так делал при эпилепсии, все три в лифте

Vais Tech · 20 Май 2019 в 13:14

Наконец-то, частично доделал до удовлетворительного, хоть как-то работающего состояния свой давно задуманный проект по апгрейду фары на эльке. Собственно апгрейд состоит из 3-х частей. Первая часть это замена светодиода на более мощный, с добавлением радиатора, разумеется. Вторая часть - это сделать фару подвижной в вертикальной плоскости, чтобы можно было "на лету" изменять угол пучка. Ну и третья часть это автомат стабилизации, использующий разные датчики (гироскоп, лидар) для автоматической корректировки.
Кажется, что всё просто, но повозиться пришлось ого-го. Для начала достал фару, воткнул в неё ось и обрезал всё лишнее таким образом, чтобы отражатель мог поворачиваться относительно корпуса.

Спойлер

Для замены светодиода использовал завалявшуюся автомобильную лампу с двумя светодиодами и мягким радиатором. Разделил светодиоды и радиатор, присобачил всё это на родную алюминиевую подложку, предварительно удалив с неё всё лишнее. Затем вставил всю эту конструкцию в половинку внутреннего корпуса колеса и обрезал всё лишнее, что мешало свободному движению отражателя.

Спойлер

Для питания самой фары использовал каскадно два DC-DC преобразователя, 84v->12v и далее 12v->~3v непосредственно на светодиод. Яркость регулировал по температуре, увеличивал до тех пор, пока радиатор не нагрелся примерно до 60-70гр. Далее уже есть риск расплавления пластика корпуса фары. Мощность получилась где-то 8Вт.

Спойлер

На фото первый вариант, сделанный на ардуине, но потом из-за глюков решил переделать всё на ESP8266 в исполнении NodeMCU v3.
Для питания ESP и реле использовал 5v с разъёма USB. Таким образом, электроника включается и выключается вместе с колесом. Питание гироскопа MPU6050 идет с 3v ножки ESP.
Программная часть работает следующим образом. На есп-хе поднят веб-сервер и точка доступа (может работать и как точка доступа, и как Wi-Fi клиент), на сервер постятся параметры системы (углы, значения с гироскопа, температура, нулевая точка и состояние реле), кроме того при определённых HTTP командах включаются различные функции кода. На смартфоне установлена два виджета - HTTPRequestWidget и Web Widget. Первый отображает кусок веб-страницы, второй создаёт кнопочки с заданными HTTP запросами. Кнопочками раелизовано вкл/выкл фары, вкл/выкл гироскопа, ручной режим, движение светового пятна вверх/вниз на 5 и 1 (псевдо)градус, а также сброс на дефолт. Также долго возился с фильтрацией значений с гироскопа, пока получилось получить худо-бедно адекватную реакцию при статических тестах. Пока что управление сервопроводом осуществляется простым П-регулятором через фильтр калмана.

Спойлер

К сожалению, динамические испытания выявили неудовлетворительную работу стабилизатора - всё прыгает туда-сюда, реакция слишком медленная и дёрганая. Но это буду решать уже софтом. Благо, ESP позволяет обновлять прошивку прямо по Wi-Fi.

Спойлер

Для удобства отладки сделал тестовый стенд-дубликат всего, что внутри. Как марсоход - один на земле, другой на марсе)

Спойлер

Код проекта выкладываю в общий доступ - буду рад советам, как его оптимизировать. В ближайших планах заменить П-регулятор на ПИ, и поиграться с коэффициентами калмана.
Код: https://yadi.sk/d/rMa94I2qLPlREQ

Чайнег · 20 Май 2019 в 21:12

Цитата: Vais Tech от 20 Май 2019 в 13:14поиграться с коэффициентами калмана

А какая физическая модель у фильтра Калмана?

Vais Tech · 21 Май 2019 в 10:58

[user]Чайнег[/user], https://github.com/denyssene/SimpleKalmanFilter

Чайнег · 21 Май 2019 в 20:58

Цитата: Vais Tech от 21 Май 2019 в 10:58
[user]Чайнег[/user], https://github.com/denyssene/SimpleKalmanFilter

А, ну это обычный лоупасс (lowpass filter), x(n) = k*x(n) + (1-k)*x(n-1). Т.е. "физическая модель" в данном случае отсутствует, переменная - просто случайная величина, x(n+1) = x(n) + шум. Вся фишка фильтра Калмана - в физической модели, описывающей, например, колебания лампы на оси. Пишутся уравнения движения, пишутся матрицы, берутся частные производные по всем переменным (для линеаризации), получается якобиан, который и используется при итерациях фильтра Калмана. А так - обычный фильтр низких частот.

Vais Tech · 22 Май 2019 в 09:19

[user]Чайнег[/user], у меня же тут не цикличное изменение, фара двигается всё время по разному. То, что вы написали, конечно, хорошо, но полезнее было бы в цифрах с примерами, чтобы возможно было интегрировать в код)
Матрица в данном случае, линейная, если я правильно понял это зависимость угла сервопривода от угла гироскопа? Или ускорения нужно тоже описывать, наверное.. Как бы хоть примерно описать, чтобы потом коэффициентами подобрать оптимальный результат

Чайнег · 22 Май 2019 в 09:53

Цитата: Vais Tech от 22 Май 2019 в 09:19
[user]Чайнег[/user], у меня же тут не цикличное изменение, фара двигается всё время по разному. То, что вы написали, конечно, хорошо, но полезнее было бы в цифрах с примерами, чтобы возможно было интегрировать в код)
Матрица в данном случае, линейная, если я правильно понял это зависимость угла сервопривода от угла гироскопа? Или ускорения нужно тоже описывать, наверное.. Как бы хоть примерно описать, чтобы потом коэффициентами подобрать оптимальный результат

Гироскоп измеряет угловые скорости, а не угол. Вот как раз истинный угол и должен быть одним из элементов вектора состояния системы, а угловая скорость - одним из элементов вектора измерений (еще один - положение серво). Преобразует одно в другое матрица. Еще одна матрица - это система уравнений эволюции состояния системы во времени. Обычно это дифференциальные уравнения. В данном случае какие-либо осмысленные уравнения эволюции написать вряд ли возможно, ведь фара трясется случайно. Но даже если положить x(t+dt) = x(t) + шум, все равно связь между внутренним состоянием и измерениями, описываемая матрицей, дает тот самый фьюжн переменных, который улучшает фильтрацию. Вот если бы в основание лампы еще добавить акселерометр, тогда уже можно было бы связать ускорения от толчков с вращательной динамикой лампы.

В общем, ФК - ооочень сложная тема. Любой код на инете, который якобы делает фильтрацию Калмана, по определению - лажа, и не может быть истинным ФК, потому что он не принимает во внимание физическую модель процесса, а это сама соль ФК! У меня есть вот такая книжка - очень рекомендую:

https://www.amazon.com/Optimal-State-Estimation-Nonlinear-Approaches/dp/0471708585/

Zin-Uru · 22 Май 2019 в 13:29

Кто-то подклеивал стандартные подушки? А то у меня клей походу подсох и отстает немного. Пробовал на двухсторонний скотч, но мне не понравилось - во-первых толстый он и щель остается, во-вторых держит хреново. Если сажать на клей, то он должен одновременно и держать хорошо, и в случае чего отклеиваться без последствий для подушки и корпуса. ПВА подойдет?