avatar_VVK

Контроллер балансирующего скутера

Автор VVK, 24 Апр. 2013 в 11:25

« назад - далее »

0 Пользователи и 2 гостей просматривают эту тему.

DED

VVK , заранее прошу прощение за небольшое отклонение от темы, но уж больно хочется услышать мнение мастера реализации балансирующих девайсов.
Подумалось такое очередное бредовое.
Можно ли реализовать маятниковую балансировку на подобных девайсах?
На обычном двухколесном велосипеде тяжелые аккумуляторы подвесить к раме (или над задним колесом) с возможностью их перемещать серво приводом из стороны в сторону, как тяжелый маятник.
И использовать для управления вертикалью тот же одноосевой акселерометр ADXL103.
В равной степени это можно и применить в сигвее для продольного баланса — перемещать центр тяжести вперед-назад. И даже перемещать его сразу по двум осям.
Или я чего-то упускаю?

VVK

Цитата: DED от 11 Июнь 2013 в 08:52
VVK , заранее прошу прощение за небольшое отклонение от темы, но уж больно хочется услышать мнение мастера реализации балансирующих девайсов.
Подумалось такое очередное бредовое.
Можно ли реализовать маятниковую балансировку на подобных девайсах?
На обычном двухколесном велосипеде тяжелые аккумуляторы подвесить к раме (или над задним колесом) с возможностью их перемещать серво приводом из стороны в сторону, как тяжелый маятник.
И использовать для управления вертикалью тот же одноосевой акселерометр ADXL103.
В равной степени это можно и применить в сигвее для продольного баланса — перемещать центр тяжести вперед-назад. И даже перемещать его сразу по двум осям.
Или я чего-то упускаю?

Нет, так не получится вследствие большой инерционности аккумулятора - его слишком быстро придется дергать туда-сюда. Например, я когда-то экспериментировал с удержанием равновесия шагающим роботом (http://robowell.ru/roboty/bolshoy-shagayushchiy-robot/): робот качался на одной ноге, а другую двигал (принцип такой же, как и Вы предлагаете). В результате секунд десять получалось устоять, но потом начинались сильные вибрации и равновесие терялось.

И одним акселерометром тут не обойдешься, обязательно нужен гироскоп, я уже про это писал.

DED

Спасибо, понял.
Хотелось  вес аккумуляторов заставить работать на пользу. Чтоб при остановке электровела на удивление прохожим стоял сам вертикально.
Да и немного помогал малявкам равновесие удерживать на начальном этапе.

Такой подход скорее на низкоманевровых соосных леталках можно реализовать. Как альтернатива квадрокоптерному управлению.

варп

... [user]VVK[/user],  Вы в своё время с помехами боролись..., RC фильтры на выходе ключей ставили...Чем дело кончилось ? Вы их оставили в итоге?
Там  [user]sl_64[/user] свой контроллер мутит , надо определиться - фильтры важны таки или нет...?

VVK

Цитата: варп от 10 Авг. 2013 в 09:26
... [user]VVK[/user],  Вы в своё время с помехами боролись..., RC фильтры на выходе ключей ставили...Чем дело кончилось ? Вы их оставили в итоге?
Там  [user]sl_64[/user] свой контроллер мутит , надо определиться - фильтры важны таки или нет...?

Ответил тут: https://electrotransport.ru/index.php?topic=19090.msg333453#msg333453

Soms

Здравствуите. Скажите пожалуисто, занимаетесь ли Вы ешо этим проектом?

VVK

Цитата: Soms от 26 Нояб. 2017 в 20:44
Здравствуите. Скажите пожалуисто, занимаетесь ли Вы ешо этим проектом?

Да, сейчас производство готовится на базе университета в Ростове-на-Дону. Тут основная тема по моему сигвею.