Программа для переделки гироскутера.

[fender90]

У меня наконец поехала тележка. две ардуины, два модуля NRF24, 2 контроллера гироскутера, 4 колеса. кстати, про вопрос выше шьется-нешьется, на обеих платах стоит GD32F103, одна из них квадратная. соединены платы и ардуино 2мя портами UART. Пока не рулю, клинит одно колесо, похоже на обмотке КЗ, буду менять.

Классно! Прошивка эта? https://github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC

[zacora]

Классно! Прошивка эта? https://github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC

нет, предыдущая, без FOC. Думаю что попробую эту, немного режимы кручения колес не устраивают.

[zacora]

Новые возможности:

[zacora]

Вчера попробовал режим FOC Speed. Тележка стала просто переть напролом, если раньше могли 2 колеса по диагонали крутиться, два по другой диагонали думать, то сейчас гребет всеми 4мя.
И при нулевой скорости, интересный эффект. пинаешь тележку, она сдвигается, а потом возвращается на свое место. и с горки не съезжает, удерживает. Но выжирает аккум капитально

[fender90]

Вчера попробовал режим FOC Speed. Тележка стала просто переть напролом, если раньше могли 2 колеса по диагонали крутиться, два по другой диагонали думать, то сейчас гребет всеми 4мя.
И при нулевой скорости, интересный эффект. пинаешь тележку, она сдвигается, а потом возвращается на свое место. и с горки не съезжает, удерживает. Но выжирает аккум капитально

Управление по UARTу делал или выбрал режим PWM?

[verial]

https://www.youtube.com/watch?v=2iqcpT_MWCg

[Nur17]

Добрые люди у кого есть бин или хекс файл варианта ховеркар который с реверсом. Или подскажите как в варианте АДЦ реализовать реверс. Мучался с вариантом ховеркар так и не смог добиться чтобы ручка газа и ручка тормоза работали вместе. И калибровку делал, вроде, не получается. Исходники брал последние с гитхаба. Все компилится шьется но.... то что надо не получается. А надо электронный тормоз и он же ход назад, ну конечно ручка газа.

[Pau62]

FOC вариант управление тягой. С накатом и тормозом отдельным курком.
https://drive.google.com/file/d/1IkeTFNBobcUVgwCveE46pHYfIHXpWcok/view?usp=sharing
без правильных калибровок газа и тормоза - не поедет.
К сожалению не могу проверить.
У меня ни колеса на столе, ни батареи.
Что не так - пиши, поправим.

[Pau62]

https://drive.google.com/file/d/1MFnf6SAx05_ThXGua1UL8dgKHgJdAGp6/view?usp=sharing
поправил тормоз

[Nur17]

FOC вариант управление тягой. С накатом и тормозом отдельным курком.
ссылка
без правильных калибровок газа и тормоза - не поедет.
К сожалению не могу проверить.
У меня ни колеса на столе, ни батареи.
Что не так - пиши, поправим.

Спасибо большое после тестов напишу

[Nur17]

без правильных калибровок газа и тормоза - не поедет.

Про калибровку писал Автор 999, я так понял там автокалибровка. Держишь кнопку звуковой сигнал, и потом несколько раз крутишь ручку газа и тормоза, и опять звуковой сигнал. Так ведь?

[Pau62]

К сожалению не могу проверить.
У меня ни колеса на столе, ни батареи.
Что не так - пиши, поправим.

[zacora]

Управление по UARTу делал или выбрал режим PWM?

по уарту.

[Lelivkos]

Подскажите прошиваю прошивкой FOK в режиме TRQ_MODE ток ограничен 5А, меняю на режим VLT_MODE, все нормально 15А, другие настройки не трогаю

[fender90]

по уарту.

Можешь поделиться кодом Ардуинки? Я тоже использую ФОКовскую прошивку по уарту, Свой код писал под пример кода который в репозитории ФОКовской прошивки лежит Через ардуинку отправляю следующим образом:
Send(hoversteer, hoverspeed); 

а значения hoversteer и hoverspeed беру с RC проемника (знаю, можно и напрямую приемнкик подключить но я буду менять способ управления потому и УАРТ)

С РЦ приемника получаю PWM
  ch2 = pulseIn(4, HIGH); // Check PWM impulse on ch2
  ch3 = pulseIn(5, HIGH); // Check PWM impulse on ch3
 
потом совмещаю значения PWM с максимальными значениями для управления по УАРТу (-1000, 1000)

  hoversteer = map(ch2,1000,2000,-1000,1000); //Map PWM to steering speed
  hoverspeed = map(ch3,1000,2000,-1000,1000); //Map PWM to acceleration speed

Но что-то не работает. Центровка джойстика правильная, но колеса крутятся бесконтрольно, не реагируют на команды. "заводской" пример работает нормально- крутит колеса, но после моих изменений перестал

[fender90]

Подскажите прошиваю прошивкой FOK в режиме TRQ_MODE ток ограничен 5А, меняю на режим VLT_MODE, все нормально 15А, другие настройки не трогаю

Нагрузка на колеса была? Вроде разработчик там говорил что в TRQ_MODE зависит от нагрузки на моторы

[Lelivkos]

Нагрузка на колеса была? Вроде разработчик там говорил что в TRQ_MODE зависит от нагрузки на моторы

нагрузка была, сидел на самокате и упирался ногами, в режиме FOK максимум 5а, в режиме VLT - 15А, в режиме SPD 27 А

[verial]

Можешь поделиться кодом Ардуинки? Я тоже использую ФОКовскую прошивку по уарту, Свой код писал под пример кода который в репозитории ФОКовской прошивки лежит Через ардуинку отправляю следующим образом:
Send(hoversteer, hoverspeed); 

а значения hoversteer и hoverspeed беру с RC проемника (знаю, можно и напрямую приемнкик подключить но я буду менять способ управления потому и УАРТ)

С РЦ приемника получаю PWM
  ch2 = pulseIn(4, HIGH); // Check PWM impulse on ch2
  ch3 = pulseIn(5, HIGH); // Check PWM impulse on ch3
 
потом совмещаю значения PWM с максимальными значениями для управления по УАРТу (-1000, 1000)

  hoversteer = map(ch2,1000,2000,-1000,1000); //Map PWM to steering speed
  hoverspeed = map(ch3,1000,2000,-1000,1000); //Map PWM to acceleration speed

Но что-то не работает. Центровка джойстика правильная, но колеса крутятся бесконтрольно, не реагируют на команды. "заводской" пример работает нормально- крутит колеса, но после моих изменений перестал

Ну вот и я перешел на uart.