Программа для переделки гироскутера.

verial · 10 Апр. 2021 в 05:22

Шим параллелить не получиться.

NaN · 10 Апр. 2021 в 06:44

Цитата: verial от 10 Апр. 2021 в 05:22А если сделать провод - разветвитель

Я пробовал параллелить, это так не работает, там нужен какойто цифровой "разветвитель" сигнала видимо. А какие контакты еще нужно, пишите сюда в личку.

NaN · 10 Апр. 2021 в 06:56

Цитата: DrGEM от 09 Апр. 2021 в 12:02#define CONTROL_ADC 0 // use ADC as input. Number indicates priority for dual-input. Disable CONTROL_SERIAL_USART2, FEEDBACK_SERIAL_USART2, DEBUG_SERIAL_USART2!

У меня вот тут вместо "ноль" пустая строка. Вот полностью:

Спойлер

// ############################ VARIANT_HOVERCAR SETTINGS ############################
#ifdef VARIANT_HOVERCAR
#undef CTRL_MOD_REQ
#define CTRL_MOD_REQ TRQ_MODE // HOVERCAR works best in TORQUE Mode
#define CONTROL_ADC // use ADC as input. disable CONTROL_SERIAL_USART2, FEEDBACK_SERIAL_USART2, DEBUG_SERIAL_USART2!
//#define ADC_PROTECT_ENA // ADC Protection Enable flag. Use this flag to make sure the ADC is protected when GND or Vcc wire is disconnected
#define ADC_PROTECT_TIMEOUT 100 // ADC Protection: number of wrong / missing input commands before safety state is taken
#define ADC_PROTECT_THRESH 300 // ADC Protection threshold below/above the MIN/MAX ADC values
#define ADC1_MIN 1000 // min ADC1-value while poti at minimum-position (0 - 4095)
#define ADC1_MAX 2500 // max ADC1-value while poti at maximum-position (0 - 4095)
#define ADC2_MIN 500 // min ADC2-value while poti at minimum-position (0 - 4095)
#define ADC2_MAX 2200 // max ADC2-value while poti at maximum-position (0 - 4095)
#define SPEED_COEFFICIENT 8192 // 1.0f
#define STEER_COEFFICIENT 0 // 0.0f
#define INVERT_R_DIRECTION // Invert rotation of right motor
#define INVERT_L_DIRECTION // Invert rotation of left motor
//#define SIDEBOARD_SERIAL_USART3
//#define FEEDBACK_SERIAL_USART3 // right sensor board cable, disable if I2C (nunchuk or lcd) is used!
// #define DEBUG_SERIAL_USART3 // right sensor board cable, disable if I2C (nunchuk or lcd) is used!

// Extra functionality
// #define STANDSTILL_HOLD_ENABLE // [-] Flag to hold the position when standtill is reached. Only available and makes sense for VOLTAGE or TORQUE mode.
// #define ELECTRIC_BRAKE_ENABLE // [-] Flag to enable electric brake and replace the motor "freewheel" with a constant braking when the input torque request is 0. Only available and makes sense for TORQUE mode.
// #define ELECTRIC_BRAKE_MAX 100 // (0, 500) Maximum electric brake to be applied when input torque request is 0 (pedal fully released).
// #define ELECTRIC_BRAKE_THRES 120 // (0, 500) Threshold below at which the electric brake starts engaging.
#endif

Если не секрет что это за версия прошивки? Как я понял по сравнению с моей она намного более функциональна, я правильно понимаю что там есть сдвоенное управление от правой "гироскутерной" платы? И еще, если попробуете "круиз" отпишите как оно реализовано?

DrGEM · 10 Апр. 2021 в 10:48

[user]NaN[/user], Прошивка FOC c github-a EmanuelFeru. С электроникой и паяльником дружу очень хорошо а вот с программированием только начинаю учиться по этому пока что не реализовал ничего, так как не нашел ответа как правильно править конфиг под датчик холла в варианте ховер кара.

Shadow_ru · 10 Апр. 2021 в 10:56

Цитата: DrGEM от 10 Апр. 2021 в 10:48как правильно править конфиг под датчик холла

Перекидываете в отладочный режим, там выводится на UART показания АЦП, давите педальку туда-сюда, записываете циферки, правите настройки.

// ############################### DEBUG SERIAL ###############################
/* Connect GND and RX of a 3.3v uart-usb adapter to the left (USART2) or right sensor board cable (USART3)
* Be careful not to use the red wire of the cable. 15v will destroye evrything.
* If you are using VARIANT_NUNCHUK, disable it temporarily.
* enable DEBUG_SERIAL_USART3 or DEBUG_SERIAL_USART2
* and DEBUG_SERIAL_ASCII use asearial terminal.
*
*
* DEBUG_SERIAL_ASCII output is:
* // "1:345 2:1337 3:0 4:0 5:0 6:0 7:0 8:0\r\n"
*
* 1: (int16_t)adc_buffer.l_tx2); ADC1
* 2: (int16_t)adc_buffer.l_rx2); ADC2
* 3: (int16_t)speedR); output command: [-1000, 1000]
* 4: (int16_t)speedL); output command: [-1000, 1000]
* 5: (int16_t)adc_buffer.batt1); Battery adc-value measured by mainboard
* 6: (int16_t)(batVoltage * BAT_CALIB_REAL_VOLTAGE / BAT_CALIB_ADC)); Battery calibrated voltage multiplied by 100 for verifying battery voltage calibration
* 7: (int16_t)board_temp_adcFilt); for board temperature calibration
* 8: (int16_t)board_temp_deg_c); Temperature in celcius for verifying board temperature calibration
*
*/

NaN · 10 Апр. 2021 в 21:08

Цитата: DrGEM от 10 Апр. 2021 в 10:48как правильно править конфиг под датчик холла в варианте ховер кара

Да может и не придется больше ничего править, попробуйте убрать 0 из той строки что я указал, думаю сразу все заработает... Так то я тоже не силен во всех этих программах, но по моему вполне логично что там не должно быть 0

DrGEM · 11 Апр. 2021 в 10:29

Спасибо за ответы. В понедельник попробую. Если правильно понял перевод то

Цитировать//use ADC as input. Number indicates priority for dual-input Disable CONTROL_SERIAL_USART2, FEEDBACK_SERIAL_USART2

это

Цитировать//Использование ЦАП как вход. Номер указывает приоритет двойного входа. Отключить (отключение, выключить, выключение) CONTROL_SERIAL_USART2, FEEDBACK_SERIAL_USART2

,
Вот тут я не понял приоритет чего ? Под двойным входом подразумевается управление по уарт2 и обратная связь по уарт2 ? Не кидайте сильно тапками, для меня это сложно потому как не понимаю смысл этого выражения. Я так понимаю что 1 это задействовать а 0 - отключить. А при чем тут приоритет ? Я воспринял эту информацию так
CONTROL_SERIAL_USART2 это 0 а FEEDBACK_SERIAL_USART2 это 1
то есть в приоритете контроль по уарт2 а не обратная связь.

Pau62 · 11 Апр. 2021 в 11:46

В исходниках, которые у меня -
#define CONTROL_ADC // use ADC as input. disable CONTROL_SERIAL_USART2, FEEDBACK_SERIAL_USART2, DEBUG_SERIAL_USART2!
Это значит - если есть ( не закоментирована строка #define CONTROL_ADC )
То АЦП используется для управления, и другое использование этого пина контроллера ( этого контакта платы ) не возможно.

#define CONTROL_ADC 0 - так наверное можно написать, но такой синтаксис не используется обычно.
Видимо, это то же самое, что закоментировать строку.

Добавлено 11 Апр 2021 в 11:49

Цитата: DrGEM от 11 Апр. 2021 в 10:29Вот тут я не понял приоритет чего ?

Приоритет этого дефайна.
Если он дефайнед, то други дефы для этого пина не рассматриваются.

Нет, там немного черезжопней сделано. Просто вывод данных работать не будет, вход будет анелоговым.

DrGEM · 11 Апр. 2021 в 21:48

Спасибо за разъяснения. Убрал ноль из строки, не компилируются , появились три ошибки в файле main.c

Спойлер

// ####### VARIANT_HOVERCAR #######
#if defined(VARIANT_HOVERCAR) || defined(VARIANT_SKATEBOARD) || defined(ELECTRIC_BRAKE_ENABLE)
uint16_t speedBlend; // Calculate speed Blend, a number between [0, 1] in fixdt(0,16,15)
speedBlend = (uint16_t)(((CLAMP(speedAvgAbs,10,60) - 10) << 15) / 50); // speedBlend [0,1] is within [10 rpm, 60rpm]
#endif

#ifdef STANDSTILL_HOLD_ENABLE
standstillHold(); // Apply Standstill Hold functionality. Only available and makes sense for VOLTAGE or TORQUE Mode
#endif

#ifdef VARIANT_HOVERCAR
if (inIdx == CONTROL_ADC) { // Only use use implementation below if pedals are in use (ADC input)
if (speedAvgAbs < 60) { // Check if Hovercar is physically close to standstill to enable Double tap detection on Brake pedal for Reverse functionality
multipleTapDet(input1[inIdx].cmd, HAL_GetTick(), &MultipleTapBrake); // Brake pedal in this case is "input1" variable
}

if (input1[inIdx].cmd > 30) { // If Brake pedal (input1) is pressed, bring to 0 also the Throttle pedal (input2) to avoid "Double pedal" driving
input2[inIdx].cmd = (int16_t)((input2[inIdx].cmd * speedBlend) >> 15);
cruiseControl((uint8_t)rtP_Left.b_cruiseCtrlEna); // Cruise control deactivated by Brake pedal if it was active
}
}
#endif

#ifdef ELECTRIC_BRAKE_ENABLE
electricBrake(speedBlend, MultipleTapBrake.b_multipleTap); // Apply Electric Brake. Only available and makes sense for TORQUE Mode
#endif

#ifdef VARIANT_HOVERCAR
if (inIdx == CONTROL_ADC) { // Only use use implementation below if pedals are in use (ADC input)
if (speedAvg > 0) { // Make sure the Brake pedal is opposite to the direction of motion AND it goes to 0 as we reach standstill (to avoid Reverse driving by Brake pedal)
input1[inIdx].cmd = (int16_t)((-input1[inIdx].cmd * speedBlend) >> 15);
} else {
input1[inIdx].cmd = (int16_t)(( input1[inIdx].cmd * speedBlend) >> 15);
}
}
#endif

#ifdef VARIANT_SKATEBOARD
if (input2[inIdx].cmd < 0) { // When Throttle is negative, it acts as brake. This condition is to make sure it goes to 0 as we reach standstill (to avoid Reverse driving)
if (speedAvg > 0) { // Make sure the braking is opposite to the direction of motion
input2[inIdx].cmd = (int16_t)(( input2[inIdx].cmd * speedBlend) >> 15);
} else {
input2[inIdx].cmd = (int16_t)((-input2[inIdx].cmd * speedBlend) >> 15);
}
}
#endif
// ####### VARIANT_HOVERCAR #######
#ifdef VARIANT_HOVERCAR
if (inIdx == CONTROL_ADC) { // Only use use implementation below if pedals are in use (ADC input)
if (!MultipleTapBrake.b_multipleTap) { // Check driving direction
speed = steer + speed; // Forward driving: in this case steer = Brake, speed = Throttle
} else {
speed = steer - speed; // Reverse driving: in this case steer = Brake, speed = Throttle
}
steer = 0; // Do not apply steering to avoid side effects if STEER_COEFFICIENT is NOT 0
}
#endif
// ####### LOW-PASS FILTER #######
rateLimiter16(input1[inIdx].cmd , RATE, &steerRateFixdt);
rateLimiter16(input2[inIdx].cmd , RATE, &speedRateFixdt);
filtLowPass32(steerRateFixdt >> 4, FILTER, &steerFixdt);
filtLowPass32(speedRateFixdt >> 4, FILTER, &speedFixdt);
steer = (int16_t)(steerFixdt >> 16); // convert fixed-point to integer
speed = (int16_t)(speedFixdt >> 16); // convert fixed-point to integer

// ####### MIXER #######
// cmdR = CLAMP((int)(speed * SPEED_COEFFICIENT - steer * STEER_COEFFICIENT), INPUT_MIN, INPUT_MAX);
// cmdL = CLAMP((int)(speed * SPEED_COEFFICIENT + steer * STEER_COEFFICIENT), INPUT_MIN, INPUT_MAX);
mixerFcn(speed << 4, steer << 4, &cmdR, &cmdL); // This function implements the equations above

красным выделил скобки которые высвечиваются как ошибки. Но если вместо нуля вписываю 1 то компилируется.

Jenya_m · 11 Апр. 2021 в 22:25

может возьмёшь последние исходники, там немного проще..
у меня вот так: Type 3 - это автоматическое определение и задал минимум и максимум 1000 и 2500 если выйдет за предел, управление прерывается.
// ############################ VARIANT_HOVERCAR SETTINGS ############################
#ifdef VARIANT_HOVERCAR
#define FLASH_WRITE_KEY 0x1107 // Flash memory writing key. Change this key to ignore the input calibrations from the flash memory and use the ones in config.h
#undef CTRL_MOD_REQ
#define CTRL_MOD_REQ TRQ_MODE // HOVERCAR works best in TORQUE Mode
#define CONTROL_ADC 0 // use ADC as input. Number indicates priority for dual-input. Disable CONTROL_SERIAL_USART2, FEEDBACK_SERIAL_USART2, DEBUG_SERIAL_USART2!
// #define SIDEBOARD_SERIAL_USART3 1 // Rx from right sensor board: to use photosensors as buttons. Number indicates priority for dual-input. Comment-out if sideboard is not used!
// #define FEEDBACK_SERIAL_USART3 // Tx to right sensor board: for LED battery indication. Comment-out if sideboard is not used!

// #define DUAL_INPUTS // ADC*(Primary) + Sideboard_R(Auxiliary). Uncomment this to use Dual-inputs
#define PRI_INPUT1 3, 1000, 0, 2500, 0 // Pedal Brake TYPE, MIN, MID, MAX, DEADBAND. See INPUT FORMAT section
#define PRI_INPUT2 3, 1000, 0, 2500, 0 // Pedal Accel TYPE, MIN, MID, MAX, DEADBAND. See INPUT FORMAT section
#define AUX_INPUT1 0, -1000, 0, 1000, 0 // Sideboard Steer TYPE, MIN, MID, MAX, DEADBAND. See INPUT FORMAT section
#define AUX_INPUT2 0, -1000, 0, 1000, 0 // Sideboard Speed TYPE, MIN, MID, MAX, DEADBAND. See INPUT FORMAT section

#define SPEED_COEFFICIENT 16384 // 1.0f
#define STEER_COEFFICIENT 8192 // 0.5f Only active in Sideboard input
// #define INVERT_R_DIRECTION // Invert rotation of right motor
// #define INVERT_L_DIRECTION // Invert rotation of left motor
// #define DEBUG_SERIAL_USART3 // right sensor board cable, disable if I2C (nunchuk or lcd) is used! !!!!!!!Вот тут надо разкоментировать для отладки!!!!!

// Extra functionality
// #define CRUISE_CONTROL_SUPPORT // [-] Flag to enable Cruise Control support. Activation/Deactivation is done by sideboard button or Brake pedal press.
// #define STANDSTILL_HOLD_ENABLE // [-] Flag to hold the position when standtill is reached. Only available and makes sense for VOLTAGE or TORQUE mode.
// #define ELECTRIC_BRAKE_ENABLE // [-] Flag to enable electric brake and replace the motor "freewheel" with a constant braking when the input torque request is 0. Only available and makes sense for TORQUE mode.
// #define ELECTRIC_BRAKE_MAX 100 // (0, 500) Maximum electric brake to be applied when input torque request is 0 (pedal fully released).
// #define ELECTRIC_BRAKE_THRES 120 // (0, 500) Threshold below at which the electric brake starts engaging.

DrGEM · 11 Апр. 2021 в 22:33

[user]Jenya_m[/user], Спасибо за ответ, да ,на предыдущей странице нарисовал схему только газ и тормоз на базе SS49E холов и естественно проигнорировал про 5 вольт ,с электроникой дружу , проц на 3.3 и из даташита четко сказано 2.0 to 3.6 V application supply and I/Os . Так вроде последние скачал с гитхаба.

Добавлено 11 Апр. 2021 в 22:38

у меня там единица, попробую завтра с 3-кой и отпишусь. Спасибо.

DrGEM · 11 Апр. 2021 в 23:23

Мне не разрешены пока выкладывать ссылки но качал вроде это EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC в начале дописать гитхаб. Перекачал ещё раз архив вроде такой же , но сейчас почему то не активируются настройки в config.h для ховеркара из платформио. Какой бы не раскоментил вариант в platformio.ini в config.h активен для настроек только VARIANT_ADC SETTINGS. Чет я совсем увяз.

verial · 12 Апр. 2021 в 06:09

Balbes323 · 12 Апр. 2021 в 15:11

Добрый день! Кто-нибудь пробовал использовать разъём программирования для управления? Есть возможность сконфигурировать swclk/swdio как входы?

Dj.Ad · 13 Апр. 2021 в 11:26

Добрый день, делал кто подсчет пройденного расстояния? или подскажите где что подправить, сам то понимаю что нужно найти где опрашивается датчик холла и поделить это на 15, равно 1 оборот

Pau62 · 13 Апр. 2021 в 12:35

В bldc. c

Спойлер

// ========================= RIGHT MOTOR ===========================
// Get hall sensors values
      static uint8_t r_halls_old;

uint8_t hall_ur = !(RIGHT_HALL_U_PORT->IDR & RIGHT_HALL_U_PIN);
uint8_t hall_vr = !(RIGHT_HALL_V_PORT->IDR & RIGHT_HALL_V_PIN);
uint8_t hall_wr = !(RIGHT_HALL_W_PORT->IDR & RIGHT_HALL_W_PIN);

      uint8_t r_halls = hall_ur | hall_vr | hall_wr;
      if (r_halls != r_halls_old)
      {
         r_halls_old = r_halls;



         /*вот здесь пишем то, что должно происходить при каждом изменении состояния холлов*/

      }

А, да, состояние холлов будет меняться 30*3 раз за оборот.
Можно проще написать, я поторопился немного.

// Get hall sensors values
      static uint8_t r_hall_u_old;

uint8_t hall_ur = !(RIGHT_HALL_U_PORT->IDR & RIGHT_HALL_U_PIN);
uint8_t hall_vr = !(RIGHT_HALL_V_PORT->IDR & RIGHT_HALL_V_PIN);
uint8_t hall_wr = !(RIGHT_HALL_W_PORT->IDR & RIGHT_HALL_W_PIN);


      if (hall_ur != r_hall_u_old)
      {
         r_hall_u_old = hall_ur;



         /*вот здесь пишем то, что должно происходить при каждом изменении состояния одного из холлов
типа типа добавляем расстояние, соответствующее одному изменению состояния 1 холла к счетчику пробега */

      }

Теперь на 30 делить и умножать на длину окружности колеса.

Balbes323 · 15 Апр. 2021 в 19:43

Уже кое-что начало получаться.
https://youtu.be/7y-9gmgiwpI

verial · 17 Апр. 2021 в 12:33

Пытаюсь писать свою программу может есть тут кто хороше знает Си ++ ?
с Фазами какая то беда бьется в конвульсиях мотор.
Могу скинуть исходник пишите мыло.
Чисто для изучения работы моторов так сказать из нутри.