Вариант плавного электротормоза

[Sonar]

Нужна обратная связь или по оборотам (абс) или по ускорению.

Дак про скорость я упомянул. Или это не то? То, к чему стоит стремиться, я думаю, это аналогичное поведение, как и у механических тормозов. Да, в этом случае если мы катимся, скажем, с горки - то замедление скорости будет меньше, чем если бы мы ехали по прямой. Собственно у механических тормозов аналогичное поведение.

[AlexS4]

только у механических с ростом скорости момент замедления падает, другими словами на высокой скорости модуляция получается более точная  и это очень хорошо потому что блокировки опасны именно на высоких скоростях. а здесь какбы наоборот и надо вводить "избыточную" корректировку на скорость.

[edw123]

Дак про скорость я упомянул. Или это не то? То, к чему стоит стремиться, я думаю, это аналогичное поведение, как и у механических тормозов. Да, в этом случае если мы катимся, скажем, с горки - то замедление скорости будет меньше, чем если бы мы ехали по прямой. Собственно у механических тормозов аналогичное поведение.

С горки, при той же скорости, потребуется большая сила торможения.

[Sonar]

[user]edw123[/user], верно. Вот для этой регулировки и нужен курок тормоза. Всё как и на механике.

[edw123]

[user]edw123[/user], верно. Вот для этой регулировки и нужен курок тормоза. Всё как и на механике.

Тогда придётся делать эмулятор натяжки тросика  Я бы лучше сделал твердую зависимость "положение-ускорение торможения" - будет воспроизводимо в любых условиях.

[Sonar]

"положение-ускорение торможения"

Возможно эта фраза не совсем правильная. Если её воспринять дословно - то это очень похоже на тот алгоритм тормоза, который используется в некоторых контроллерах самокатов, когда процент нажатия на курок тормоза влияет на скорость нарастания процента ШИМа до максимума за время. Чем сильнее нажат курок - тем быстрее уровень ШИМа нарастает до максимума. При этом никакой оглядки на текущую скорость или напряжение батареи.
Пользовался я одно время таким "ноу-хау" от китайцев. Больше такого не хочу

[Иван Сусанин]

процент нажатия на курок тормоза влияет на скорость нарастания процента ШИМа до максимума за время. Чем сильнее нажат курок - тем быстрее уровень ШИМа нарастает до максимума.

Блин, а зачем вообще нужно нарастание по времени? Пускай каждому угловому положению курка соответстует свой процент ШИМ. А необходимое угловое положение пускай пилот определяет,-  сам обрабатывая полученные вводные. И корректирует его по мере отработки.

[edw123]

Возможно эта фраза не совсем правильная. Если её воспринять дословно - то это очень похоже на тот алгоритм тормоза, который используется в некоторых контроллерах самокатов, когда процент нажатия на курок тормоза влияет на скорость нарастания процента ШИМа до максимума за время. Чем сильнее нажат курок - тем быстрее уровень ШИМа нарастает до максимума. При этом никакой оглядки на текущую скорость или напряжение батареи.
Пользовался я одно время таким "ноу-хау" от китайцев. Больше такого не хочу

Нет, это разные вещи. Процент шим - чисто "механическая" величина, не учитывающая реалий конкретной езды.

[AlexS4]

Пускай каждому угловому положению курка соответстует свой процент ШИМ. А необходимое угловое положение пускай пилот определяет,-  сам

помоему это уже было чуть выше).  зачем в механических тормозах авто корректировки зазора и вакуумный усилитель? ))  здесь все тожесамое только другая специфика. да можно просто тупой шим но это будет невсегда так как кажется, на скорости хорошенько схватит в самом начале хода так что словишь блокировку зада на мокром, на медленном - нажешь доконца и приползешь в когонить c нулевым замедлением.

[Sonar]

[user]Иван Сусанин[/user], хороший вопрос. Предполагаю, что так сделано для того, что бы хоть как-то сгладить нелинейность режима рекуперации и уменьшить количество возвращаемой энергии для избежания перезаряда АКБ. Ведь при максимальном проценте ШИМа энергия рекуперации в батарею не идет, так как обмотки закорочены полностью и вся энергия уходит в нагрев двигателя.
Но так сделано лишь на одном типе контроллеров. У других подобных устройств логика работы возврата энергии уже другая. Где-то прямое управление процентом заполнения ШИМа; где-то заполнение подается сразу и практически 100%; а где-то эквивалент напряжения, подаваемого в колесо, занижается относительно текущего напряжения, которое генерирует колесо.
В общем каждый пытается решить эту задачу по своему.
Я пробовал даже вариант с подачей противофазного напряжения, то есть при вращении вперед пытался крутить колесо назад, но так как измерения фазного тока не предусмотрено - торможение получалось очень резким, даже если чуть-чуть нажимать на курок.

Пока катаюсь с вариантом, описанным ранее: курок тормоза работает по той кривой, что я выкладывал. При этом не использую показания скорости и напряжения. Работает более менее приемлемо. Приноровиться можно, хоть и не просто.

[Sonar]

на медленном - нажешь доконца и приползешь в когонить c нулевым замедлением.

я бы так не сказал. Если полностью нажать на курок тормоза, что соответствует 100% закорачиванию обмоток двигателя - скорость, при которой торможения почти не ощущается, настолько низкая, что пешком идти становится в разы быстрее. Этого вполне достаточно, что бы торможение считалось вполне эффективным. Хотя... Если добавить немного напряжения в противофазу, можно до нулевой скорости тормозить с максимальным усилием, на которое способно мотор-колесо при максимальной скорости.

[Иван Сусанин]

[user]AlexS4[/user], Вот теперь понятно. "Просто", значит,  не получится.  Но всё-ж эксперимент проведу. Нашёл в закромах курок "газа",  платки с таймером. Осциллограф древний из кладовки вытащил,- вроде работает.   

[AlexS4]

[user]Sonar[/user], ну какбы эффективным можно считать как угодно но факт в том что принципиально отличается от привычного многим дискового тормоза и соответственно создаст неудобство - необходимость прикатки или опасность из-за неожиданного поведения.  имхо электротормоз "попростому" это зло), конечно нужно коммутировать  с учетом фаз и скорости  и всегда рекуперировать  или наведенную или самоиндуцированную энергию в батарею , пока она не перезаряжена конечно). и делать это через открытые каналы fet.

[user]Иван Сусанин[/user],   в довершение ко всему приделать "простой" электротормоз к готовому контроллеру без риска его повредить это задачка требующая неочевидно-глубокого погружения в схемотехнику и принципы работы контроллера, это не 3 проводка соединить... посему идея "народного" самопального электротормоза на 555 мне кажется неочень перспективной.   а как эксперимент - почемунет, вполне себе развлечение, тока с паяльником в контроллер надо лезть когда понял "почему надо быстро разряжать затвор" и что такое "сквозной ток в полумосте" ну и еще несколько электронных хитростей)).

[Sonar]

На самом деле платку электротормоза можно просто подсоединить к фазным проводам. Главное условие, которое нужно обеспечить надежно - невозможность подачи напряжения в мотор-колесо в тот момент, когда работает плата электротормоза. Соответственно тормозную плату придется доукомплектовывать отдельными силовыми транзисторами (благо всего три) и драйверами к ним.

[user]AlexS4[/user],  честно говоря я не заметил особой разницы между синхронным (одна фаза притянута к земле, а две другие ШИМятся) и асинхронным рекуперированием, когда ШИМятся все три фазы синхронно.
Кстати не обязательно рекуперацию производить через открытые каналы, да и не просто это условие поддерживать. Токи там не настолько большие и продолжительные, что бы успеть разогреть транзисторы до значительных температур. А если это всё ради КПД рекуперации - то оно того точно не стоит. Энергии от рекуперации возвращается мизер если, конечно, у вас не горная местность.

[AlexS4]

не заметил особой разницы между синхронным (одна фаза притянута к земле, а две другие ШИМятся) и асинхронным рекуперированием,

скорее всего ее и нет, только как противофазу делать на околонулевых скоростях, точнее можно но это же будет усложнение а не упрощение, ненужное переключение алгоритмов вместо 1го единого?

а про разогрев pn переходов - это только вопрос мощности конфига, динамичности езды и избыточности теплоотвода, представь мот 180kg с райдером со 120kmph (=1MJ ) затормозил за 3s... пусть на переходах рассеился 1%  это 10kJ !   на легком самокате - да, скореевсего пофиг. а так - несложно же вроде, надо отслеживать напряжения улетающие за пределы шин и быстренько открывать с нужной стороны ~ на полупериод собственных обмотки с контроллером,  можно пороги с опережением взять чтоб скомпенсировать задержку делитель+adc но это скорее всего ненужно, индуктивность сама задержит ток. еще лучше выключать не по полупериоду а по датчикам фазных токов, если они есть.

[Иван Сусанин]

с паяльником в контроллер надо лезть

А попробую-ка  вообще не вскрывая контроллер эксперимент провести.  Более того,- даже деку, под которой контроллеры стоят открывать не буду.

[Алексей58]

А попробую-ка  вообще не вскрывая контроллер эксперимент провести.  Более того,- даже деку, под которой контроллеры стоят открывать не буду.

Эксперимент прошел удачно???

[Иван Сусанин]

Эксперимент прошел удачно???

Вполне. К сезону вот что нарисовалось:  Плата преобразователя напряжение-скважность  с кучей крутилок большого размера с ручками для удобства настройки Всё на куске монтажной платы в достаточно большой коробочке.  Притянута к рулю хомутиками.  Ездим, тормозим, крутим крутилки, снова ездим-тормозим, снова крутим. Добились чего хотели?- открываем коробочку, замеряем сопротивление переменников, - крутим маленькие подстроечники на маленькой платке с такой-же схемой (у меня она влезла в корпус контроллера, вместе с платой преобразования сигнала с курка газа). Всё,- для данного самоката работа закончена.
Перевешиваем "коробчушку" на другой самокат, - и т.д.
Работает тормоз вполне приемлемо, учитывая копеечные затраты. (ручки тормоза, только дороговаты)
И никаких микроконтроллеров