Мотор-Колесо Yamasaki или что из него можно выжать.

[valery]

К указанным осциллогрммам надо добавить еще одну - напряжение в средней точке. По форме она такая же как с выхода трехфазного однополупериодного выпрямителя (три кусочка синусоиды на период). Тогда будет видно, почему напряжения в фазных катушках тоже синусоидальные.

Дык я не об этом.
Nicholas  спрашивает:

Все же у меня вопрос.  В трех синусах, сдвинутых под 120 гр есть область (возьмем одну точку) Амплитуда одной фазы - максимум плюс, а двух других по минус 0.5.
При обсуждаемом способе " вниз " открыт только один ключ.

И я не могу понять вопроса.
В смысле не вижу где открыт один ключ и где по 0.5?

[BigUry]

От коммутации, как в файле sin отказались, причем давно....

Может напрасно?
При такой коммутации напряжение питания ограничивает амплитуду синуса, а при другом способе - размах синуса.
Именно этот выигрыш по напряжению и привлёк меня в свое время к данной статье.

Не понял, прошу пояснить.

Коллега слегка ошибся. Речь идет не об амплитуде (т.е. 50% размаха), а об 75% размаха.

Но вот. на i бочку покатил, а сам ошибся. Забыл о "гуляющем" нуле. 75% это о количестве значений синуса в таблице. А максимальное значение амплитуды в фазе равно 0.58Uпит. Все равно больше, чем 0.5U.

[i]

Коллега слегка ошибся...

Ни фига себе, слегка! Наврал как сивый мерин...  Сори, попробую исправится.

На выходе контроллера тем или иным способом формируются напряжения. Ток в обмотках мотора формируется разницей напряжений на выводах контроллера. Теперь посмотрим, что получается.
Вариант первый. Контроллер формирует синусоиды размахом от 0 до напряжения питания, т.е. от 0% до 100%. На картинке ниже это три толстые линии. Тонкими линиями я изобразил разности этих напряжений. Как видно из графика эти разности нигде не достигают полного напряжения питания (максимальное значение 0,87).

[i]

Вариант второй.
Формируются напряжения вот такой вот формы (толстые линии на картинке ниже). Разностные напряжения - тонкие линии.
Как видим результирующий синус имеет полный размах. Т.е. в данном случае напряжение питание используется полностью, на 100%.

Итого, только изменив форму выходных напряжений мы получили выигрыш по напряжению (а следовательно и тока и скорости). Пусть и не так много как я наврал раньше, но всё же...

[valery]

Вариант второй.
Формируются напряжения вот такой вот формы (толстые линии на картинке ниже). Разностные напряжения - тонкие линии.
Как видим результирующий синус имеет полный размах. Т.е. в данном случае напряжение питание используется полностью, на 100%.

Итого, только изменив форму выходных напряжений мы получили выигрыш по напряжению (а следовательно и тока и скорости). Пусть и не так много как я наврал раньше, но всё же...

Сори, а я представлял себе это не так.

Формируя синусоиду мы выигрываем в одном и проигрываем в другом, а именно при синусе мы получаем плавность, мягкость хода, а в противном случае момент. Но все это копейки!!!!!

В данном случае выигрыш происходит не оттого, какая форма формируется, а я бы сказал к чему формируется напряжение.
Происходит формирование напряжения не для каждого вывода двигателя относительно земли, а дифференциального напряжения между двумя выводами со сдвигом 120град и именно из за этого мы получаем более существенные бонусы.
Но это о методе описанном в SIN.PDF.
К стати, наличие пустых зон  в китайском контроллере и якобы если их убрать, то можно получить прибавку. Где-то есть по этому поводу размышления и осциллограммы на форуме. Так вот это документ наглядно показывает отсутствие таковых. Вернее они есть но совсем не в том проценте.


Сам же SIN.PDF я привел как пример, какими средствами микроконтроллера можно формировать синусоиду для данного MK, без энкодера.
Причем если необходимо получить большее количество дискрет, можно взять контроллер покруче.
Все решается чисто программно.

Энкодеры в различных их вариациях используют совсем для других задач.
Хорошее железо энкодера стоит дорого, но они оправданны для поставленных задач.
В данном случае можно получить такой процент без энкодера, что при получении аналогичного с ним придется за сам энкодер заплатить как за десять движков.

[Nickolas]

Сам же SIN.PDF я привел как пример, какими средствами микроконтроллера можно формировать синусоиду для данного MK, без энкодера.

То ,что синус можно формировать без энкодера, только средствами процессора никогда не спорил! Вопрос в том, что каждый шаг этого синуса должен точно соответствовать определенному углу поворота ротора. Никакими супер навороченными алгоритмами интерполяции, аппроксимации невозможно получить точное соответствие этих двух величин. Колесо крутится равномерно только на стенде. 

[valery]

Сам же SIN.PDF я привел как пример, какими средствами микроконтроллера можно формировать синусоиду для данного MK, без энкодера.

То ,что синус можно формировать без энкодера, только средствами процессора никогда не спорил! Вопрос в том, что каждый шаг этого синуса должен точно соответствовать определенному углу поворота ротора. Никакими супер навороченными алгоритмами интерполяции, аппроксимации невозможно получить точное соответствие этих двух величин. Колесо крутится равномерно только на стенде. 

В документе sin.pdf  описано как и почему можно получить необходимое

Вопрос в том, что каждый шаг этого синуса должен точно соответствовать определенному углу поворота ротора.

[valery]

Вопрос в том, что каждый шаг этого синуса должен точно соответствовать определенному углу поворота ротора. Никакими супер навороченными алгоритмами интерполяции, аппроксимации невозможно получить точное соответствие этих двух величин.

С этим согласен, как и говорил ранее, если финансовые затраты оправдывают цели.

Энкодеры в различных их вариациях используют совсем для других задач.
Хорошее железо энкодера стоит дорого, но они оправданны для поставленных задач.
В данном случае можно получить такой процент без энкодера, что при получении аналогичного с ним придется за сам энкодер заплатить как за десять движков.

[Nickolas]

Вариант второй.
Формируются напряжения вот такой вот формы (толстые линии на картинке ниже). Разностные напряжения - тонкие линии.
Как видим результирующий синус имеет полный размах. Т.е. в данном случае напряжение питание используется полностью, на 100%.

Итого, только изменив форму выходных напряжений мы получили выигрыш по напряжению (а следовательно и тока и скорости). Пусть и не так много как я наврал раньше, но всё же...

Согласен, похоже можно еще прибавить эффективности. Есть только маленькая загвоздка ( в моем случае) все замеры и обратные связи заточены от средней точки, а она при данном способе коммутации, как я понимаю будет "прыгать".   

[BigUry]

Сам же SIN.PDF я привел как пример, какими средствами микроконтроллера можно формировать синусоиду для данного MK, без энкодера.

То ,что синус можно формировать без энкодера, только средствами процессора никогда не спорил! Вопрос в том, что каждый шаг этого синуса должен точно соответствовать определенному углу поворота ротора. Никакими супер навороченными алгоритмами интерполяции, аппроксимации невозможно получить точное соответствие этих двух величин. Колесо крутится равномерно только на стенде. 

Все верно. Даже экстраполяция (интерполяция в этом деле, вещь бесполезная) будет тем точнее, чем "гуще" данные, поскольку разница между предыдущими и текущими значениями будет меньше.

Согласен, похоже можно еще прибавить эффективности. Есть только маленькая загвоздка ( в моем случае) все замеры и обратные связи заточены от средней точки, а она при данном способе коммутации, как я понимаю будет "прыгать".  

Не понял, что именно вы меряете относительно средней точки?

[Nickolas]

Не понял, что именно вы меряете относительно средней точки?

Меряем ток в каждой фазе. Сравниваем с задатчиком и корректируем , чтобы ток в фазах был синусоидальным.

[BigUry]

Не понял, что именно вы меряете относительно средней точки?

Меряем ток в каждой фазе.

Если датчики тока, гальванически развязаны с фазными проводами, проблем нет.

Сравниваем с задатчиком и корректируем , чтобы ток в фазах был синусоидальным.

Сравнение идет с текущим, табличным значением синуса?

[Nickolas]

Сравнение идет с текущим, табличным значением синуса?

Да

[BigUry]

Сравнение идет с текущим, табличным значением синуса?

Да

Тогда дело сложнее. Надо будет еще одну таблицу рисовать. Колебания средней точки. И сравнивать сумму, или разность, смотря как таблицу сделать. Кстати, эта таблица будет единой для всех фаз т.к. вмещает три периода.

[Nickolas]

Сравнение идет с текущим, табличным значением синуса?

Да

Тогда дело сложнее. Надо будет еще одну таблицу рисовать. Колебания средней точки. И сравнивать сумму, или разность, смотря как таблицу сделать. Кстати, эта таблица будет единой для всех фаз т.к. вмещает три периода.

Да, надо будет подумать как это лучше реализовать. Иметь дополнительный запас по амплитуде , заманчиво, пока правда никак точно не определюсь с процентом выигрыша... И тут , на форуме версии разнятся...

[Nickolas]

Эх мужики, Вы же меня вчера почти убедили... Даже над новой таблицей ум наморщил. Хорошо сегодня за чашкой утреннего чая , с коллегами еще раз обсудили.
Теперь вопрос в студию : Когда ШИМмят две фазы, в момент закрытия ключей, через  что ток протекает ?

[i]

Я так думаю, что ток в "мертвых" зонах будет течь через защитные диоды транзисторов. В принципе это обычное дело для ШИМ.

[Nickolas]

Я так думаю, что ток в "мертвых" зонах будет течь через защитные диоды транзисторов. В принципе это обычное дело для ШИМ.

Именно !!! А теперь сравните падение на диоде и открытом транзисторе. Караул!!! Нифига себе выгода от отсутствия лишних переключений !
Только речь не о мертвых зонах, а о моментах закрытия верхних ключей ШИМ сигнал...