Реклама: Еще раз о sensorless

Расширенный поиск      

Хочешь стать куратором любимой темы?

* Комментарии к новостям

1. Как научиться кататься на моноколесе? Уроки мастерства! (Моноколеса (электроунициклы)) от Anabar (20.06.2019 в 00:23)2. Вздулась одна LiPo ячейка подскажите параметры для покупки новой (Электросамокаты E-twow и аналоги) от Rots (20.06.2019 в 00:23)3. Делаем из Kugoo S3 (10s2p) - супер Kugoo S3 (8,2 A/h) за 1800 руб.(2 АКБ в ДЕКЕ) (Электросамокаты Kugoo S серии и аналоги ) от vip69 (20.06.2019 в 00:19)4. Kugoo M4 pro 16Aч (Электросамокаты Kugoo M и G серии и аналоги ) от Axdr (20.06.2019 в 00:18)5. Моноколесо Inmotion V8 (Моноколёса Inmotion) от serg.k (20.06.2019 в 00:17)6. Усиление дропаутов (Электровелосипеды) от Красавчик (20.06.2019 в 00:16)
Не нравится реклама? Пройдите простую регистрацию на форуме и не будете видеть рекламу.

Прочитано 776 раз

0 Пользователи и 1 Гость просматривают эту тему.

01 Апр 2015 в 03:31
Прочитано 776 раз
Оффлайн

jeka

Сообщений: 970
Назрела таки тема про "правильный" бессенсорный режим, или как заставить мотор работать без датчиков на любых оборотах (включая реверс направления под нагрузкой)
В интернетах довольно много (в т.ч. и на русском) есть материалов про бессенсорное управление. Всё хорошо кроме одного - проблема старта. Вот ее и хотелось бы обсудить.

Проблема: сделать нормальный старт при околонулевой скорости, причем допускаем возможность движения почти стоячего мотора как вперед так и назад.

Немного теории.
При управлении из обратной связи без прерывания вращения имеем одно значение обратной связи - это значение удвоненного синуса угла текущего (активного) интервала. Этот удвоенный синус (если точнее, это N (сильно больше единицы, скажем, 10) минус модули синусов двух обмоток - т.е. строго говоря, но не совсем синус, но для простоты будет синусом) получается из-за разницы индуктивности пары обмоток, которая образуется вследствие действия магнитного поля на железо и как следствие уменьшение проницаемости. Отклонение напряжения средней точки от половину и есть результат отношения индуктивностей. Это измеряемое значение ниже будет обозначаться словом "E". И, скажем, диапазон идеальных его значений от -1 до 1 (т.е. представим его как синус удвоенного угла ротора).

"E" представляет синус двойной частоты (к частоте само-ЭДС), т.к. индуктивность меняется от модуля магнитного потока. Сигнал "E" переходит через ноль в центре интервала (за центр берем 0 градусов). Соответственно, интервал - от -30 до +30 градусов.
При этом помехи могут достигать 10-20 процентов. Амплитуда этой обратной связи на разных обмотках также меняется, до 20% легко. На разных моторах - в разы. Плюс на него накладывается само-ЭДС обмоток (т.е. к "E", являющейся синусом удвоенной частоты приплюсовывается синус одинарной частоты, пропорциональный угловой скорости ротора на текущий момент)

Теперь про вращение с использованием этого сигнала.
Когда позиция ротора достигает +30 или -30 градусов (т.е. момента переключения фаз, который нам нужно определить), измеряемый "E" имеет угол +60 или -60 градусов. Т.е. абсолютное значение 0.87, что близко к единице (а в условиях помех его с единицай легко спутать). Соответственно, в идеале в этот момент и нужно переключаться на следующий (предыдущий) интервал.
Что нам мешает:
а) само-ЭДС. Если мотор резко дернуть, то будет накладываться второй синус (причем суммироваться, если мотор вращается туда же, куда и крутит контроллер. Иначе вычитается).
б) нестабильность амплитуды (подозреваю, что влияет гистерезис железа, неидеальность намотки и возможно что-то еще). Достигает 20-30%. Также шумы оцифровки, обычно менее 10%.
в) значение "E", которое нам нужно поймать, при всем при этом - 0.87. Т.е. близко к единице. Но если мы единицу провороним, синус пойдет на снижение и мы будем думать что мотор поехал обратно, а на самом деле давно пора переключиться.

Также, мы можем, кратковременно прервав вращение и считав индуктивность всех обмоток, определить позицию ротора. Причем по второй гармонике (т.е. определенный угол говорит о том что ротор может находитсься в позиции X или в позиции X+180 градусов). Поэтому потеря угла и сбой на 180 градусов в данном случае приведет к очень неприятной вещи - к реверсу тяги. Соответственно, за позицией нужно четко следить и не терять ее.

Возможные пути решения:
а) при значении синуса около 0.5 мы кратковременно переключаемся на следующий интервал и измеряем значение его "E" (это будет синус, сдвинутый уже на 120 градусов).
Если понимаем, что новый "E" существенно больше, то переключаемся обратно в ожидании некоторого увеличения "E", после повторяем процедуру.
Сейчас, периодически прерывая работу мотора и измеряю вторую гармонику угла, но это приводит к частым сбоям и реверсу тяги.
Либо что-то другое. Вообщем, если есть мысли (или непонятно что-то написал), предлагайте.
Также, не исключаю присутствие ошибок в материале.
« Последнее редактирование: 01 Апр 2015 в 03:39 от jeka »

01 Апр 2015 в 11:51
Ответ #1
Оффлайн

NUBITO

СПб Сообщений: 736
По сути бессенсорного режима в двигателе нет, просто сам двигатель выполняет роль датчика и, имхо, плохо её выполняет. Думаю, что старый добрый датчик и есть выход из этой проблемы. Ну или поставить датчики и их усиленный сигнал подавать на обмотки, а-ля бессенсорный пуск на бессенсорном контроллере, но с чётким сигналом переключения :-D

 

Еще раз о дальнем и ближнем велосвете

Автор PeonerРаздел Электровелосипеды

Ответов: 31
Просмотров: 3544
Последний ответ 21 Окт 2012 в 02:35
от mevial
И еще раз о надувательстве в магазине GiroSmart.ru

Автор YablokitayРаздел Книга отзывов, жалоб и предложений

Ответов: 14
Просмотров: 455
Последний ответ 18 Июл 2018 в 13:03
от илс
LiMn2O4 или LiFePo4& еще раз про сравнение типов АКБ

Автор ZYMРаздел Источники питания

Ответов: 7
Просмотров: 4844
Последний ответ 12 Апр 2011 в 14:19
от Д. Засядько
Еще раз про зарядку гелевых аккумов

Автор sergey_ilРаздел Источники питания

Ответов: 3
Просмотров: 889
Последний ответ 09 Сен 2015 в 10:35
от Андрей ЦПЗ
Еще раз о неподрессорной массе

Автор fondroselРаздел Механика

Ответов: 10
Просмотров: 2902
Последний ответ 19 Окт 2013 в 16:27
от fondrosel