Открытый контроллер BLDC

Сергей600 · 05 Апр. 2022 в 11:38

Цитата: amaora от 01 Апр. 2022 в 21:45
Думаю не купить ли FSESC 6 и сделать порт прошивки под него.

fsesc 75100 не более перспективный? Он дешевле, более высоковольтный и высокотоковый при условиии доработки охлаждения.

Вы не рассматривали вариант создания контрольной платы для инверторов приуса, лифа или других массовых гибридов?
Либо элементную базу с этих инверторов. Плюс в том, что эти инверторы обходятся в 5-10к на разборках, являются высоковольтными и высокотоковыми, а значит, универсальными.

amaora · 01 Май 2022 в 21:52

Цитата: Сергей600 от 05 Апр. 2022 в 11:38Вы не рассматривали вариант создания контрольной платы для инверторов приуса, лифа или других массовых гибридов?

Если кто-то возьмётся я помогу, а самому пока нет интереса.

Сделал порт на FSESC 6.7 по схеме VESC6. Измерения более шумные на этой платке, но едет.

amaora · 02 Май 2022 в 22:18

Записал видео показывающее настройку контроллера через графический интерфейс. Показано автоматическое зондирование параметров мотора, тестирование работы HFI, задание скорости вращения. Звук не получилось пока записать.

https://www.youtube.com/watch?v=lJ186FRcrvg

aviator79 · 03 Май 2022 в 03:01

[user]amaora[/user], Какое напр. пит. и какой ток потребления получился на Х.Х. при 3т.об/мин.?

amaora · 03 Май 2022 в 13:30

[user]aviator79[/user], Давно такие параметры не измерял, с этим мотором наверно около ~1А будет. Питание видно на видео 13.5в.

aviator79 · 03 Май 2022 в 15:30

[user]amaora[/user], Я запускал почти аналогичный мотор RotoMax 50cc (24 х 28) https://www.parkflyer.ru/ru/product/115115/ от контроллера на MC33035 с Д.Х. и у меня без нагрузки на 3т.об/мин. и при 28 В получалась более 2А. 50вт в трубу это как-то многовато будет. Может это слишком высокие для него обороты? Сам контроллер использовал для большого ассортимента бытовых и авто моторов.

amaora · 03 Май 2022 в 16:09

[user]aviator79[/user], Это нормально, может быть и больше, но все равно так лучше если рассчитывать на номинальный режим под нагрузкой а не ХХ. Те ~50Вт от нескольких КВт это какие-то проценты, на обмотках больше потеряется, наверно лучше ещё скорость повысить а ток понизить.

on4ip · 03 Май 2022 в 16:38

Цитата: amaora от 02 Май 2022 в 22:18
Записал видео показывающее настройку контроллера через графический интерфейс. Показано автоматическое зондирование параметров мотора, тестирование работы HFI, задание скорости вращения. Звук не получилось пока записать.

https://www.youtube.com/watch?v=lJ186FRcrvg

Привет, смотрю у тебя hfi работает, а какой тип моторов, кокое соотношение ld lq? А главное под нагрузкой дрейф индуктивности не приводит к нейстойчивости hfi?

amaora · 03 Май 2022 в 18:02

Цитата: on4ip от 03 Май 2022 в 16:38
Привет, смотрю у тебя hfi работает, а какой тип моторов, кокое соотношение ld lq? А главное под нагрузкой дрейф индуктивности не приводит к нейстойчивости hfi?

Приветствую, появилось время и вот вчера реализовал старую идею - импульсный HFI. Суть в том, чтобы убрать моментопроизводящий ток на время замера положения, а когда даём момент то не делаем измерения. Вот так выглядят формы токов в DQ осях.

Можно заполнение и скорость нарастания тока увеличить, будет больше момента, но нужна высокая инертность, чтобы успешно предсказывать положение пока нет измерений.

1) Можно получить хороший момент на моторах которые имеют выраженную асимметрию индуктивности только при нулевых токах статора а под нагрузкой все сравнивается. Многие модельные аутраннеры подходят;
2) Будет огромная пульсация момента;
3) Будут повышенные потери относительно обычного режима с постоянным током на Q оси;
4) Есть проблемы с работой регулятора скорости в таком импульсном режиме, пропадает feed forward слагаемое, остаётся только пропорциональная составляющая, именно по этому на видео я могу руками вращать мотор хотя и не отключал контур скорости. Если бы использовался например энкодер, то я не смог бы провернуть мотор при заданной скорости равной 0;
5) При управлении моментом работает нормально.

У этого мотора можно увидеть на видео все параметры: R 14 мОм, Ld 10 мкГ, Lq 20 мкГ, Kv 270 об.м/в, Zp 14. Измеренное на 3 кГц инжекции различие индуктивностей оказывается выше, чем при начальном замере на 1 кГц.

Так же проверял, но не показывал, работу определения полярности потока. Здесь дело в том, что HFI может определять только главные оси тензора индуктивности. То есть ось определяем, но направление по этой оси можно взять два, и остаётся неопределённость 180 градусов. Если не терять синхронизацию и всегда корректироваться на небольшие углы, то можно отслеживать правильное положение. Но если требуется определить начальное положение то нужна дополнительная информация связанная с полярностью потока. Такую информацию можно получить благодаря нелинейностям железа статора в области насыщения, для этого требуется увеличить амплитуду инжекции (например с 2А до 8А) и по форме тока определить полярность (упрощенно - какая полуволна сильнее искажается, верхняя или нижняя).

Других моторов подходящих для HFI пока нет. На самокатном колесе может быть проверю, но оно тоже аутраннер.

Сергей600 · 07 Июнь 2022 в 07:26

Что думаете о датчике kmz60 и микросхеме для резольвера ad2s1205? Такая технология не дешевле и точнее, чем использование дорогих и нешумящих компонентов для бездатчикового определения положения ротора?

amaora · 08 Июнь 2022 в 21:29

[user]Сергей600[/user], Разные области применения, не везде нужен ресолвер. Поддержка ресолвера и аналоговых холлов в плане, но без внешних демодуляторов. А ток в любом случае измерять, контроллеры без датчиков тока не рассматриваю.

amaora · 12 Авг. 2022 в 21:39

Сделал порт на FLIPSKY MINI FSESC 6.7 PRO. Здесь три шунта по земле для измерения тока. Усилители INA181A1. Проверил пока на небольшом токе (около 20А, и уже начал греться

) и низком питании. Следующий на очереди FLIPSKY 75100 V202 ESC.

Так же в TODO добавить связь по USB. Сейчас прошиваю через SWD и настраиваю/управляю через USART.

valik228 · 13 Авг. 2022 в 07:16

приветствую.
подскажите, а на сколько данный драйвер готов работать (протестирован) в качестве драйвера сервопривода (на каком-нить станке)? кто-то вообще тестировал его в таком амплуа? а то параметры вкусные но в ветке ни единого упоминания о сервоприводах...
а то думал тут собирать парочку ODrive и внезапно наткнулся на этот проект...

amaora · 13 Авг. 2022 в 12:38

Приветствую.

Делал как-то давно свой контроллер на замену серводрайвера к вот этому линейному приводу. Но в итоге заказчик решил, что ему не нужно серво, а нужны шаговики.

https://www.youtube.com/watch?v=mWnn_M9a0GA

Другие серво-проекты пока замёрзли. У себя на столе тестирую вот на этом.

https://www.youtube.com/watch?v=ocJlsqvrJ7w

amaora · 13 Авг. 2022 в 15:10

Этот 75_100 тоже прошился, тесты проходят, подобрал Dead Time для него (~400 нс), транзисторы/драйверы вялые. Здесь так же шунты установлены по земле, а не в разрыв фазы. Фильтров не нашёл у него. Ничего не меняется от включения/выключения фильтров напряжения и тока.

А ещё у меня закончились коннекторы на фазные провода, чтобы мотор подключить. Не покрутил пока ничего.

izadapter · 13 Авг. 2022 в 16:42

Готовые кто-нибудь уже сделал?

amaora · 20 Сен. 2022 в 17:34

Начал возвращать старый наблюдатель с фильтром Калмана и добавлять MTPA управление. Забавно, что зависимость момента от величины фазного тока становится квадратичная, а это ломает в некоторых местах уже построенную схему управления (нельзя просто сложить два тока и рассчитывать на сложение моментов). Где бы взять для тестов SynRM или IPMSM за недорого?

edw123 · 20 Сен. 2022 в 21:04

Цитата: amaora от 20 Сен. 2022 в 17:34
Забавно, что зависимость момента от величины фазного тока становится квадратичная, а это ломает в некоторых местах уже построенную схему управления (нельзя просто сложить два тока и рассчитывать на сложение моментов).

Это момент резко падает с фазным током? И в каком диапазоне фазных?
Расти ему вроде некуда выше максимального при текущем фазном.