Агробот

[tim432666]

Приветствую Уважаемое сообщество! Хочу поделиться идеей, которую вынашиваю уже несколько лет....
Имею виноградник 4Га на Тамани. Участок земли небольшой и покупка собственной техники пока не планируется. Сорняк прёт и периодически приходится нанимать трактор с культиватором, который приводит в порядок только междурядья и свободную от винограда территорию. На прополку же приствольных рядков зову народ с мотыгами. Процедура очень трудоемкая, особенно в жару и полное безветрие.
В ютубе насмотрелся видосов, где роботы не торопясь работают на грядках и днем и ночью, ничего их не тревожит - ни жара, ни слепни, ни яды от опрыскивателя)) Идилия! Конечно производители сельхозорудий предлагают приствольные фрезы, но цены там просто заоблачные (можно смело отечественный минитрактор купить и еще останется))
Теперь об идее.... А почему не культивировать поперек??? Высота нижней проволоки, на которой покоятся виноградные рукава - 80 см, расстояние между штамбами - 150см. Строим гусеничного бота высотой не более 50 см и шириной 80-100 см типа немецкого Голиафа времен ВОВ. Цепляем к нему в хвост горизонтальную фрезу чуть шире его колеи и вперед!!
Сразу оговорюсь: управлять планирую удаленно (запуск, позиционирование между рядами) через интернет, а в рядах он уже сам с помощью датчиков будет двигаться от ствола к следующему...
При окончании заряда батареи возвращается на базу на зарядку, чтобы потом снова продолжить работу. В идеале конечно зарядка днем от солнца и работа ночью...
Забыл о самом важном! Все должно работать автономно, то есть без помощи человека. Поэтому ДВС исключается. Виноградник огорожен и охраняется, энергетика от солнца и ветра присутствует и поэтому станция подзарядки фунциклирует круглосуточно (ветер на Тамани дует отменно и всегда)))
Есть желающие подискутировать? У меня уже от прочитанного и просмотренного голова кругом 

[SMILE1]

Есть желающие подискутировать?

А почему гусеничный??

Спойлер

Просто гусеница сама по себе энергетически затратнее колеса в несколько раз. Соответственно в эти же разы меньше пробег и чаще зарядки.

[tim432666]

А почему гусеничный??

А вдруг дождь застанет в поле? Мне почему то всегда казалась гусеница всепроходимой и небуксующей)) Хотя может и на колесах успеет сбежать если сделать несколько скоростей. Рабочая скорость думаю будет не более 1 км/час.
Если колеса, то нужно как-то рулить.... Задние тяговые, то передние тогда рулевые. Как ими управлять?
Есть конечно пример: https://www.youtube.com/watch?v=W7AMytvA3XI
Этот бот не просто катается, а опрыскивает сорняки гербицидом....

[SMILE1]

Мне почему то всегда казалась гусеница всепроходимой и небуксующей))

У вас в междурядиях какой трактор дискует?? В дождь не буксует??

Если колеса, то нужно как-то рулить....

рулить в любом случае "как-то нужно" будет. И гусеницами рулить сложнее.

[tim432666]

У вас в междурядиях какой трактор дискует?? В дождь не буксует??

в дождь в поле даже гусеничник не суется)) А так в сухую погоду обычный колесный Беларус.

рулить в любом случае "как-то нужно" будет. И гусеницами рулить сложнее.

Вот как раз здесь я вижу ШИМ управление, в вот по колесам даже понятия не имею(( Строить рулевую трапецию как у авто? Или 4 ведущих? Или два передних тяговых и задние просто поддержка?

[SMILE1]

Ок. Но повторюсь, расход энергии. То что могло работать на колесах час на гусеницах будет работать минут 15. Соответственно батареек нужно в 4-5раз больше и цена аппарата соответственно.
Не беспокоит??

Вот как раз здесь я вижу ШИМ управление, в вот по колесам даже понятия не имею(( Строить рулевую трапецию как у авто? Или 4 ведущих? Или два передних тяговых и задние просто поддержка?

Например так же как сигвей. Колес может быть всего 2, а вместо третьего фреза (если оно, третье вообще нужно.)
Смысл же, я так понимаю, в прополке, а не в окучивании. Т.е. сорняки в принципе можно срезать и над землей, как триммер.

[tim432666]

Не беспокоит??

Беспокоит конечно)) Поэтому обратился к специалистам. Сейчас нааккумулирую советов и наконец определюсь))

Например так же как сигвей. Колес может быть всего 2, а вместо третьего фреза (если оно, третье вообще нужно.)

Честно сам тоже подумывал сделать двухколесный тягач, а через кардан прицеп, который может быть и тележкой и культиватором и опрыскивателем.
https://youtu.be/cH0kPuBH6eg

Смысл же, я так понимаю, в прополке, а не в окучивании. Т.е. сорняки в принципе можно срезать и над землей, как триммер.

Срезать нельзя. Обязательно культивировать. Потом они совсем замучают

[SMILE1]

Срезать нельзя. Обязательно культивировать. Потом они совсем замучают

а у винограда корни достаточно глубоко, их фрезами не порубит??

[tim432666]

а у винограда корни достаточно глубоко, их фрезами не порубит??

Фреза возьмет верхние 15-20см, а корни намного глубже

[SMILE1]

Фреза возьмет верхние 15-20см

Фигасе. Зачем так глубоко-то?? такую глубину не каждый мотокультиватор с первого прохода берет.
При ширине в 1м. мощность чумачечия нужна будет.

[tim432666]

Фигасе. Зачем так глубоко-то?? такую глубину не каждый мотокультиватор с первого прохода берет.

Сорри))) Тут я наверное немного приувеличил. Давайте поправим 5-10см
Добавлено 08 Авг. 2019 в 20:21
Тут еще один важный плюс у такой культивации объявился: отпадает нужда основной культивации. Бот и междурядья ведь фрезой тоже пройдет! 

[SMILE1]

[user]tim432666[/user], может необходимую глубину лучше поточнее выяснить?? )))
"Вдруг" не 5-10, а 1-2 нужна.

[tim432666]

"Вдруг" не 5-10, а 1-2 нужна.

В шапке  темы фото фрезы... думаю при полном погружении как раз сантиметров 10 и будет))

[SMILE1]

Ок. И какой мощности двигатель сейчас эту фрезу крутит??

[tim432666]

https://youtube.com/watch?v=ep39_0r_C0Y

[SMILE1]

[user]tim432666[/user], я так понял что мощность у этого блока 5кВт.
Фрезу вы хотите ставить вдвое шире.
Соответственно чтоб ее крутить вам надо будет 10кВт.
И значит батарейка на час работы только рабочего инструмента нужна емкостью 10кВтч.
Стоить батарейка будет от 2х килобаксов.
Движение на гусях потребует еще одну такую же батарейку, примерно.
Деньги на эту радость есть??

[LeoDron]

а в рядах он уже сам с помощью датчиков будет двигаться от ствола к следующему...
При окончании заряда батареи возвращается на базу на зарядку, чтобы потом снова продолжить работу. В идеале конечно зарядка днем от солнца и работа ночью...

Масштабные планы. А какие «мозги» собираетесь ему вшить? От робота пылесоса xiaomi и ему подобных?

[tim432666]

И значит батарейка на час работы только рабочего инструмента нужна емкостью 10кВтч.
Стоить батарейка будет от 2х килобаксов.
Движение на гусях потребует еще одну такую же батарейку, примерно.
Деньги на эту радость есть??

Опс! Как хорошо, что обратился к спецам!))) А то наворотил бы железа и не смог сдвинуть сам себя с места как Робинзон свою лодку.... Спасибо)
Значит такой метод обработки почвы очень энергозатратный. Тогда может рассмотреть вариант обычного культиватора с бороной? Тут будет нужна только тяга...
https://youtu.be/RXzg1TuvZ6c?t=387

Добавлено 09 Авг 2019 в 06:16

А какие «мозги» собираетесь ему вшить?

Как раз дома балуюсь программированием робота-прототипа(удаленное управление, движение между препятствиями, машинное зрение, передача видео)....хобби)))