Перенос колеса через препятствия — как облегчить процесс?

[LEE4ER]

[user]NateyGolenko[/user], гироскоп это датчик и датчик не требующий управления контроллером (вроде в этом не ошибаюсь)). Следовательно  считать "налево" с него можно даже с активным контроллером. А дальше все таже ардуинка, отсылающая те же значения, что идут с датчика при "нейтральном" положении.

[NateyGolenko]

гироскоп это датчик и датчик не требующий управления контроллером (вроде в этом не ошибаюсь)). Следовательно  считать "налево" с него можно даже с активным контроллером. А дальше все таже ардуинка, отсылающая те же значения, что идут с датчика при "нейтральном" положении.

Если говорить о MPU-6050, то его можно применять двумя способами.
1) Использовать его внутренний 6DOF IMU (API закрыт, но частично расхакан), получать на выходе pitch, roll, yaw. Вычитать из pitch нейтральное значение pitch, получать ошибку по горизонту.
2) Читать из него сырой поток данных 100-400 отсчётов в секунду: данные с акселя и гира, самому их фильтровать, интегрировать и обновлять своё представление о положение в пространстве. Далее, как в п.1, вычитать из pitch нейтральное значение pitch, получать ошибку по горизонту.

Как работает KingSong (16S) с датчиком? Не знаю. В случае 2 обманку лепить сложно. Геморрой не стоит свеч. В первом случае обманке нейтральный pitch неизвестен, и она может подсовывать ноль или значение, которое юзер подкручивает, чтобы колесо не так быстро раскручивалось, будучи поднятым.  Коряво, как и питание к ключей снимать.

Кто всё это будет реализовывать (прозрачный SPI или I2C мост с допобработкой)? Я могу. Но не стану. Вы? [user]MCZarin[/user]? [user]718[/user]? Кто ещё?
Будущего коммерческого у этой хрени нету. Внедрёж только с паяльником, резкой дорожек и т.п.

[718]

Самое безобидное - повесить в разрез

Я плохо знаю схемотехнику ключей управления мотором, но могу предположить, что у них должен быть выход, разрешающий или запрещающий работу этих ключей.

[NateyGolenko]

Я плохо знаю схемотехнику ключей управления мотором, но могу предположить, что у них должен быть выход, разрешающий или запрещающий работу этих ключей.

Можно ещё угол roll подменять на 0. Контроллер будет думать, что колесо упало и отключит мотор. Но опять же, см. мои комментарии выше. Кто будет делать, паять, внедрять. И ради чего?

[718]

Можно ещё

Вопрос был - как приколхозить кнопку отключения мотора на KS. Есть несколько идей, которые можно рассмотреть. Кто будет это делать - тот, кому нужна кнопка и кто умеет паять
Личное моё мнение - удобно, но не обязательно. Ради неё я не буду углубляться в схемотехнику устройства. Но для лучшего понимания устройства можно поразмышлять о том, как оно устроено, и в контексте приколхоживания кнопки

[MCZarin]

1) Ступенчатое изменение горизонта. Тоже рывки. Хотя можно программно поправить.

Надо пробовать и смотреть, как колесо реально будет реагировать на резкое изменение горизонта. ИМХО, ситуация не будет отличаться от обычной балансировки при включении.

2) Тяжёлый случай, когда контроллер использует сырые данные с гироскопа-акселя и обрабатывает их сам, а не получает готовый угол наклона. В таком случае простая затычка-эмулятор нулевого наклона нереализуема.

Я изначально предполагал именно этот случай, так как еще не интересовался, какие конкретно ИМС стоят в колесах. Ничего сверхсложного тут нет.

С предустановкой нейтрали конечно есть проблема, но она решается калибровкой обманки. Опять же надо пробовать.

У меня есть хотелка заняться этим для KS-16S в следующий зимний период. Если к тому моменту буду видеть в этом какой-то смысл. А пока колесо новое и на гарантии, ну нафиг туда лезть.

Можно ещё угол roll подменять на 0. Контроллер будет думать, что колесо упало и отключит мотор.

Кстати, да. Тут проблемы #1 и с "неизвестной нейтралью" заведомо решены в родной прошивке.

[AgentFire]

может все таки проще научиться переносить его включенным? это не так сложно как кажется по началу

[MCZarin]

[user]AgentFire[/user], может быть. Я на это и намекал: "если к тому моменту буду видеть в этом какой-то смысл".
А вообще, моддинг-тюнинг-колхозинг - это же хобби, тут не требуется какая-то практическая целесообразность.

[NateyGolenko]

Я изначально предполагал именно этот случай, так как еще не интересовался, какие конкретно ИМС стоят в колесах. Ничего сверхсложного тут нет.

Я бы это сделал так:
1) Прозрачный мост с интерпретацией потока данных I2C или SPI, зависит от интерфейса в МК.
2) По нажатию кнопки делает две вещи:
а) заменяет показания гира на нули.
б) подменяет показания акселя так, чтобы вектор глядел горизонтально, МК подумает, что крлесо упало и отрубает мотор.
3) По отпусканию кнопки плавно, в течение 2 сек, переводит вектор акселя в текущее положение колеса по показаниям актуального акселя. Гир в это время занулён. После чего перестаёт подменять данные, включая гир.
Задача мне казалась сложной из-за возможных проблем с переводом IMU колеса с подменных данных на реальных данные. Но сейчас подумал, что если занулить гир на некоторое время и скормить IMU колеса, то оно без проблем перепрыгнет на реальные данные без скачкообразного изменения горизонта.

Сверхсложного нету. Но ради кнопки возиться? И помните, будущего у этой хрени нету.

[Andrэ]

[user]NateyGolenko[/user], была же мысль сымитировать падение на бок, думаю можно докрутить. Сам я ношу балансируя, меня это не напрягает.

[NateyGolenko]

была же мысль сымитировать падение на бок, думаю можно докрутить.

Я эту мысль и предложил. Но никакого смысла реализовывать нету. Проект тупиковый, внедрёж с паяльником и скальпелем. Продажи ноль. Будущего нет. Спрос мизерный.

[MCZarin]

Продажи ноль. Будущего нет. Спрос мизерный.

А мы тут идеи стартапов что ли обсуждаем? Шипы в педали вкручивать - тоже продаж ноль и будущего нет. Однако тема обсуждаемая.

[NateyGolenko]

Шипы в педали вкручивать - тоже продаж ноль и будущего нет

Шип вкрутить - три секунды. Писать SPI мост для IMU вполне себе проект. Эту бы энергию, да в мирных целях. (с)

[B.Shooter]

А если вообще кнопкой убрать питание с гироскопа, может контроллер уйдет в ошибку, а потом после переноса обратно подать.

Еще вариант, в контроллере же стоит шунт который следит за потребляемым током? просто по нажатию кнопки подавать на измерямый ток пин микроконтроллера подавать определенное напряжение "перегрузки".

[LEE4ER]

[user]B.Shooter[/user], так попробуй и потом поделишься результатом.
Буквально на предыдущей странице об этом упоминается не раз. Смысл строить пустые теории и догадки?
Производители и сами найдут решение, если будет стоять такая задача. Если же "колхозить", то те кому реально нужно, берут и делают, а если есть вопросы, то есть конкретика в них, а не бессмысленные рассуждения о том как корабли бороздят просторы большого театра

[MCZarin]

[user]B.Shooter[/user], скорее всего в обоих случаях уйдет в защиту до перезагрузки контроллера. Т.е. все равно к кнопке тянуться.
Но это просто ИМХО. Попытка не пытка.

[B.Shooter]

Не я бы попробовал, просто стремно резать дорожку у контроллера за 10к  Вдруг тут есть люди более бесстрашные

[MCZarin]

просто стремно резать дорожку у контроллера за 10к

А в чем проблема то? Даже если идея не прокатит, восстановить дорожку обратно - нефиг делать.