avatar_VVK

Контроллеры Vector, открытый код. (Велосипед / Моноцикл / Сигвей)

Автор VVK, 08 Май 2015 в 13:19

« назад - далее »

0 Пользователи и 1 гость просматривают эту тему.

antonyeasy

Интересует несколько ступеней смещения фаз в зависимости от скорости вращения. Одна ступень у меня уже есть. Мне хочется ещё три)
«Богачам-то прекрасно было известно, что все эти акционерные общества и компании устраивались лишь для прикарманивания чужих денег, или, говоря проще, для облапошивания бедняков.»
— Незнайка на Луне

RommT

Цитата: VVK от 11 Июнь 2018 в 10:06В упрощенном виде смещение фаз есть в контроллере из этой темы. Можно задать начальное значение и порог скорости, после которого сдвиг изменится на другое заданное значение. Изначально хотел сделать изменение сдвига пропорционально скорости, но большой необходимости в этом не увидел. Особо никто эту функцию не спрашивает, может позже всё-таки добавлю её.

Я уже год спрашиваю. И в идеале бы добавить статичное опережение/задержку сигнала фаз, для компенсации времени срабатывания Холлов. На высоких еРПМ это критично. Например у меня мотор крутится на частотах до килогерца, а время задержки холлы+контроллер 0,4мс! Получается на максимальных оборотах надо сдвигать сигнал почти на половину, просто чтобы мотор мог крутится в холостую не потребляя 30 ампер. Только по этому не могу поставить ваш контроллер себе на мотоцикл, хотя по мощности он мне больше бы подошёл чем Миник.

Обновление прошивки с добавлениями необходимых функций для моноколеса и для скоростных двигателей будет? Сезон в самом разгаре а то.
Говей МСМ5 14" - железный сейф на колёсике
электро-Ока
Самовар с подвесным МК - 6кВт на киловаттнике

VVK

Цитата: RommT от 20 Июнь 2018 в 11:03
Я уже год спрашиваю.
Сейчас делаю.

Цитата: RommT от 20 Июнь 2018 в 11:03
Обновление прошивки с добавлениями необходимых функций для моноколеса? Сезон в самом разгаре а то.
Протестирую на старой версии и выложу.
Для моноколеса основное изменение - еще одна возможность уменьшить вибрацию на нулевой скорости. Выполняется увеличением Kp пропорционально углу наклона. Т.е. при малых углах Kp маленькая и вибрация отсутствует. При начале движения угол наклона растет, и Kp растет. Соответственно и жесткость растет. Вроде норм. работает.

Цитата: RommT от 20 Июнь 2018 в 11:03
и для скоростных двигателей будет ?
У меня на испытательном стенде самый скоростной мотор - миникрошка V3 турбо. Под нагрузкой дает в районе 100 км/ч. Если нужно быстрее, то только на трапецию переключаться.

На новой версии до 130А батарейного при питании 90В снимаю. Наверное, и больше можно было бы, но нет подходящей батареи. И нагрузка уже слабовата для такой мощности.

RommT

[user]VVK[/user], Интегральный коэффициент из осенней бета-прошивки творил чудеса с устойчивостью на старте в моноколёсном режиме! Стартовал даже в подъёмы и ехал по песку. Но после 15км/ч устойчивость терялась почему то и после 20км/ч без предупреждения падал, потому что нет предупреждения в прошивке.

Миникрошка медленная, у меня скоростной киловаттник в треугольнике, это около 200км/ч если бы он был в стандартном колесе, частота до килогерца в обмотках в процессе езды. На таких частотах боюсь что трапеция будет плохо работать, на низах трапеция же хороша потому что время нарастания тока в фазе намного больше времени работы фазы, а тут времена одного порядка и получается что любой вариант управления векторный, но вектор тяги частично тянет в бок и назад если чуть отклониться от нужного времени. Миник с ездой по пересечнке у меня не справляется, последние дни думаю ваш контроллер поставить ему в пару чтобы по пересечёнке на небольших скоростях на нём ездить, у вашего хорошее охлаждение и фазовый ток выше на треть. При нынешней прошивке ваш контроллер мотор в треугольнике потянет? Установлены дополнительные индуктивности на фазы, примерно по полтора микрогенри. Потянет с токами 180-200а фазного на небольших скоростях? Жалко что лежит без дела в ожидании обновления прошивки под моноколесо, думаю куда бы с пользой приспособить с его силовыми характеристиками.
Говей МСМ5 14" - железный сейф на колёсике
электро-Ока
Самовар с подвесным МК - 6кВт на киловаттнике

federic

Скажите почему у вас ось мотор-колеса не прикручена просто гайками к боковой профильной трубе, а прикручена сбоку трубы каким-то кронштейном? Расскажите подробней об этом узле.

VVK

Цитата: RommT от 21 Июнь 2018 в 01:28
Но после 15км/ч устойчивость терялась почему то и после 20км/ч без предупреждения падал, потому что нет предупреждения в прошивке.
Наверное, его нужно уменьшить с ростом скорости. При большой скорости и большом Ki могла появиться низкочастотная болтанка, которая очень похожа на провал из-за недостатка мощности. Это не слишком высокий ШИМ, я с таким эффектом на сигвее сталкивался. В текущей версии прошивки Ki можно сделать меньше, а Kp динамически менять в зависимости от угла наклона.



Цитата: RommT от 21 Июнь 2018 в 01:28
Миникрошка медленная, у меня скоростной киловаттник в треугольнике, это около 200км/ч если бы он был в стандартном колесе, частота до килогерца в обмотках в процессе езды. На таких частотах боюсь что трапеция будет плохо работать, на низах трапеция же хороша потому что время нарастания тока в фазе намного больше времени работы фазы, а тут времена одного порядка и получается что любой вариант управления векторный, но вектор тяги частично тянет в бок и назад если чуть отклониться от нужного времени. Миник с ездой по пересечнке у меня не справляется, последние дни думаю ваш контроллер поставить ему в пару чтобы по пересечёнке на небольших скоростях на нём ездить, у вашего хорошее охлаждение и фазовый ток выше на треть. При нынешней прошивке ваш контроллер мотор в треугольнике потянет? Установлены дополнительные индуктивности на фазы, примерно по полтора микрогенри. Потянет с токами 180-200а фазного на небольших скоростях? Жалко что лежит без дела в ожидании обновления прошивки под моноколесо, думаю куда бы с пользой приспособить с его силовыми характеристиками.
Я раньше тут писал, что был случай сгорания старой версии контроллера на двигателе в треугольнике. Индуктивности - это хорошо, но полной уверенности нет.

Да, еще. Торможение рекуперацией в треугольнике работает значительно хуже, чем в звезде.

VVK

Цитата: federic от 21 Июнь 2018 в 10:26
Скажите почему у вас ось мотор-колеса не прикручена просто гайками к боковой профильной трубе, а прикручена сбоку трубы каким-то кронштейном? Расскажите подробней об этом узле.
Думаю, потому что труба слишком толстая и при затягивании гайки проминается (это не я раму делал). Поэтому дополнительные кронштейны сделаны. На выходных могу фото рамы накидать.

federic


VVK

Цитата: federic от 22 Июнь 2018 в 13:07
Да, накидайте пожалуйста.
Вот предыдущая моя рама:



Кронштейны для колеса:






rtgeolog

А как с вами возможно связаться. Мне нужно заказать у вас контроллер. Пытаюсь в личку запрос кинуть, ответа нет.

Delight Device

VVK
Уже давно присматриваюсь к Вашему творению, подскажите, пожалуйста, какое расположение в уницикле предполагает Ваш контроллер? И как его можно приобрести?
А то на моём моноколесе контроллер сгорел, что есть отличный повод начать собирать уже наконец самодельное моноколесо.
Также интересует, сколько уже человек реализовали проекты моноколёс на Вашем контроллере (если есть - дайте, пожалуйста, ссылки).
Тюнинг GotWay  - моноколеса
"nokick" корч, infineon - электросамокат 12' пневмо
"OnlyOneWheel"  - гироскейт 12'

VVK

Цитата: OnlyOneWheel от 23 Июль 2018 в 07:30
какое расположение в уницикле предполагает Ваш контроллер?
Горизонтальное, можно повернуть вокруг горизонтальной оси на 90град.


Цитата: OnlyOneWheel от 23 Июль 2018 в 07:30
И как его можно приобрести?
Месяца через полтора уже должны быть. Сейчас комплектовка приходит, хотя по некоторым позициям есть задержки.

Цитата: OnlyOneWheel от 23 Июль 2018 в 07:30
Также интересует, сколько уже человек реализовали проекты моноколёс на Вашем контроллере (если есть - дайте, пожалуйста, ссылки).
Из действующих на сегодняшний день моноциклов с моим контроллером есть мощный моноцикл от Максима Максимова. На его странице в фейсбуке есть больше видео.

Недавно еще человек с форума брал новую версию контроллера для моноцикла, но, наверное, пока его не сделал.

Месяца через три будет уменьшенная версия контроллера с длиной 130мм.

Пока можете посмотреть инструкцию.

zenbooster

#336
Цитата: federic от 21 Июнь 2018 в 10:26
Скажите почему у вас ось мотор-колеса не прикручена просто гайками к боковой профильной трубе, а прикручена сбоку трубы каким-то кронштейном? Расскажите подробней об этом узле.

Крепление почти как у Kingsong-ов. Там наверное просто резьбы нет?

23300+ км; ~72 кг
13.03.2017 KS-14B; 3778 км. Продано; 07.02.2019 MCM5; 84v; 800wh; 4222 км. -> 04.05.2020 custom shell 16" (14x3.0); 2500+ км. Продано;
18.01.2021 MSP HT (б/у, 3161 км) IRC SN26 шерманка; 12900+ км.

Delight Device

Цитата: VVK от 23 Июль 2018 в 16:07
Горизонтальное, можно повернуть вокруг горизонтальной оси на 90град.

Месяца через три будет уменьшенная версия контроллера с длиной 130мм.

Пока можете посмотреть инструкцию.

Подскажите, чем будет отличаться уменьшенная версия кроме размеров? И можно ли как-то сделать предзаказ или бронь на него?
Тюнинг GotWay  - моноколеса
"nokick" корч, infineon - электросамокат 12' пневмо
"OnlyOneWheel"  - гироскейт 12'

VVK

Цитата: OnlyOneWheel от 12 Авг. 2018 в 13:01
Подскажите, чем будет отличаться уменьшенная версия кроме размеров? И можно ли как-то сделать предзаказ или бронь на него?
Че-то только сейчас увидел ваше сообщение.  :facepalm:

Максимальный батарейный ток в пределах 50 - 80А (уточню, при испытаниях). Остальные функции такие же, как и в большом контроллере.

Если нужен, могу примерно через месяц - полтора вам его сделать, очереди практически нет. Цена 9900р.

Delight Device

Спасибо за ответ! Мне точно будет нужно 2шт., напишите, пожалуйста, тут или в личку, когда будет готово.
Тюнинг GotWay  - моноколеса
"nokick" корч, infineon - электросамокат 12' пневмо
"OnlyOneWheel"  - гироскейт 12'

VVK

Цитата: OnlyOneWheel от 23 Авг. 2018 в 14:42
Спасибо за ответ! Мне точно будет нужно 2шт., напишите, пожалуйста, тут или в личку, когда будет готово.
Хорошо

daniil223

[user]VVK[/user], приветствую, хотел бы собрать контроллер, но столкнулся с некоторыми вопросами. Тему кратко изучил, если что-то, что я спрашиваю уже есть в теме, напишите, я заново прочту ее.
1. Как в схеме реализована рекуперация? Смотрел схему вашего контроллера на 2 МК, там не нашел в схеме элементы, отвечающие за рекуперацию. Или ток идет по диодам в силовых ключах?
2. Как у вас реализована трапеция? Какую часть ширины фазы у вас составляет наклонная часть (нарастающая и падающая)? Как контроллер ее расчитывает.
3. Как реализовано ограничение по току? Допустим у нас во время периода шим условно с заполнением 50% ток становится 30А, при ограничении в 20А, как контроллер решает на сколько надо понизить скважность? Если он допустим опустит коэфф. заполнения до 30%, то ток может упасть до 15А, он опять повысит заполнение, ток опять превысит. Как определить на сколько надо понижать заполнение?
3. Как ревлизован угол опережения? Он работает на холлах? Я предполагаю, что он определяет по напряжению на незадействованном выходе обмотки (нулевой точки), я прав?
4. Читал тему по контроллеру на 2 мк, немного не понял по поводу синуса, что вы подразумеваете под синусом? Какие вообще плюсы у синуса, только шумность?
Извиняюсь, если вопросы ужн где-то были, я не нашел.