Управление двумя моторами

[Cahes]

Как я понимаю - переменный резистор / датчик Холла в рукоятке напрямую управляет ШИМ-запонением в контроллере, а если мотора и контроллера два? - две рукоятки иметь? Мне кажется - как-то надо приспособить одну рукоятку к двум контроллерам (что, в принципе, просто) и уравнивать мощность (- а это вопрос). Если мощность не выравнивать - на один из маторов пойдёт больше тока, а требуется подать равные токи. Естественно - в случае холостого хода одного из колёс будет мнимая нехватка силы тока - что повлечёт сигнал к восполнению нехватки путём повышения подачи тока - путём раскрытия ШИМ-заполнения наполную, что ни-чем не грозит - так-как подача откроется - но потребление всё-равно будет наименьшим. Но, вот при сцепке колеса с грунтом вопрос открытый. Кроме-того - заднее колесо будет больше нагружено, - как в этом случае распределять токи? Либо опять-же: нагрузка будет разной - но обороты и мощность одинаковы, - да? Если заднее (при одинаковом напряжении/заполнении) и нагружено больше - то переднее больше потребит - и больше система восполнит нехватку тока заднего колеса, то-есть - всё сводится к выравниванию мощностей - да? Но мне кажется, что так заднее колесо можно нагрузить , а переднее расслабить так - что переднее начнёт проскальзывать, и плакала вся эта регулировка... Прошу просветить по этому вопросу.

[aviator79]

Если у тебя есть навыки по радиоэлектронике, тогда надо собрать небольшую схемку на операционнике. Суть в том, что управление одним из моторов будет осуществляться как и было без изменения, а второй мотор будет управляться усилителем сравнения токов, проходящих через каждый из моторов. Это отношение можно сделать 1:1, а можно и любое другое. Например, при работе заднего колеса на все 100%, переднее будет работать на 50 или 70%. И такое отношение будет поддерживаться во всём диапазоне открытия акселератора.

[13_chip_13]

Давно всё есть. https://electrotransport.ru/index.php?topic=64647.0#topmsg
Толк только один от такой затеи весомый это реализация антибукса в некотором виде на переднем колесе с любыми контролерами

[kommunist]

то переднее больше потребит - и больше система восполнит нехватку тока заднего колеса, то-есть - всё сводится к выравниванию мощностей - да?

Это вопрос вечный, и идеального решения вообще не имеет. Дело в том, что распределение тяги переда и зада на мото всегда не просто нужно разное, но кардинально разное. По сути, вряд ли вообще возможен адекватный для всех случаев алгоритм распределения тяги от одной ручки газа    При очень маломощных моторах в принципе прокатило бы жесткое распределение 50/50, потому что они неспособны обеспечить букс ни в каких условиях. Но всё что способно, уже увы. Например, крутой подъём в горку на буераках, где перед почти зависает и его неизбежный букс будет очень сильно мешать рулению, то есть распределение тут 90/10. То же и на асфальте при резком старте и зависании передка. И наоборот, в сугробе, перед может совершать больше работы, так как топчет колею.  То есть, на мой взгляд, с мощными моторами, наиболее адекватным будет как раз использовать 2 ручки газа.

[aviator79]

Например, крутой подъём в горку на буераках, где перед почти зависает и его неизбежный букс будет очень сильно мешать рулению,

Если возникает подобная ситуация, то в этом случае в схему можно добавить аналоговый акселерометр. Он же смотрит и за горизонтом и делает соответствующую поправку для переднего колеса.

[kommunist]

Если возникает подобная ситуация, то в этом случае в схему можно добавить аналоговый акселерометр. Он же смотрит и за горизонтом и делает соответствующую поправку для переднего колеса.

Сложность электроники при этом всё усложняется и усложняется   И вряд ли доступна самодельщикам. И всё равно вряд ли решит все возникающие нужды. Например увеличение тяги на переде в сугробе. В конце концов,нюансов управления на мото такая масса, а с появлением переднего привода, эти нюансы ещё умножаются. Что, кстати, очень даже здорово, так как открывают новые возможности для пилотирования. И именно с двуми рукоятками газа  можно наиболее эффективно прорабатывать эти новые возможности. Порой, для выравнивания мота  (вела) в повороте иногда передом чуть поддаёшь и выравниваешь. Вот какой алгоритм это учтёт?

[Blik86]

Мне кажется - как-то надо приспособить одну рукоятку к двум контроллерам (что, в принципе, просто)

Из-за отсутствия у большинства недорогих контроллеров гальванической развязки между логической и силовой землей - это сложнее чем кажется. В зависимости от токов контроллеров их земли будут скакать относительно друг друга. Как следствие они в один и тот же момент будут по разному воспринимать положение ручки газа.

Либо опять-же: нагрузка будет разной - но обороты и мощность одинаковы, - да?

Это физически невозможно, момент*обороты=мощность. Без понимания физики хотя бы на школьном уровне в это не стоит лезть.

Прошу просветить по этому вопросу.

Контроллеры бывают разными, в самом примитивном случае ручка газа напрямую регулирует ШИМ, что эквивалентно управлению напряжением питания. Контроллеры посложнее управляют скоростью. Более сложные управляют фазным током, что эквивалентно поддержанию крутящего момента на валу. Управление именно мощностью прерогатива весьма специфических контроллеров.
Наличие большой разницы в скорости говорит об отсутствии сцепления. Если вы при этом попытаетесь поддерживать мощности равными, либо колесо без сцепления будет ускоряться (что бессмысленно и чревато механическими поломками), либо мощность второго будет снижаться (что так же бессмысленно)...
Соответственно в первую очередь вы должны выравнивать скорость, после чего регулировать ток пытаясь распределить нагрузку между колесами (без снижения скорости).

[yurgen]

щность (- а это вопрос). Если мощность не выравнивать - на один из маторов пойдёт больше тока, а требуется подать равные токи. Естественно - в случае холостого хода одного из колёс будет мнимая нехватка силы тока - что повл

у меня полный привод, 3 кВт зад, 500 Вт перед.
никакого выравнивания нет, и априори быть не может.
А главное , оно и  ненужно.

[Рамиль555]

Просто с единой ручки газа кидаешь зеленый провод на ведомый (передок) контроллер и все. Без черного и красного. И все работает.
Все расписано в теме 2х2 и прочих.
Если в разрыв зеленого воткнуть резистор, то можно снизить скорость ведомого контроллера.

[13_chip_13]

Контроллеры посложнее управляют скоростью.

Просто для архива, это какие? Ниодного такого не встречал, да и смысл какой, все управляли напряжением и из за хорошей батареи складывалось впечатление у многих пользователей (ну у всех почти тоесть ) что они скоростью управляют.

[Blik86]

Просто для архива, это какие? Ниодного такого не встречал

Большая часть станочных могут/управляются по скорости. Им важно поддерживать режим реза, а это скорость... задач где требуется поддержание скорости полно.
А управляющих именно мощностью вы много знаете?)))

[13_chip_13]

Большая часть станочных могут

Меня транспорт интересует. То что где-то там и так понятно. По мощности незнаю, в транспорте морском только разве попадалось (но об этом нельзя говорить), в лёгком электротранспорте только по напряжению   или по току (моменту) попадались, вот и интересно стало что за диковинки такие по скорости.

[edw123]

Меня транспорт интересует. То что где-то там и так понятно. По мощности незнаю, в транспорте морском только разве попадалось (но об этом нельзя говорить), в лёгком электротранспорте только по напряжению   или по току (моменту) попадались, вот и интересно стало что за диковинки такие по скорости.

Только если опосредованно. По шим = "по скорости", по току = "по моменту".

[Blik86]

Меня транспорт интересует.

При управлении скоростью контроллер должен ускорять и замедлять вращение согласно управляющему сигналу. Применительно к транспорту - человеку крайне неудобно такое управление, от того и не распространено. Разве что на всяких гироскутерах это оправдано.

[edw123]

Применительно к транспорту - человеку крайне неудобно такое управление

Это кто сказал? Как раз очень удобно - сразу прогнозируется время поездки, сразу удобно выполнять требования ограничений...

[13_chip_13]

Короче ниочём разговор, нету таких контролёров на великах да самокатах.

[kommunist]

При управлении скоростью контроллер должен ускорять и замедлять вращение согласно управляющему сигналу. Применительно к транспорту - человеку крайне неудобно такое управление, от того и не распространено. Разве что на всяких гироскутерах это оправдано.

При обычно езде, да. Но есть случаи, когда скоростное управление выгоднее. Например на скользких покрытиях при управлении моментом, при срыве в букс, колесо быстро раскручивается, что крайне нежелательно когда надо ехать внатяг. Скоростное управление тут удобнее. И максимальные плюсы режим скоростного управления приобретает с 4 отдельными моторами на 4 колёсах авто (или 2-х на мото) на жёстком бездорожье. По сути, это будет неким аналогом сблокированных всех 4-х колёс.

[Акулыч]

А если наблюдать в динамике движения, за током мотора спереди/сзади? Например для оценки нагрузки.
У полноприводных авто, где реализован постоянный полный, дифференциал раскидывает по осям примерно 40% на перед и 60% на зад.
При 3кВт моторах, оценочно должно быть 1.8кВт на зад и 1.2кВт спереди, ток высчитать легко.
И соответственно можно резистором на дросселе подогнать такое потребление.
У меня просто трайк М11, там два мотора сзади, справа и слева свой, соответственно два контроллера, думаю, что китайцы не умничали с крутыми схемами а просто запаралелили сигнал от дросселя на контроллеры. Еще не разбирал схему управления.
У меня влажные мечты поставить на переднее колесо 3-й мотор (куплен) и сделать 3WD
Вот и думаю, как сделать чтоб передний мотор не грёб излишне, про что не раз читал что слишком гребет перед на Вайт Сибирия, которые 2WD штатно.