Начинаем строить электро SUP Bord

[Rock_n_Roliki]

Вопрос в другом скручивать не выйдет без высверливания резьбы,

Выйдет, год назад предлагал на длинных винтиках от шляпки на пол длины винта спилить резьбу, вкручиваешь в первый ротор изнутри, винтик проваливается там где резьба сточена и вкручивается во второй ротор снаружи и стягивает винт между роторами, резьба первого ротора не страдает.

Если винт-стакан то будет нормально.

Я за стакан, сильно габариты тогда сократятся и соосность упростится. Но нарисовал без стакана из-за JD, его от стакана уже воротит, печальный опыт, движки у нас разные по диаметру, я ему меньше стакан нарисовал и тонкостенный, он потом матерясь шкурил изнутри на 0,7-1мм петг, он его заколачивал на мотор и выбивал до посинения, стакан стал еще тоньше в 1,5мм и на дабле при такой мощности стал деформироваться и растягиваться, потом со свистом налезал, теперь у него отвращение к стаканным винтам. Если надо тебе то нарисую тебе нужный винт дабл стакан с нужным шагом и диаметром.

Ну и сборка не выйдет как на рисунке, движку нужно будет сбоку прикладывать к креплению.либо один из валов отрезать

Это все решаемо, два крепежа раздельных, соединяются болтами через слайдер сверху и плавник отбойник снизу. А если монолитный печатать, то половинка пули крепежа вкладываешь с валом в пулю движок и накрываешь второй половинкой. Даже проще, канавка под вал сбоку, вставляешь движок и канавка крышкой прикрывается. Такая же проблема как и с муфтой, как её внутри собрать, те же половинки крепежа или отверстие под ключ.

Вы уж меня извините. Но вапще как-то пофиг на rpm мотора, как и на все остальное.

Да забил уже, пока не надо на на всякий скрипт и скрины сохранил. В этом году ничего нового не делал, тестов не будет и телеметрия вообще не нужна, и так не хватает время поплавать, покупаться и все собрать-разобрать, если что то улучшать, так оптимизацию сборки, чтоб меньше барашков крутить или вес оптимизировать, что то отрезать от транца, трубок, например заднюю плиту транца не сплошную а с вырезом посередине в виде рамки. Из полезного только за остатком заряда следить. Кстати у тебя там есть Вт/ч, зная емкость аккума, например проплавал до отсечки и запомнил 600Вт/ч к примеру, потом по этому параметру ориентироваться и даже сколько км осталось посчитать можно, по вольтажу менее точно когда сдохнет. Скорость смотреть, вообще нет смысла если знаешь что не быстрее 8,5км/ч идет.

[РД00]

Не выходит.

Нажми просто Erase.

[РД00]

без доп железок Веск экспресс за 2т.р.

200р и GPS. Похуже за 200, получше за 600.

Или такой модуль за 600, тоже Express.

[Rock_n_Roliki]

Нажми просто Erase.

Уже убрал все. Там дальше была вторая строка "нот ерайс" то есть не смог стереть, лимит моде все же, иногда и штатные настройки и тесты мотора не идут, "вышло время" пишет так же как здесь. Если в Тул нет QML в 3.00 то и в 5.02прошивке его нет, надо все обновлять чтоб версии Тул и прошивки одного "поколения" были и не ругались друг на друга. А может еще и Веск 4.12 мелкий, еще 19 года выпуска.

[Rock_n_Roliki]

200р и GPS. Похуже за 200, получше за 600.

А то что в ТГ за 1,8т самое дешевое это что за Экспресс был. Или можно без записи лога и флешки упрощенный вариант? Ну все равно не нужно, некогда скорость смотреть, или трекер включил и тот же жпс.

[Paxxa]

, и так не хватает время поплавать, покупаться и все собрать-разобрат

От оно же

[РД00]

Все, что на esp32c3, прошивается в Express. А плата c3 130р, еще 60 CAN модуль.

[Paxxa]

В чем прикол 6.02 на компе ругалась на 5.02веск. А мобильное не ругалось.
А с 6.06 теперь мобильное не запускается, говорит понизьте версию веска

[РД00]

Если версия vesc ниже, проверку версии можно отключить в настройках. Если выше, работать не будет.

Я все обновил до официальных 6.06. Зарегистрировался на vesc-project и купил за 0 евро.

[Rock_n_Roliki]

Ну и сборка не выйдет как на рисунке, движку нужно будет сбоку прикладывать к креплению.либо один из валов отрезать

Кстати еще идейка плавник из двух половинок по центру вдоль плавника разрезать вертикально. Печатать легче и скрытые каналы внутри под провода и водянку проще реализовать, снаружи все цельное и гладкое будет. Вкладываешь в одну половинку плавника моторы и провода, заодно и арматурину или усиливающую метал пластину, накрываешь такой же второй половинкой и моторы их скрепят 4-мя крепежными винтиками которые мотор к пуле крепежу притягивают, даже стягивать половинки отдельным крепежом не надо, ну может нижний плавник тонкий дюраль на винтиках присобачить чтоб обтекаемость улучшить, нижний плавник нагрузку не несет, можно как нож тонкий.

[Rock_n_Roliki]

В чем прикол 6.02 на компе ругалась на 5.02веск. А мобильное не ругалось.
А с 6.06 теперь мобильное не запускается, говорит понизьте версию веска

Мобильное наверное не 6.02 была а более старая.  С этим приколом я еще с 18 или 19г столкнулся, целая колекция Веск тул собрана на компе 1.00, 1.02 и тд, потом 2.00, 2,01 и тд, пока через 15 апгрейдов всего до 3.00 не дошел и остановился благодаря 75100 без возможности обновлять, с 3.02 он уже в "лимит моде". Так и оставил на трех весках все одинаковое 5.02 прошивки и единственный Тул 3.00 десктоп и мобильный и жить стало легче:) А фишка у них такая, часто что то добавлять в Тул и одновременно в прошивку, или наоборот железку добавить и внести в Тул функцию, чтоб поддерживалось и вот оно все ругается если версии Тул и прошивки не совпадают и приходится парно и контроллер и Тул обновлять, а если много контроллеров и разные версии прошивок то только Тул переставлять каждый раз под свой контроллер. В "лимит моде" можно настраивать, но неприятно и что то может не сохранится или не поддерживаться.

[Paxxa]

Что такое фазовый фильтры и чем они грозят веску или двиге?

Мне вот не по кайфу записи "типа отключите, а то атата" а чего это такое никто не знает

[Paxxa]

поправили сбой с ABS_MAX, из-за которого JE больше 2.5 кВт на мотор не ехалось

Я видел как паяет JE, я бы не доверял этой информации.   У него и вески через Y соеденены по газульке, и два новых сгорело из коробки, просто так сами по себе..., там много чет всего всегда; )

Я разгонял свой веск до 2.7квт и небыло никаких отключений.

[РД00]

Двадцатая серия обсуждения фазных фильтров.

Вот они, U17..U19. Если их на плате нет, надо выключить.

[Mike 372]

Спросил про фазные фильтры у Deepseek. Он выдал целую лекцию.

Что такое фазные фильтры в контроллере Vesc?

Отличный вопрос! Фазные фильтры (Phase Filters) в VESC — это критически важная настройка, напрямую влияющая на качество и шумность работы бессенсорного (FOC) привода.

Если просто, то это цифровые фильтры, которые сглаживают рассчитанные контроллером значения угла и скорости вращения ротора (которые вычисляются на основе измеренных фазных токов и напряжения).

Зачем они нужны?
В бессенсорном FOC-управлении VESC в реальном времени вычисляет положение ротора (угол), анализируя токи в обмотках двигателя. Эти измерения шумные из-за:

ШИМ-модуляции инвертора.

электрических помех.

неточностей измерений датчиков тока.

неидеальности математической модели двигателя.

Без фильтрации этот "шумный" угол приводит к:

Дрожанию и вибрациям двигателя, особенно на низких оборотах.

Свисту и гулу (акустический шум).

Снижению КПД и перегреву.

Нестабильной работе, вплоть до срыва со синхронизации.

Фильтры "очищают" сигнал угла/скорости, делая управление плавным.

Как работают фазные фильтры в VESC?
В конфигураторе VESC Tool (начиная с версий 3.xx) обычно представлены два основных параметра, связанных с фильтрацией:

Phase Advance Filter (phase_advance_filter) — фильтр для угла.

Что делает: Сглаживает рассчитанное значение электрического угла ротора. Чем выше значение, тем более плавным и "запаздывающим" становится отклик по углу.

На что влияет: Прямо влияет на акустический шум и плавность вращения на низких оборотах. Слишком высокое значение сделает управление "вялым" и может вызвать нестабильность на высоких оборотах. Слишком низкое — оставит мотор "гудящим".

Phase Velocity Filter (phase_velocity_filter) — фильтр для скорости.

Что делает: Сглаживает рассчитанную электрическую скорость вращения (производную от угла). Скорость используется в контуре регулирования и для расчета опережения по углу (Phase Advance).

На что влияет: Влияет на стабильность системы, особенно при резком изменении нагрузки или на высоких оборотах. Правильная настройка помогает избежать колебаний и "раскачки".

ВАЖНО: Эти фильтры — цифровые фильтры нижних частот (LPF). Их значения задают полосу пропускания в радианах в секунду (rad/s).

Меньшее значение (например, 50-100 rad/s) → более сильное сглаживание, большее запаздывание.

Большее значение (например, 300-1000 rad/s) → более быстрый отклик, но больше шума.

Советы по настройке (в VESC Tool):
Начальные значения: Часто хорошей отправной точкой является установка обоих фильтров на одинаковое значение, например, 300-500 rad/s для двигателей среднего размера.

Процесс настройки:

Подключите мотор без нагрузки.

Запустите его на низких оборотах (100-200 RPM).

Слушайте мотор. Если он громко гудит или вибрирует — увеличивайте значение phase_advance_filter (делайте фильтр уже, больше сглаживания), пока шум не станет приемлемым.

Проверьте реакцию на резкое изменение задания (раскрутка, торможение). Если появляются колебания или срыв, увеличивайте значение phase_velocity_filter.

Помните о компромиссе: Слишком сильная фильтрация (слишком низкие значения) добавит запаздывания в систему. Это может ухудшить отзывчивость и даже привести к нестабильности на высоких оборотах, так как фильтрованный угол будет сильно отставать от реального.

Зависимость от параметров двигателя: Оптимальные значения фильтров сильно зависят от индуктивности (L) и сопротивления (R) обмоток двигателя.

Двигатели с низкой индуктивностью (например, мощные, с толстым проводом) имеют более быструю электромагнитную динамику и требуют более высоких полос фильтров (большие значения, например 500-1000 rad/s).

Двигатели с высокой индуктивностью (например, многие бесколлекторные серводвигатели) могут работать с более узкими полосами (меньшие значения, 100-300 rad/s).

Связь с Phase Advance (опережением угла)
Фазные фильтры тесно связаны с параметром Phase Advance. phase_advance_filter сглаживает именно тот угол, к которому потом применяется опережение. Если фильтр сильно "затормаживает" угол, то расчет опережения может стать неточным. Поэтому часто эти настройки нужно подбирать совместно.

Итог:
Фазные фильтры в VESC — это инструменты для балансировки между плавностью/тишиной и отзывчивостью/стабильностью бессенсорного управления. Их правильная настройка — ключ к тихой и эффективной работе мотора во всем диапазоне скоростей. Всегда настраивайте их на конкретном моторе, начиная с рекомендованных значений и прислушиваясь к поведению системы.

Почему контроллер выходит из строя, если фильтры отсутствуют, но в настройках включены?

Отличный и очень важный уточняющий вопрос! Он касается критического аспекта работы VESC. Ситуация, которую вы описали (фильтры включены в настройках, но "отсутствуют" физически/в коде), сама по себе не приводит к мгновенному выходу из строя контроллера в классическом понимании (дым, искры). Однако она гарантированно приводит к катастрофической нестабильности системы управления, что в 99% случаев заканчивается фазой на землю (short) и физическим разрушением силовых ключей.

Давайте разберем, почему это происходит на уровне принципов работы FOC.

1. Что значит "фильтры включены, но отсутствуют"?
В контексте ПО VESC это означает, что алгоритм управления рассчитывает свои действия, полагаясь на отфильтрованные данные, но на вход ему подаются нефильтрованные, сырые данные. Это рождает внутреннее противоречие в системе.

Аналогия: Представьте, что вы ведете машину, глядя в зеркало заднего вида, которое показывает картинку с задержкой в 2 секунды (это включенный фильтр в настройках). Но на самом деле зеркало не имеет задержки (фильтр отсутствует физически). Ваш мозг (алгоритм управления) готовится к плавным корректировкам с учетом запаздывания, но получает мгновенную информацию. Вы будете делать резкие, дерганые движения рулем, постоянно перегазовывать и тормозить, что в итоге приведет к аварии (разрушению контроллера).

2. Механизм разрушения: цепная реакция
Вот пошаговый сценарий того, что происходит внутри VESC:

Расчет "грязного" угла: Бессенсорный алгоритм (напр., HFI или Observer) на основе зашумленных измерений тока вычисляет положение ротора (θ). Этот угол содержит высокочастотный шум.

Ожидание сглаженного угла: Блок управления (ПИ-регуляторы тока, блок ШИМ) ожидает, что ему подадут этот угол, пропущенный через фильтр нижних частот (LPF). В его "модели мира" сигнал плавный.

Подача "сырого" угла: Вместо этого блок управления моментально получает исходный, зашумленный угол. Шум имеет случайную природу и может, например, на одном такте вычислений "сказать", что ротор отстал на 10°, а на следующем — что он вдруг опережает на 15°.

Паническая реакция ПИ-регулятора: Регулятор тока, цель которого — держать ток в соответствии с синусоидальной формой, привязанной к углу, видит колоссальную, быструю ошибку. Он интерпретирует шум как внезапное, сильное изменение положения ротора.

Генерация экстремальных управляющих напряжений: Чтобы "догнать" этот мнимый скачок ротора, ПИ-регулятор (который работает на очень высоких частотах, десятки кГц) мгновенно выдает команду на подачу максимально возможного напряжения на соответствующие фазы. Фактически, он входит в насыщение.

Короткое замыкание (Phase Shoot-Through): Поскольку ШИМ-инвертор работает на очень высоких частотах (16-48 кГц), эти бешеные корректировки приводят к тому, что верхний и нижний силовые ключи (MOSFET/GBT) одной фазы могут оказаться открытыми одновременно на долю микросекунды. Этого достаточно, чтобы через них потек огромный ток короткого замыкания от шины питания (+) на землю (-).

Тепловой пробой: Ток КЗ в сотни ампер за микросекунды вызывает лавинный нагрев кристалла полупроводника. Происходит тепловой пробой (thermal runaway) — ключ перестает быть управляемым и превращается в кусок проводника, что чаще всего поджигает и второй ключ в фазе.

Результат: Вздутые конденсаторы, сгоревшие мосты драйверов и, как визуальный итог, физически разорванные пополам силовые MOSFET/IGBT.

3. Почему именно так, а не иначе? (Математическая суть)
FOC — это замкнутая система с обратной связью. Полоса пропускания контура регулирования тока (самого быстрого контура) должна быть согласована с полосой пропускания фильтров угла/скорости.

Если фильтры есть (правильные LPF), они отсекают высокочастотный шум, лежащий выше полосы пропускания контура тока. Система работает с данными, которые она может адекватно обработать.

Если фильтров нет, в контур тока попадает шум с частотой, значительно превышающей его собственную полосу пропускания. В теории управления это классическая ситуация возбуждения высокочастотных колебаний. Регулятор, пытаясь подавить эти колебания, на самом деле только усиливает их, приводя систему к автоколебаниям на пределе своих возможностей, что и выражается в генерации смертельных для ключей ШИМ-сигналов.

Итог
Фраза "контроллер выходит из строя" в данном случае означает:
Несогласованность настроек ПО и реального потока данных вызывает высокочастотную нестабильность в самом быстром контуре регулирования (контуре тока). Это заставляет ШИМ-инвертор генерировать разрушительные импульсы, неминуемо приводящие к короткому замыканию через силовые ключи и их физическому разрушению.

Поэтому в VESC и любом серьезном FOC-контроллере настройка фильтров — не опция "для улучшения звука", а обязательная процедура стабилизации системы. Их неправильная настройка (слишком широкие = шум, слишком узкие = запаздывание) так же опасна, как и их полное "отсутствие" при включенном флаге в конфигураторе.

[Falkon]

Заполненно полностью , органолептически - моторное масло . Причем довольно густое . Солью , отмою и заменю на декстрон . Кто в теме как работает ГУР , поймет почему .

А как декстрон относится к изоляции провода? не все масла одинаково полезны Может стоит посмотреть в сторону жидкого силикона типа ПМС-50 ? все таки химически нейтральное масло...

[Paxxa]

Ну кстати у 3sprintera проекты и были построены на использовании аутранера в колбе, с сальником на валу. Печатный корпус с крышкой. Там вроде тоже предлагалось заливать декстроном.

Но аутранеры в чистом виде как итог значительно проще и дешевле, и работают тот же моторесурс.

[Paxxa]

Спросил про фазные фильтры у Deepseek. Он выдал целую лекцию.

С этим все понятно. Вопрос в том почему это не ограничить на стадии прошивки. В 5.02 их нет,.и приложение 6.02 просто делает вкладку неактивной, и все, никакой  ошибки не будет, т.к. никуда не залезешь.
Прошивки доступны всего две, прога по номеру контроллера определяет доступную ему прошивку, так почему там это не вырезать.