Открытый контроллер BLDC

[selevo]

Прикольно,мне интересно попробовать на своем велике.
Есть вариант со 100 вольтовыми транзисторами ? (у меня батарея  на 55 вольт)
Что получилось по цене ?

[stels]

[user]amaora[/user],

Нужно кому?

Очень нужно.

[amaora]

На сегодня стоимость изготовления образцов получается около 19 т.р за 1 шт, из них:

1) печатная плата 1300р;
2) компоненты ~10000р;
3) монтаж ~8700р;

Ещё будет нужно установить электролиты, провода, разъёмы. Корпусом пока так и не занялся. В приоритете доработка прошивки.

Добавил недавно работу контроллеров по CAN, можно создать сеть из контроллеров, и настроить все с одного узла. Обновлять прошивку по сети. Передавать параметры для контуров управления между узлами сети.

Первое сообщение темы обновил.

Вот новое видео про то как работает ограничение перенапряжения при торможении когда источник не способен принять обратный ток.

[Dj.Ad]

На сегодня стоимость изготовления образцов получается около 19 т.р за 1 шт, из них:

1) печатная плата 1300р;
2) компоненты ~10000р;

ого цена компонентов, всю тему пока не прочитал, но контроллер там STM32F405RG, в чип дипе это 500р ( не указана полностью маркировка) основная стоимость я так понимаю это ключи. посмотрел цена в том же дипе 600-800
а прошивка в свободном доступе? может собрать , прошить любой желающий?

[amaora]

Да можете собирать сами, ссылка в первом посте темы и каждом видео. Планирую так же открыть репо на github.

[Oleg_]

    доброго дня., я не понял...
это из разряда  собери сам или под заказ как с яком ?

[amaora]

Это из разряда "AS IS" WITHOUT ANY WARRANTY. Можете собрать сами, заказать изготовление, взять/купить у меня, но в любом случае если не поедет, не сможете настроить или все сгорит это будут ваши проблемы. Я помогаю по мере наличия времени/возможности и заинтересованности в проблеме.

[amaora]

Пришли платы новой ревизии с производства. Припаял гребенку на одном экземпляре, прошил, сделал базовые тесты.

[Arpanx]

Красиво!. А есть что-нибудь подходящее под управление моноколеса? Т.е. напряжением под 100 вольт и мощностями например 2кW с гироскопом? Я вот почти 110$ выложил за китайский. А он оказался горизонтального расположения. (неудобно для самодельного колеса, а я не учел этот момент)

[amaora]

Не думал про гиростабилизацию. По SPI прицепить датчики и сделать контур стабилизации по ним, можно.

По напряжению вот так:

1) Транзисторы 60в. Есть замена на 80в, но это невыгодно по удельным характеристикам, будет больше нагрев;
2) Входной DC/DC 60в. Есть замена до 100в, но нужно переделывать плату;
3) Датчики фазного тока (усилители сигнала с шунтов) до 70в. Возможно есть аналоги до ~80в, не помню сейчас;
4) Драйверы затворов 120в.

Если делать на 100в полностью, то лучше тогда все менять и получается 150-200в в зависимости от силовых транзисторов. Такой вариант прорабатывается, но в ближайшее время не надо ждать.

Недавно проверял с воздушным винтом. Там было около ~1 кВт, а ограничение только в том, чтобы винт не порвать или не сжечь двигатель. На большую мощность пока нагрузки нет.

https://www.youtube.com/watch?v=eRrvi3aZxl4

[nasekin]

как все скачать?

[amaora]

как все скачать?

Ссылка в первом сообщении темы. Там "Mercurial -> Code" и "Mercurial -> PCB", можно клонировать реп или скачать через "Download Snapshot". Есть релизные PCB файлы в разделе "Files".

[kor]

Программные возможности.
    - подхват уже вращающегося при включении контроллера двигателя;

Можете рассказать ваш алгоритм?

[amaora]

  Можете рассказать ваш алгоритм?

Ну это же просто если есть датчики фазного напряжения.

1) Переводим фазные напряжения из ABC в неподвижную XY систему координат (преобразование Кларка);
2) Определяем угловую скорость вращения вектора с помощью ФАПЧ (оценка скорости вращения ротора);
3) Находим единичный вектор повёрнутый на 90 градусов от вектора напряжения (вектор положения ротора);
4) Чтобы избавится от влияния шума измерений, начинаем оценивать только при длине вектора более некоторой величины (~0.5в);
5) При включении инвертора инициализируем основной наблюдатель полученными оценками положения и скорости;
6) Побочно получаем ещё и оценку потокосцепления ротора (E = U / w).

Вот здесь, функция pm_detached_FLUX.

[edw123]

Ну это же просто если есть датчики фазного напряжения.

1) Переводим фазные напряжения из ABC в неподвижную XY систему координат (преобразование Кларка);
...

У [user]kor[/user] не векторный.

[on4ip]

У [user]kor[/user] не векторный.

Сути не меняет, если скалярный то просто инициализировать угол и интеграл в регуляторе тока., ну если там просто ШИМ то установить заполнение.

[edw123]

Сути не меняет, если скалярный то просто инициализировать угол и интеграл в регуляторе тока., ну если там просто ШИМ то установить заполнение.

Думаю - последнее. И опять же, предполагаю, что [user]kor[/user] может про про определение фазы при медленном начальном вращении интересуется.

[kor]

ну если там просто ШИМ то установить заполнение.

Да, просто пушпульный шим, работа по Холлам.
  А если нет возможности измерять фазное напряжение, (измеряются только обороты и батарейное напряжение), остается только прописывать в контроллер Kv конкретного мотора с которым он будет работать? (чтобы расчитать заполнение для "мягкого" подхвата)